Estabilidad

Lugar de raíces

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 Estabilidad
Introducción

Sistemas realimentados

Insensibilidad a
Linealización de
las variaciones Rechazo de
la ganancia de
del modelo de perturbaciones
la planta
la planta

Ajuste de
características
de respuesta
dinámica

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 Estabilidad
Respuesta temporal de un lazo cerrado

y s  k

r s  s  1  k 
k R
y s   
s  1  k  s

k=1
kR  1 1 
y s     
1  k   s s  1  k 

y t   £1 y s 

kR 1 1 
y t   £1   
1  k   s s  1  k 

kR
y t   1 e 1k t 
1  k 

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 Estabilidad
Respuesta temporal de un lazo cerrado

y s  k
 2
r s  s  10 s  k 
k R
y s   
s2 10 s  k  s
k
y s   R k=200
ss2  10 s  k 

y t   £1 y s 
 k 
y t   R£1  2 
 ss  10 s  k 
 1 2n 
y t   R£  2 2 
 s s  2  n s  n 

5  
e nt
n  k 
k y t   R 1 
1  2
2
 1
sen n 1   t  cos   
 
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 Estabilidad
Respuesta temporal de un lazo cerrado

y s  k s  1

r s  s1  k   1  k 
k s 1 R
y s   
1 k s  1 k  s
 
 1k 
 
kR  1 1 
y s     
1  k   s  1  k  s s  1  k   k=10
   
 1k   1k 

y t   £1 y s 
 
kR 1  1 1 1 
y t   £    
1k 
s  1  k  s  1  k 
 s  
 1  k   1k 
1k
kR   1k t 
y t   2e 1
1k   Ver simulación

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 Estabilidad
Respuesta temporal de un lazo cerrado

y s  k
 2
r s  s  2 s  1s  10   k
kR
y s  
s 4  12 s3  21s2  10  k s

 1 
y t   kR£1  4 3 2  k=240
 s  12 s  21s  10  k s 
1 1 
y t   kR£  
 s s  p1 s  p2 s  p 
3 

0
k  1  - 10.0123
- 0.9938  j0.3330
0
k  50  - 10.5484
- 0.7258  j2.2718
0
k  240  - 11.9879
- 0.0061  j4.5667 Ver simulación

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 Estabilidad
Definiciones / Relación con las raíces de la TLC

Estabilidad absoluta Se refiere a si el sistema es estable o inestable

Si el sistema es estable, se puede determinar una medida del grado de

Estabilidad relativa
esa estabilidad

Se dice que un sistema es estable de entrada acotada/salida acotada si

Estabilidad BIBO
la variable de salida y(t) es acotada para una entrada r(t) acotada.

Relación entre raíces y estabilidad

  

G s   £g t    g t  e stdt G s    g t  e dt   g t   e st dt

st

0 0 0

Si s=p, donde p es un polo de G(s), la
función de transferencia es de la forma k/0
   g t   e st dt
0
 No cumple con los
 st
Si Re{p}= es ≥ 0, entonces e M    M g t  dt requisitos de
0
estabilidad BIBO

Para que un sistema sea estable BIBO, las raíces de la ecuación

característica (denominador de la transferencia de lazo cerrado)
deben estar en el semiplano izquierdo del plano s
B. Kuo, “Sistemas de control automático”

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 Estabilidad
Definiciones / Relación con las raíces de la TLC

y s  G s 

r s  1 G s H s 

p s  n s 
G s   H s  
q s  d s 

y s  p s d s 

r s  q s d s   p s n s 

y s  b0 s  b1s    bm 1s  bm 

m m 1
 , m  n 

r s   n n 1
a0 s  a1s    an 1s  an 
 p jt
y t   a je
y s  k s  z1 s  z2 s  zm 
j 1


r s  s  p1 s  p2 s  pn  y t   a je p jt
j 1

k s  z1 s  z2 s  zm  y t   a j cos jt 

y s   r s 
s  p1 s  p2 s  pn  j 1

K. Ogata, “Ingeniería de control moderna”

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 Estabilidad
Definiciones / Relación con las raíces de la TLC

Para determinar la estabilidad de un sistema realimentado existen varias herramientas de análisis que
pueden usarse de manera individual o conjunta, en función del problema.

Método algebraico que proporciona información sobre la

Criterio de Routh-Hurwitz estabilidad absoluta de un sistema lineal e invariante en el
tiempo que tiene una ecuación característica con coeficientes
constantes.

Método gráfico que permite representar todos los valores

Lugar de raíces posibles de las raíces de la ecuación característica en función
de la ganancia del lazo (u otro parámetro).

Método gráfico que permite evaluar la estabilidad de un sistema

Diagrama de Bode a lazo cerrado mediante el análisis de la magnitud y la fase de
G()H() en función de la frecuencia .

Método gráfico que provee información sobre la cantidad de

Criterio de Nyquist polos y ceros de la función de transferencia en lazo cerrado
que están en el semiplano derecho del plano s.

Algunos métodos son directos, como es el caso del

lugar de raíces, mientras que otros son indirectos,
como es el caso del diagrama de Bode

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Lugar de raíces – Conceptos básicos
y s  k G s 

r s  1  k G s H s 
1  k G s H s 
Ecuación característica
Introducción al control discreto
Estabilidad
?
N s 
G s H s  
D s 
Si k 0, las raíces de la
ecuación característica
1  kG s H s   0 tienden a los polos de GH.
Si k ∞, las raíces de la
Ds   kN s   0 ecuación característica
tienden a los ceros de GH.
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 Estabilidad
Lugar de raíces – Conceptos básicos

Ecuación característica
1  kG s H s   0
kGs H s   1

 kG s H s   1 Debido a que GH es una magnitud
 compleja, se puede desglosar en
 condiciones de módulo y fase
| kG s H s   2 i  1


• La condición de ángulo sirve para determinar las trayectorias del Lugar de Raíces
• La condición de ganancia establece la relación entre el punto de la trayectoria y la
ganancia de lazo correspondiente

Partiendo de un cociente de polinomios genéricos, se pueden extrapolar las condiciones de módulo y

fase para los polos y ceros que componen al sistema

 s z k
k s  z1 s  z2 s  zm  kG s H s   k k 1
n 1
kG s H s  
s  p1 s  p2 s  pn   sp
j 1
j

m n
| kG s H s   | s  z k   | s  p j   2 i  1
k 1 j 1

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 Estabilidad
Lugar de raíces – Conceptos básicos

k s  z1 
kG s H s  
s  p1 s  p2 s  p3 s  p4 
Az1
| kG s H s   z1  1  2  3  4  2 i  1 kG s H s   k 1
A1A2 A3 A4

Se trata de un procedimiento que

necesita de infinitos puntos de
prueba… pero se puede acotar en
forma razonable empleando
algunas reglas básicas

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 Estabilidad
Lugar de raíces – Ejemplos / uso de simulador

kR  e nt  1 k
kR   1k t 
y t  
1  k 
1  e 1k t  y t   R 1 
1  2
 2 1
sen 1   t  cos    y t   2e
1k 
1
  

Si k aumenta, se Si k aumenta, se
Si k aumenta, se reduce el
incrementa la incrementa la
amortiguamiento del
velocidad del velocidad del
sistema (mayor
sistema (aumenta el sistema (aumenta el
componente oscilatoria).
valor del exponente) valor del exponente)

Octave >> num=[1]

Matlab
>> den=[1 1]
>> sys=tf(num,den)
>> rlocus(sys)

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 Estabilidad
Lugar de raíces – Propiedades y construcción

Si k 0, las raíces de la ecuación característica tienden a los polos de GH. 1

1 G s H s  
Si k ∞, las raíces de la ecuación característica tienden a los ceros de GH. k
Incluyendo los
ceros en infinito

El número de ramas del lugar de raíces (entendiendo rama como el lugar geométrico de una
2 raíz cuando varía k) es igual al número de raíces de la ecuación característica.

El lugar de raíces es simétrico respecto del eje real del plano s. Esto se debe a que los polos y
3 ceros pueden ser reales o complejos conjugados, y en ambos casos su representación es
simétrica respecto de Re{s}.

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 Estabilidad
Lugar de raíces – Propiedades y construcción

Si el número de polos y ceros de G(s)H(s) es diferente (n≠m), existirán secciones del lugar de
4 raíces que tenderán a infinito. Las propiedades del lugar de raíces en estos casos se
describen mediante asíntotas, cuyos ángulos se calculan mediante la siguiente expresión:

2i  1
i  
n m

La intersección de las |n-m| asíntotas del lugar de raíces siempre se localiza en el eje real del
5 plano s, según la fórmula:

i 
 polos finitos G s H s   ceros finitos G s H s 
n m

Considerando que la parte imaginarias de los polos y ceros

complejos conjugados, de haberlos, se van a cancelar, la
formula anterior se puede especializar como:

i 
Repolos finitos G s H s   Receros finitos G s H s 
n m

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 Estabilidad
Lugar de raíces – Propiedades y construcción

El eje real del plano s es lugar de raíces siempre que el número total de polos y ceros de
6 G(s)H(s) a la derecha de la sección considerada sea impar. Esto puede interpretarse a través
de la condición de ángulo de la ecuación característica, donde cada polo/cero a la derecha
aporta , y a la izquierda 0. Los polos/ceros complejos conjugados no aportan ya que la
suma de los ángulos siempre suma 2.

Los ángulos de salida o llegada de

7 un lugar de raíces a partir de un
polo o cero de G(s)H(s) dependen
de la condición de fase.

 135 º  2  90 º 26 º   2 i  1180 º

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 Estabilidad
Lugar de raíces – Propiedades y construcción

Las raíces de orden múltiple corresponden a los puntos de ruptura (o puntos de silla) sobre el
8 lugar de raíces

dG s H s  4s 3  12s 2  12s  4  0
0
ds Polo triple en -1

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 Estabilidad
Lugar de raíces – Adición de polos y ceros
El agregado de polos o ceros a la transferencia de lazo G(s)H(s) modifica el comportamiento
del lugar de raíces. Esto puede visualizarse a través de un ejemplo sencillo, partiendo una
transferencia de lazo con dos polos:
k
G s H s  
ss  p1 

Adición de Consideremos los siguientes casos:

polos - se añade un polo en el semiplano izquierdo p2  p1
- se añaden dos polos en el semiplano izquierdo p3  p2  p1
- se añade un par de polos complejos conjugados en el semiplano izquierdo
Rep2 , p3   p1
Adición de Consideremos los siguientes casos:
ceros - se añade un cero en el semiplano izquierdo z1  p1
- se añaden dos ceros en el semiplano izquierdo z2  z1  p1
- se añade un par de ceros complejos conjugados en el semiplano izquierdo
Rez1,z2   p1

• El agregado de polos “empuja” al lugar de raíces al semiplano derecho de s.

• El agregado de ceros (generalmente) “atrae” al lugar de raíces al semiplano izquierdo de s.

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