Mecánica Racional Apunte de curso

Facultad de Ingenierı́a
Universidad Nacional de La Plata

Mecánica Racional
Mecánica Analı́tica: Fuerza y torque generalizado de Lagrange

Definición. Un sistema holónomo es un sistema sometido a

condiciones de ligadura independientes de las velocidades. Son
vı́nculos geométricos que pueden ser escritos de la forma

f (q1 , q2 , q3 , · · · , t) = 0 (1)
Definición. Un sistema holónomo esclerónomo es un sistema
holónomo sometido a condiciones de ligadura independientes del
tiempo, expresables mediante relaciones matemáticas entre sus
coordenadas.

f (q1 , q2 , q3 , · · · ) = 0 (2)
Definición. Un sistema no holónomo esclerónomo es un sistema
sometido a condiciones de ligadura independientes del tiempo no
expresables mediante relaciones matemáticas entre sus coordenadas.

Enunciado. Consideremos la expresión de la fuerza generalizada

de Lagrange, deducida para un sistema holónomo esclerónomo
de partı́culas
X ∂r̄i
Qj = F̄i · (3)
i
∂q j

siendo r̄i = r̄i (q1 , q2 , · · · ) el vector posición del punto de

aplicación de la fuerza F̄i y qi la coordenada generalizada.

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a) La fuerza generalizada debido a un sistema de fuerzas puede

escribirse también en términos de la velocidad del punto de
aplicación y la velocidad generalizada
X ∂v̄i
Qj = F̄i · (4)
i
∂ q̇j

b) La contribución a la fuerza generalizada de un sistema de

fuerzas aplicadas a un cuerpo rı́gido se expresa por reducción
del sistema de fuerzas a una fuerza resultante R̄ aplicada en el
centro de masas y un torque resultante M¯G en términos de la
velocidad del centro de masas y la velocidad angular.
   
∂v̄G ∂ ω̄
Qj = R̄ · + M¯G · (5)
∂ q̇j ∂ q̇j

Demostración de a) Partiendo de la expresión de la velocidad:

dr̄i ∂r̄i
v̄i = = q˙j (6)
dt ∂qj
Luego, tomando derivada respecto de la velocidad generalizada
q̇j
 
∂v̄i ∂ ∂r̄i ∂r̄i ∂ q˙j
= + (7)
∂ q̇j ∂ q̇j ∂qj ∂qj ∂ q˙j
En un sistema holónomo esclerónomo, el vector posición es
función exclusiva de las coordenadas generalizadas. Queda entonces
demostrado que

∂v̄i ∂r̄i
= (8)
∂ q̇j ∂qj

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y, por tanto, puede escribirse la fuerza generalizada debido a

las fuerzas aplicadas en los puntos de posición r̄i en término de
la velocidad v̄i de dicho punto y la velocidad generalizada qj
X ∂v̄i
Qj = F̄i · (9)
i
∂ q̇j
Demostración de b) Consideramos ahora un cuerpo rı́gido
animado de un movimiento rı́gido general y una terna solidaria
con el cuerpo con orı́gen en el centro de masas G. Relacionamos
la velocidad de dos puntos mediante la ley de variación de velocidades,
siendo ω̄ la velocidad angular del cuerpo.

v̄i = v̄G + ω̄ × r̄i (10)

Introduciendo esta expresión en la fuerza generalizada
 
X ∂v̄G ∂ ω̄ ∂r̄i
Qj = F̄i · + × r̄i + ω̄ × (11)
i
∂ q̇ j ∂ q̇ j ∂ q̇ j

el vector posición en un sistema holónomo esclerónomo no

depende de las velocidades generalizadas, por lo tanto
 
X ∂v̄G X ∂ ω̄
Qj = F̄i · + F̄i · × r̄i (12)
i
∂ q̇ j i
∂ q̇ j

Utilizando la identidad del producto mixto ā·(b̄×c̄) = (c̄×ā)·b̄

  X  
X ∂v̄G ∂ ω̄
Qj = F̄i · + r̄i × F̄i · (13)
i
∂ q̇ j i
∂ q̇ j

Reemplazamos R̄ = i F̄i y M¯G = i r̄i × F̄i y obtenemos la

P P

expresión de la fuerza generalizada de Lagrange para un cuerpo

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rı́gido sometido a una resultante de fuerzas y un torque resultante,

reducido a su centro de masas.
   
∂v̄G ∂ ω̄
Qj = R̄ · + M¯G · (14)
∂ q̇j ∂ q̇j

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