Aldana Torres Vicente

Castillo Pérez Ricardo Alberto

Gómez Romero Juan

Hernández Ramírez César Eduardo

Muñoz García Irving

MECA 3 BDZ

TSU Mecatrónica Área Automatización

‘’Sistemas Hidráulicos y Neumáticos’’

‘’Lectura Técnica Sensores y Actuadores’’

Docente: Rodolfo Medrano Espinoza

H. Córdoba Ver a 08 de junio del 2021

SENSORES Y ACTUADORES
INTRODUCCIÓN
En este ensayo se hablará acerca de lo que son los sensores y los transductores en los cuales
hablaremos acerca de sus clasificaciones y para qué son todos los tipos que podemos
encontrar.
Hablaremos de sus características y de que forma todas están interactúan para lograr el
mejor funcionamiento del sensor el cual es el encargado de generar las magnitudes y poder
convertirlas en energía eléctrica para poder funcionar.
DESARROLLO
Los sensores son lo que conocemos como aquel que tiene una magnitud y que puede ser
usado con el fin de utilizar esas magnitudes para poder llevar a cabo nuevas acciones, se
usan como transformadores para poder lograr nuevas funciones.
Un transductor es un dispositivo capaz de transformar una magnitud física a una señal
eléctrica codificada para que pueda ser utilizada en diversas actividades.
Estructura de un transductor:
● Elemento sensor o captador. Es el que convierte las magnitudes físicas en cargas
eléctricas.
● Bloque de tratamiento de señal. Es la encargada de modificar la señal obtenida.
● Etapa de salida. Es la parte que adapta la señal con ayuda de los conversores y
demás.
Clasificación según el tipo de señal de salida:
● Analógicos. Es aquel que da un valor de salida de tensión de forma continua y esta
preparada para suministrar normalizadas de 0-10 o 4-20 mA.
● Digitales. Son aquellas que dan como salida en forma de pulsos o codificada en
binario.
● Todo-nada. Se indica la única variable detectada y se codifica en unos dos estados.
Características generales de los sensores.
Un sistema depende de manera directa de los transductores e interfaces, deben de existir las
relaciones de entrada- salida las cuales son las encargadas de que el sensor funcione de
manera adecuada.
● Características estáticas. Describen la actuación del sensor de forma permanente.
● Características dinámicas. Se determinan los movimientos de los sensores a través
de estímulos binarios.
Características estáticas
● Campo de medida. Es el máximo y mínimo que se puede utilizar dentro de un
sensor.
● Resolución. Es la capacidad del sensor para poder discernir los valores máximos
que se reciben en el sensor.
● Precisión. La máxima desviación de salida que capta el sensor y pueden ser valores
reales o cercanos a las lecturas se generan.
● Repetibilidad. Son datos de entrada y de salida que se repiten dentro de una serie
de patrones los cuales hacen que el sensor tenga las mismas repeticiones.
● Linealidad. Se mantiene constante la señal o tiene aumentos proporcionales los
cuales son fáciles de marcar en el sensor ya que se mantiene una misma frecuencia.
● Sensibilidad. El sensor será más sensible cuando más magnitudes reciba y
dependiendo de su energía.
Características dinámicas
● Velocidad de respuesta. Es el valor que tiene el sensor para poder mandar la señal
de salida para que se convierta en la electricidad necesaria.
● Tiempo de retardo. Es el tiempo de salida hasta alcanzar su valor absoluto.
● Tiempo de subida. Es el tiempo que se toma de la salida para lograr del 10% al
90%.
● Respuesta frecuencial. Es la relación que se da entre la sensibilidad y la frecuencia
cuando se da la entrada.
● Estabilidad y derivas. Es aquello que se indica con la variación de salida para que
el sensor tenga los parámetros correctos.
Los detectores de proximidad son aquellos que como su nombre lo indica se activan con la
aproximación de la magnitud de entrada para poder convertirse en la salida y poder
convertirse en energía y estos se activan solamente cuando la magnitud o la carga se acerca
y pasa a través del sensor.
Todos estos sensores tienen la característica de que tienen que pasar cerca de la magnitud
para poder funcionar y que esta se convierta en la carga necesaria para poder funcionar de
la manera correcta.

CONCLUSIÓN
En conclusión, entendemos que los sensores funcionan gracias a las magnitudes que pasan
a través de él y la función principal de los sensores es convertir esas magnitudes en cargas
eléctricas para poder usarse como energía y se aproveche, los sensores deben de funcionar
de la mejor manera para poder conseguir la mejor adaptabilidad y conseguir el mejor
funcionamiento.
Para todo esto los sensores deben de contener todas sus características las cuales son las
encargadas de transformar y canalizar las magnitudes de entrada para que en el momento de
salir se convierta en la carga eléctrica que es lo que necesitamos de un sensor.
Detectores capacitivos

Están dentro del grupo de los detectores de proximidad, sirven para detectar elementos
metálicos o no metálicos como plástico cerámica o vidrio. Su sensibilidad se ve afectada
por condiciones como la humedad ambiental o la del cuerpo, poseen un rango de detección
que va desde 1mm hasta 30mm. La alimentación de estos sensores es de 5v. la diferencia de
estos sensores con los inductivos es que estos producen un campo electrostático en lugar de
electromagnético.

Detectores ópticos
Algunos emplean fotocélulas como elementos de detección, otros trabajan mediante
barreras por lo cual trabajan distancias mayores de detección. Ambos trabajan con
frecuencias luminosas del tipo infrarrojo. Este tipo de sensores posee características
particulares respecto a los demás detectores de proximidad, algunas de estas son:
● Distancias de detección más grandes.
● Alta velocidad de respuesta y conmutación.
● Pueden identificar colores.
● Detectan objetos de hasta décimas de milímetros.

Existen algunas variantes de detectores ópticos para aplicaciones especiales, como los de
detección de luz polarizada, estos sensores emiten una luz polarizada hacia una placa
reflectora que hace gira el plano de polarización en 90° y devolviéndole hacia el detector,
cualquier objeto que se interponga entre el emisor y el reflector será detectado puesto que
no gira el plano de polarización de la luz.
Otra variante de detectores ópticos son los de fibra óptica, estos
tienen los puntos de emisión y recepción de luz separados de la
unidad generadora. Gracias a esto la detección puede llevar a
lugares inaccesibles para las fotocélulas de barrera. Este tipo de
detectores están disponibles en versiones de detección y de
barrera y tienen un rango de detección de 3mm hasta 10 metros.
Pueden detectar marcas pequeñas a gran velocidad y en objetos
estáticos hasta de unas 20 micras de diámetro.

Detectores ultrasónicos
Su funcionamiento se basa en la emisión de ondas ultrasónicas,
es decir cuando un objeto interrumpe el haz, el receptor lo
detecta debido a que el nivel de recepción cambia. Como
ventaja sobre las fotocélulas, estos pueden detectar objetos
transparentes como cristal o plástico, sin embargo, pierden su fiabilidad en lugares con
fuertes corrientes de aire y con elevada contaminación acústica, ya
que como se mencionó antes emplean ondas electromagnéticas.

Medidores de posición o distancia

Para hablar de estos transductores de posición los vamos a dividir en
dos grupos: los indicadores de posición lineal angular y los
detectores de pequeñas distancias
Los primeros transductores mencionados se emplean para dar la
posición relativa de las partes móviles de una máquina, estos
dispositivos arrojan una medida indirecta, es decir no dan una
medición con respecto a objetos estáticos sino únicamente una posición relativa. Una
característica que los identifica es que pueden medir grandes distancias. La mayoría de los
medidores de coordenadas están basados en detectores de desplazamiento angular, pero
como resulta fácil la conversión de movimiento lineal en angular no se hará distinción entre
estos.
El segundo grupo de detectores permite determinar la distancia entre un objeto estático o en
movimiento respecto al cabezal del sensor.

Potenciómetros
El potenciómetro es un transductor angular del tipo absoluto y con salida del tipo
analógico. Se pueden emplear como detectores de posición. Tienen una alta respuesta
dinámica casi sin retardo.
También existen potenciómetros con carrera lineal, pero lo más
frecuente es emplear rotativos con o sin tope y de una o más
vueltas.

Encoders
Son dispositivos formados por un rotor con una o más grupos de
bandas opacas y translúcidas y por una serie de captadores ópticos ubicados en el estator.
Existen dos tipos, los incrementales y los absolutos.
Los Encoders incrementales por lo general solo tienen una
banda transparente y opaca separada por un paso, disponen de
un emisor y un receptor óptico, el decalaje de un ¼ de
división en los captadores hace que las señales tengan un
desfase de ¼ de periodo cuando el rotor gira en un sentido y
de ¾ cuando gira en sentido contrario, esto ayuda a conocer el
sentido de giro.
La resolución del encoder depende del número de impulsos por revolución se puede
expresar de la siguiente forma:
Resolución = 360/N
Los Encoders absolutos tienen varias bandas en forma de coronas
circulares, tienen zonas opacas y transparentes distribuidas de
forma que el rotor queda dividido en sectores con combinaciones
opacas y transparentes las cuales siguen un código gray o binario.
El código reflejado no cambia solo cambia el estado de las
bandas, evitando así errores por falta de alineación de los captadores. Para un encoder con
N bandas en el rotor, se tendrá un encoder con N bits que permite 2n combinaciones, por lo
cual la resolución quedaría de la siguiente manera
Resolución = 360/2N
Existen Encoders de 12 a 16 bits los cuales tienen resoluciones de 174096 y 1765.536.

Encoder incremental o relativo

Es un sistema lógico que permite determinar el desplazamiento a partir de un origen.
Suelen tener un disco de una sola banda de marcas transparentes opacas separadas por un
paso (p).

En el estator suele disponer de dos pares de emisor y receptor óptico (salida de dos canales)
escalonados en un número entero de pasos más ¼, al girar el rotor, cada óptico genera una
señal cuadrada. El decalaje de 1⁄4 de división de los captadores hace que las señales
cuadradas de salida ten entre sí un desfase de ¼ de periodo cuando el motor gira en un
sentido, y ¾ de periodo cuando gira en sentido contrario, lo cual se utiliza para discriminar
el sentido del giro.
Resolución = 360/N

Encoder absoluto
Disponen de varias bandas dispuestas en formas de coronas circulares concéntricas, con
zonas opacas y transparentes dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda
dividido en una serie de sectores, que siguen un código gray o binario.
Para un encoder de N bandas en el rotor, se tendrá un código de N bits, que permite 2N
combinaciones.
La resolución del encoder es:
Resolución = 360/2N.
Típicamente los encoders disponibles van de los 12 bits a los 16 bits con lo que se consigue
resoluciones entre 1/4096 y 1/65.536 de resolución (0.0879 y 0.00054 grados).
SINCROS Y RESOLVERS.

Un sincro es un transductor de posición angular de tipo electromagnético, cuyo principio de

funcionamiento se basa en transformador con uno o más de sus devanados rotativos.
En algunos servos de posición se utilizan pares de sincros en una configuración llamada
transmisor-receptor o maestro-esclavo que permite generar una señal proporcional a la
diferencia de ángulos de los dos sincros interconectados.
Esta configuración se encuentra en su aplicación en servos de seguimiento, copiadoras,
pilotos automáticos, etc.
El resolver es una configuración particular de sincros cuyo principio es de funcionamiento
analógico.
Está construido por:
Primario: alojado en el estator y generalmente bifásico.
Secundario: alojado en el rotor que puede ser monofásico o bifásico.
INDUCTOSYN
Es un traductor electromagnético utilizado para la medida de desplazamientos lineales en
una precisión del orden de micras.
Se utilizan en la actualidad como medidor de coordenadas en muchísimas herramientas y
de control numérico.
Consta de dos partes acopladas magnéticamente
Una denominada escala, que es fija, está situada sobre el eje de desplazamiento y un tiene
grabado un circuito impreso con pistas en forma de onda rectangulares con un paso (p).
La otra parte es deslizante, tiene dos circuitos impresos son más pequeños encarados con
los de la escala, y desfasados entre si un número entero de pasos más ¼ de paso.

Sensor laser
Pueden utilizarse como detectores de distancia, utilizan técnicas de reflexión y
triangulación.
Los sensores industriales basados en este principio generan un haz de luz que se divide en
dos partes ortogonales mediante un separador. Un haz se aplica directamente sobre un
espejo plano fijo, mientras que el otro se refleja en el objeto cuya distancia se quiere
determinar.
Los dos haces se superponen de nuevo en el separador., de forma que al desplazarse el
objeto a detectar se generan máximos y mínimos de amplitud de onda de haz.
El desplazamiento, o diferencia relativa de posiciones, se determina contando dichas
oscilaciones o franjas, obteniéndose una salida digital de elevada precisión.
Sensores ultrasónicos:
Emiten una señal de precisión hacia un objeto cuya distancia se pretende medir, y miden el
tiempo transcurrido entre la emisión del pulso hasta la recepción del eco reflejado en dicho
objeto.
La frecuencia de la perturbación emitida está en el rango de 40 a 40 kHz.
Son utilizados para controlar niveles de sólidos o áridos en sitios.

Sensores magnetostrictivos:
Están basados también en la detección de un eco de un impulso ultrasónico generado por la
deformación elástica que se produce en algunos materiales bajo el efecto de un campo
magnético.
Consiste básicamente en una varilla de material magnético en la que se genera una
perturbación ultrasónica mediante una bobina inductora. Sobre la varilla se coloca un imán
móvil que puede deslizarse.
El imán provoca un cambio de permeabilidad del medio y esto provoca una reflexión de
onda ultrasónica pudiéndose detectar la distancia al imán por el tiempo en recibir el eco.

Medidores pequeños desplazamientos y deformaciones.

Este tipo de sensores se utilizan para la detección de deformaciones, rugosidad, planitud de
superficies, etc.

Transformadores diferenciales
Disponen de un primario y secundario idénticos acoplados magnéticamente al primero
mediante un núcleo móvil, puede ser lineal o rotativo.
Dicho núcleo se hace solidario a un palpador o vástago, cuyo desplazamiento se va a medir
de tal forma que, en posición de reposo, el núcleo está colocado simétricamente respecto a
ambos secundarios y, al desplazarse, se queda descentrado.

Galgas extensiométricas
Son sensores de deformaciones basados en la variación de resistencia, construidos a base de
pistas de semiconductor o de hilo conductor, se usan como transductores indirectos de
fuerza o de par.

Galgas de hilo.
La resistencia está formada por un hilo dispuesto en forma de zigzag sobre un soporte
elástico, con orientación preferente según la cual se encuentra la mayor parte de la longitud
del hilo al deformarse la galga por tracción en la dirección preferente, se produce un
alargamiento del hilo y una disminución de su sección y, por tanto, una variación de su
resistencia.
Galgas extensométricas

Son sensores de deformación basados en la variación de resistencia de un hilo conductor

calibrado, últimamente construidas a base de pistas de semiconductor. Son utilizados para
detectar de forma indirecta esfuerzo de tracción, compresión, torsión, etc. A su vez son
utilizados como transductores indirectos en otros tipos de sensores como acelerómetros,
detectores de presión, células de pesaje entre otros.

Galgas de hilo
Se conforma de un hilo dispuesto en forma de zigzag sobre un soporte elástico orientado
preferentemente a la mayor parte de la longitud del hilo. Estas tienen una resistencia alta
entre 100Ω y 1000Ω, y funcionan con un consumo bajo de corriente, con el fin de evitar el
efecto de Joule provoque variaciones importantes de resistencia por calentamiento.
La medición es una ardua labor debido a que se tornan distintos factores, para la
amplificación de señales se hace por métodos diferenciales con 3 hilos. Sin embargo, para
compensar estos errores debido a condiciones ambientales o por calentamiento, se dispone
como resistencias patrón R1, R2, R3 de galgas idénticas a la utilizada para medición, y se
conecta por el método de 3 o 4 hilos para compensar las resistencias del cableado.

Ilustración 1/ Puente de medida para galgas extensométricas.

Galgas de semiconductor
Son ocupadas debido a que la variación de resistencia se produce simultáneamente por el
efecto de alargamiento y estricción de una pista de semiconductor y por efecto
piezoeléctrica.
La sensibilidad de estas galgas es mayor a las de hilo, sin embargo, la resistividad de los
semiconductores tiene una gran dependencia de la temperatura por lo que se ven obligados
a la compensación térmica, dificultando la calibración.

Transductores piezoeléctricos
Existen materiales sintéticos como el cuarzo y la turmalina los cuales tienen la propiedad de
polarizarse en dirección de los ejes eléctricos, esto cuando son sometidos a un esfuerzo y
son deformados dependiendo de la dirección de los ejes mecánicos. El efecto de dipolo
eléctrico es debido al desplazamiento del centro de gravedad de las cargas.

Las dos formas de aprovechar el efecto son

● Medición de la carga de polarización. Aquí se mide la densidad de carga superficial
que aparece en la dirección de los ejes eléctricos al someter el cristal a una presión
en la dirección de los ejes mecánicos.

● Medición de la frecuencia de oscilación. Aquí aplica con los cristales

piezoeléctricos se basa en la medición de su frecuencia de oscilación cuando se les
coloca en un circuito de realimentación positiva.

Transductores de velocidad

La detección de la velocidad es un gran factor en los sistemas industriales por tal motivo es
necesario su medición.
Tenemos dos tipos:
● Analógicos: basados en generadores de CC o dinamos tacométricas.
● Digitales: Basados en la detección de frecuencia de un generador de pulsos.
El comportamiento de estos depende del acoplamiento de ejes entre la parte móvil y
transductor, el acoplamiento debe ser flexible, pero sin llegar a la holgura ya que esto puede
ocasionar inestabilidad.

● Dinamo tacométrica: Este es un generador de corriente continua con excitación a

base imanes permanentes

● Generadores de impulsos: la detección de frecuencia de generadores de impulsos

basados en captadores ópticos o inductivos de forma análoga. La velocidad es
directamente proporcional a la frecuencia de la señal.

Acelerómetros

Acelerómetros o transductores de aceleración, son necesarios debido a que requerimos el

control de las aceleraciones para evitar esfuerzos dinámicos; existen transductores directos,
los cuales miden la fuerza de inercia que actúa sobre la masa. Al medir la aceleración es
necesario medir también la velocidad, por lo que la aceleración puede detectarse
indirectamente como variación de la velocidad en el tiempo.

Transductores de fuerza y par

Se realiza siempre de forma indirecta a partir de la detección de fuerza y par en las

deformaciones que experimenta un sólido bajo la acción de dicha fuerza. Estos también
suelen medir la deformación lineal en una determinada zona, producida por la flexión o
torsión.

Transductores de temperatura

El control y manejo de la temperatura en los procesos industriales es de gran importancia es

por ellos que requerimos de los transductores para medir.
Existen tres grupos:
● Termostatos todo-Nada: que son interruptores que conmutan a cierto valor de
temperatura.
● Termo resistencias: sensores pasivos analógicos basados en el cambio de
resistividad eléctrica de algunos metales.
● Pirómetros de radiación: utilizados para altas temperaturas.

Transductores de presión
Para entender que es transductor de presión primero debemos entender que es un
transductor.
Entendemos que un transductor es un dispositivo que convierte un tipo de energía en otro.
Esta definición se puede aplicar a cualquier dispositivo conversor de energía; pero en
particular, el transductor identifica a aquellos inversores que manejan señales con
información. (Morcelle del Valle, 2018)
Entendiendo esto podemos decir que un transductor de presión es un dispositivo capaz de
transformar una presión en señal eléctrica en voltaje o mA. Los transductores más comunes
se basan en una membrana delgada que, al someterse a la presión de un fluido, esta misma
se mide a través de una galga extensiométrica, que convierte la fuerza aplicada en una señal
eléctrica.
Los Transductores de presión pueden efectuar dos tipos de medidas:
Presión absoluta: En esta se mide la presión partiendo de la presión 0 existente en el vacío
Presión diferencial: esta se mide haciendo la diferencia de presiones en dos puntos o
extremos.

Transductores de caudal
Estos dispositivos se utilizan para medir el caudal de un fluido, ya sea líquido o gas. Hay
que recordar que el caudal se define como Masa por Unidad de tiempo, y con esto, la
función del transductor, que es medir el caudal volumétrico, dependerá de la velocidad del
fluido en un punto de la sección transitada, en cambio para medir el caudal másico
intervienen otros factores como densidad, presión y temperatura.
Los sensores de caudal trabajan en algunos de estos principios:
● Detención por presión estática (efecto Venturi)
● Detección por presión dinámica sobre un flotador o pistón.
● Detección de velocidad por inducción electromagnética
● Detección volumétrica mediante turbina.
Detección por Presión estática: El efecto Venturi consiste en que un fluido en
movimiento dentro de un conducto(cerrado) disminuye su presión al aumentar la velocidad,
esto al pasar por una reducción del conducto. Con esto se puede medir indirectamente el
caudal, al realizar la diferencia de las dos presiones del circuito.
Detección por presión dinámica: Este tipo de medición se basa en un dispositivo en forma
de flotador o pistón, que, al ser manipulado por la presión del fluido, dará una medida sobre
la velocidad del fluido y con esto medir indirectamente el caudal.
Detección volumétrica mediante turbina: con base en la presión dinámica, se moverá una
turbina, dado que el giro es proporcional al caudal en líquidos incompresibles. y esta
información será medida por un captador inductivo.
Detección de velocidad por inducción electromagnética: Esta medición se hace a través
de la instalación de dos bobinas que crean un campo magnético que, al pasar un fluido
conductor, unos electrodos miden los voltios que pasan a través del campo, y esa
información se envía a un transmisor.

Transductores de Nivel.
Son dispositivos utilizados para la medición de líquidos o sólidos en forma de polvo o
granulados en el interior de un depósito. El artículo destaca que la medición del nivel en
sólidos no es muy frecuente, pues se opta mejor por el pesaje del mismo, aun así, los
medidores más eficientes son los ópticos, ultrasónicos y capacitivos.
Transductores todo o nada –.
Los transductores todo o nada nada miden el nivel dependiendo el líquido y sólido que se
contenga. Si es para medir líquidos se utiliza un flotador con mercurio, y si el líquido es
conductor, se hace a través de dos electrodos, midiendo su temperatura. En caso de que
sean sólidos se medirían mediante sensores de proximidad.
Transductores por flotador: Estos son para líquidos y su nivel se mide mediante un flotador
unido a un sensor de distancia o desplazamiento.
Transductores de presión: El nivel del sólido se establece mediante la diferencia de
presiones, la que está en la base y la detectada en la superficie, calculando un valor
indirecto tomando en cuenta la altura del contenedor.
Transductores ultrasónicos: Estos transductores miden el nivel mediante ondas ultrasónicas
enviadas desde la base a la superficie. Con un pulso de presión, el tiempo que tarda en
llegar de un extremo a otro es proporcional a la distancia y la densidad del fluido, sirve para
líquidos y sólidos.

Accionamientos
Existen diferentes tipos de accionamientos, pero se clasifican en:
● Accionamientos Eléctricos
● Accionamientos Mecánicos
● Accionamientos hidráulicos
● Accionamientos térmicos.

Relés y Contactores:
Estos dispositivos electromagnéticos sirven como interruptores en un circuito eléctrico,
cuentan con una bobina, que, al suministrar un mínimo voltaje, se acciona magnéticamente
abriendo el interruptor y dar paso a corrientes. La diferencia entre un contactor y un relé es
la potencia que pueden accionar, pues un relé es apto para potencias mínimas de 1 kW
mientras que en contactor soporta más.