VISIÓN POR

COMPUTADORA

Wilmer Sanz 1
VISIÓN POR COMPUTADORA

CAPTACIÓN
PREPROCESAMIENTO
SEGMENTACIÓN
DESCRIPCIÓN

Wilmer Sanz 2
VISIÓN POR COMPUTADORA

CAPTACIÓN

Wilmer Sanz 3
 CONTENIDO
1.- Conceptos Básicos
2.- Adquisición y Caracterización de Imágenes
3.- Iluminación
4.- Geometría de Formación de Imágenes
. Transformaciones Básicas
. Transformación de Perspectiva
5.- Relaciones entre píxeles
. Vecindad
. Adyacencia
. Conectividad
. Distancia
Wilmer Sanz 4
CONCEPTOS BASICOS
La onda electromagnética
Campo
eléctrico

Campo
magnético

Sentido de
propagación

Wilmer Sanz 5
CONCEPTOS BÁSICOS

Wilmer Sanz 6
CONCEPTOS BASICOS

La onda electromagnética

c=λf
c: velocidad luz
λ : longitud de onda ( m)
f : frecuencia (Hz)

Wilmer Sanz 7
CONCEPTOS BÁSICOS
Respuesta del objeto
Objeto

Energía

Sensor

Wilmer Sanz 8
ADQUISICIÓN DE IMÁGENES
Sensor
Energía
electromagnética Energía
Fenómeno

Formación de
la imagen

Wilmer Sanz 9
ADQUISICIÓN DE IMÁGENES

Cámaras
Digitales
CCD

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 CARACTERÍSTICAS DE LAS IMÁGENES DIGITALES

Imagen es una matriz de

M x N píxeles.
I (m, n)
Wilmer Sanz 11
CARACTERÍSTICAS DE LAS IMÁGENES DIGITALES

Profundidad del pixel: Define el número de bits con el que es

representado cada pixel.

Resolución espacial: Define las dimensiones mínimas que pueden

ser observadas en la imagen digital.

Resolución espectral: Caracteriza el rango del espectro

electromagnético que va a ser representado en la imagen
digital.

Resolución temporal: Identifica la separación en tiempo entre la

toma de dos imágenes.
Wilmer Sanz 12
CARACTERÍSTICAS DE LAS IMÁGENES DIGITALES
Imagen con 8 bits 0-255
200 200

150 150

100 100

50
50

Imagen con 24 bits

0-255 0-255 0-255

EL COLOR
Wilmer Sanz 13
CARACTERÍSTICAS DE LAS IMÁGENES DIGITALES
EL COLOR
RGB

R V A

Wilmer Sanz 14
ILUMINACIÓN
250

200

150

f: radiancia de la escena
100
min < f(x,y) < max
50
i: irradiación, cantidad de
luz recibida por la
0 escena: ∞ < i(x,y) < ∞
r: reflectancia cantidad de
f(x,y) = i(x,y) r(x,y) luz reflejada por los
objetos: 0 < r(x,y) < 1
Negro < f(x,y) < blanco
Wilmer Sanz 15
ILUMINACIÓN
Iluminación Direccional

Wilmer Sanz 16
ILUMINACIÓN
Iluminación Difusa

Wilmer Sanz 17
ILUMINACIÓN
Iluminación a Contraluz

Wilmer Sanz 18
ILUMINACIÓN
Iluminación Oblicua Iluminación Estructurada

Wilmer Sanz 19
ILUMINACIÓN
Iluminación Dark-Field

Wilmer Sanz 20
 GEOMETRIA DE FORMACIÓN DE IMÁGENES

z Transformaciones Básicas
(X,Y,Z) X * X  1
0
0 0 X0
 *  
 Y   A Y  1 0 Y0 
y T  
Z*  Z  0 0 1 Z0 
     

 1 
 1 0 0 0 1 
x
Traslación
1 0 0 0 C  S 0 0  C C 0 0
0  S 0
C S 0  0 0 0 0 S 0
R X ,    R
Y ,   
  R Z ,   
0  S C 0  S C 1 0  0 0 1 0
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1

Rotación en X Rotación en Y Rotación en Z

Wilmer Sanz 21
 GEOMETRIA DE FORMACIÓN DE IMÁGENES

Transformación de Perspectiva
y,Y
x,X
(X,Y,Z)
Plano de la
imagen 
z,Z
(x,y) x X X X
  x
 Z  Z Z
y

Y

Y Y
 Z  Z x
Z

Wilmer Sanz 22
 GEOMETRIA DE FORMACIÓN DE IMÁGENES

Transformacións de Perspectiva
 kX  1 0 0 0
X  0
 kY  0 Transformación de
w   1 0 
Y  wh   
P  0
 kZ  0 1 0 Perspectiva

Z 
    1 
 k  0 0  1
  
1 0 0 0 kX   kX   X 
0      Z 
 1 0 0  kY   kY   Y 
ch  Pwh  0   c 
0 1 0  kZ   kZ 
      Z 
1  k 
1 kZ
0 0      k   Z 
      
  Z 

Coordenadas de la
Cámara
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 RELACIONES ENTRE PÍXELES: Vecindad

Vecindad 4 (V4) Vecindad 8 (V8)

1
1 2 3
4 2
8 4
3
7 6 5

Wilmer Sanz 24
 RELACIONES ENTRE PÍXELES: ADYACENCIA

Se utiliza para establecer las fronteras de los objetos y

las regiones presentes en una imagen
Adyacencia 4 ( A4)
Píxeles p y q tienen A4 si:
• Vecindad 4
• Niveles dentro de un rango definido R
R = {1} R={24, 25, 26, 27, 28}
1 1 1 25 28 27

0 1 1 23 26 18

1 1 1 22 20 16

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 RELACIONES ENTRE PÍXELES: ADYACENCIA
Adyacencia 8 ( A8)
Píxeles p y q tienen A8 si:
• Vecindad 8
• Niveles dentro de un rango definido R
R = {1} R = {24, 25, 26, 27, 28}
1 1 1 25 28 27

0 1 1 23 26 18
22 20 16
1 1 1

Wilmer Sanz 26
 RELACIONES ENTRE PÍXELES: CONECTIVIDAD
CAMINO ENTRE PIXELES
Es una sucesión de píxeles adyacentes partiendo del
píxel p al q, identificados por su posición (xi, yi).
{(x0,y0), (x1,y1), (x2,y2), .... (xn, yn)}.
Donde:
(x0,y0) = (u, v), (xn, yn) = (s, t),
(xi, yi) adyacente a (xi-1,yi-1) 0 0 3 3 q
0 0 3 0
Ej.: caminos con A8
0 2 0 0
R={1,2,3}
p 1 0 0 0

Wilmer Sanz 27
RELACIONES ENTRE PÍXELES: CONECTIVIDAD

Si S es un subconjunto de píxeles de una imagen. Dos

píxeles p y q están conectados en S si existe un camino
entre ellos conformado por píxeles de S.

Si R es un conjunto de píxeles de una imagen.

Constituirá una Región si todos sus píxeles están
conectados
Se llama frontera o contorno de R a los píxeles que
tienen por lo menos un vecino que no pertenece a R

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 RELACIONES ENTRE PÍXELES: DISTANCIA

Píxeles: p(x,y), q(s,t) y z(u,v)
D(p, q) es una medida de
distancia entre los píxeles p y
q si:
D ( p, q )  0
D ( p, q )  0 si p  q
D ( p, q )  D ( q, p )
D ( p, z )  D ( p, q )  D ( q, z )

Distancia Euclidiana De: De ( p, q)  ( x  s) 2  ( y  t ) 2

4 3 2 3 4
Distancia D4 Ej: p(1,3) y q(3,3)
3 2 1 2 3

D 4 ( p, q )  x - s  y  t D4(p,q) = |1-3|+|3-3| 2 1 0 1 2
3 2 1 2 3
D4(p,q) = 2 4 3 2 3 4

Wilmer Sanz 29
 RELACIONES ENTRE PÍXELES: DISTANCIA

Distancia D8 2 2 2 2 2
2 1 1 1 2

D 8 ( p, q)  max ( x - s , y - t ) 2 1 0 1 2
2 1 1 1 2
2 2 2 2 2

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