TEMAS ESPECIALES DE

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

LEONARDO XAVIER RAMÓN POMA

Universidad Nacional de Colombia

Facultad de Ingeniería
Bogotá, Colombia

2019
 Ejercicios
1.1. Se envían varias tareas a un sistema informático con dos procesadores, P1 y P2, que funcionan
en paralelo. El proceso de envío de tareas se puede describir en tiempo discreto mediante a (t),
t = 0, 1, 2, . . . donde a (t) = 1 si una tarea se envía en el tiempo t y a (t) = 0 de lo contrario (a lo
sumo se puede enviar una tarea en cada paso de tiempo). Supongamos que dicho proceso se
especifica para el intervalo de tiempo t = 0, 1, . . ., 10 como sigue: {1, 1, 1, 0, 1, 0, 1, 1, 0, 0, 1}.
Cuando el sistema informático ve una tarea, se aplica la siguiente regla para decidir cuál de los
dos procesadores usar: Alterna entre los dos procesadores, con la primera tarea yendo a P1. Se
supone que, si se envía una tarea a Pi, i = 1, 2, y el procesador está ocupado, la tarea se une a
una cola de capacidad infinita. El tiempo de procesamiento de una tarea en P1 alterna entre 4
y 1 unidades de tiempo (comenzando con 4), mientras que el tiempo de procesamiento en P2
es siempre de 2 unidades de tiempo.
Sea y (t) el número total de clientes que se han apartado del sistema en el momento t, y x1 (t)
y x2 (t) son las longitudes de la cola en los procesadores P1 y P2, respectivamente (incluida una
tarea en proceso). Si uno o más eventos ocurren en el tiempo t, los valores de estas variables
se toman justo después de la (s) ocurrencia (s) del evento.

a. Draw a timing diagram with t = 0, 1, . . ., 10 showing arrivals and departures (assume that
x1(0) = x2(0) = y (0) = 0)

Sea X={(x1,x2,y)}: x1,x2,y se denotan como los siguientes estados de colas en el

tiempo.

(1,0,0) (1,1,0) (2,1,0) (2,0,1) (1,1,2) (1,1,2) (1,1,3) (1,1,4) (1,0,5) (0,0,6) (0,1,6)
Donde: “a” seria las entradas y “d” las salidas.

a a a d a,d d a a,d d d a
(1,0,0) (1,1,0) (2,1,0) (2,0,1) (1,1,2) (1,1,2) (1,1,3) (1,1,4) (1,0,5) (0,0,6) (0,1,6)

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t

2
Universidad Nacional de Colombia
 b. Construct a table with the values of x1(t), x2(t) and y(t) for all t = 0, 1, . . . , 10.
• Para el presente ejercicio se tomó en cuenta que el Procesador P1 ejecuta la primera
tarea en 4 unidades de tiempo, la siguiente en 3 de tiempo, así sucesivamente hasta 1
unidad de tiempo, mientras el Procesador P2 ejecuta la tarea en 2 unidades de tiempo.
Obtenemos la siguiente tabla:

Tiempo (t) a(t) x1(t) x2(t) y(t)

0 1 T1(4) 1 0 0
1 1 T1(3) 1 T2(2) 1 0
2 1 T1(2) T3(3) 2 T2(1) 1 0
3 0 T1(1) T3(3) 2 0 1
4 1 T3(3) 1 T4(2) 1 2
5 0 T3(2) 1 T4(1) 1 2
6 1 T3(1) 1 T5(2) 1 3
7 1 T6(2) 1 T5(1) 1 4
8 0 T6(1) 1 0 5
9 0 0 0 6
10 1 0 T7(2) 1 6

c. Supongamos que ahora trabajamos en tiempo continuo. Las llegadas se producen en los
momentos 0.1, 0.7, 2.2, 5.2 y 9.9. El tiempo de procesamiento en P1 ahora alterna entre
4.2 y 1.1, mientras que el de P2 se fija en unidades de tiempo 2.0. Considere un modelo
controlado por eventos con el conjunto de eventos E = {a, d1, d2}, donde a = llegada, di =
salida del procesador Pi, i = 1, 2. Construya una tabla con los valores de x1 (k), x2 (k), y (k),
t (k), donde x1 (k), x2 (k), y (k) son las longitudes de cola y el número acumulado de salidas
después de que ocurra el késimo evento, k = 1, 2, . . . , yt (k) es el instante de tiempo de
la ocurrencia del késimo evento. Si ocurren dos eventos al mismo tiempo, suponga que
una salida siempre llega antes de la llegada. Compare la cantidad de actualizaciones
requeridas en este modelo con un modelo basado en el tiempo con un paso de tiempo
de magnitud 0.1 unidades de tiempo.

• Para el presente ejercicio se tomó en cuenta que el Procesador P1 alterna su tiempo de

proceso entre 4.2 y 1.1 y el Procesador P2 ejecutan las tareas en 2 unidades de tiempo,
de lo cual obtenemos la siguiente tabla:

3
Universidad Nacional de Colombia
 (t) a(t) x1(t) x2(t) y(t) 5.1 0 T3 1 0 2
0 0 0 0 0 0 5.2 1 T3 1 T4 1 2
0.1 1 T1 1 0 0 5.3 0 T3 1 T4 1 2
0.2 0 T1 1 0 0 5.4 0 0 T4 1 3
0.3 0 T1 1 0 0 5.5 0 0 T4 1 3
0.4 0 T1 1 0 0 5.6 0 0 T4 1 3
0.5 0 T1 1 0 0 5.7 0 0 T4 1 3
0.6 0 T1 1 0 0 5.8 0 0 T4 1 3
0.7 1 T1 1 T2 1 0 5.9 0 0 T4 1 3
0.8 0 T1 1 T2 1 0 6 0 0 T4 1 3
0.9 0 T1 1 T2 1 0 6.1 0 0 T4 1 3
1 0 T1 1 T2 1 0 6.2 0 0 T4 1 3
1.1 0 T1 1 T2 1 0 6.3 0 0 T4 1 3
1.2 0 T1 1 T2 1 0 6.4 0 0 T4 1 3
1.3 0 T1 1 T2 1 0 6.5 0 0 T4 1 3
1.4 0 T1 1 T2 1 0 6.6 0 0 T4 1 3
1.5 0 T1 1 T2 1 0 6.7 0 0 T4 1 3
1.6 0 T1 1 T2 1 0 6.8 0 0 T4 1 3
1.7 0 T1 1 T2 1 0 6.9 0 0 T4 1 3
1.8 0 T1 1 T2 1 0 7 0 0 T4 1 3
1.9 0 T1 1 T2 1 0 7.1 0 0 T4 1 3
2 0 T1 1 T2 1 0 7.2 0 0 0 4
2.1 0 T1 1 T2 1 0 7.3 0 0 0 4
2.2 1 T1 T3 2 T2 1 0 7.4 0 0 0 4
2.3 0 T1 T3 2 T2 1 0 7.5 0 0 0 4
2.4 0 T1 T3 2 T2 1 0 7.6 0 0 0 4
2.5 0 T1 T3 2 T2 1 0 7.7 0 0 0 4
2.6 0 T1 T3 2 T2 1 0 7.8 0 0 0 4
2.7 0 T1 T3 2 0 1 7.9 0 0 0 4
2.8 0 T1 T3 2 0 1 8 0 0 0 4
2.9 0 T1 T3 2 0 1 8.1 0 0 0 4
3 0 T1 T3 2 0 1 8.2 0 0 0 4
3.1 0 T1 T3 2 0 1 8.3 0 0 0 4
3.2 0 T1 T3 2 0 1 8.4 0 0 0 4
3.3 0 T1 T3 2 0 1 8.5 0 0 0 4
3.4 0 T1 T3 2 0 1 8.6 0 0 0 4
3.5 0 T1 T3 2 0 1 8.7 0 0 0 4
3.6 0 T1 T3 2 0 1 8.8 0 0 0 4
3.7 0 T1 T3 2 0 1 8.9 0 0 0 4
3.8 0 T1 T3 2 0 1 9 0 0 0 4
3.9 0 T1 T3 2 0 1 9.1 0 0 0 4
4 0 T1 T3 2 0 1 9.2 0 0 0 4
4.1 0 T1 T3 2 0 1 9.3 0 0 0 4
4.2 0 T1 T3 2 0 1 9.4 0 0 0 4
4.3 0 T3 1 0 2 9.5 0 0 0 4
4.4 0 T3 1 0 2 9.6 0 0 0 4
4.5 0 T3 1 0 2 9.7 0 0 0 4
4.6 0 T3 1 0 2 9.8 0 0 0 4
4.7 0 T3 1 0 2 9.9 1 T5 1 0 4
4.8 0 T3 1 0 2 10 0 T5 1 0 4
4.9 0 T3 1 0 2
5 0 T3 1 0 2

4
Universidad Nacional de Colombia
2.1. Repita el problema 1.1 con las siguientes dos reglas de decisión con respecto a qué
procesador usar para cada tarea de llegada (si ocurren dos eventos al mismo tiempo, suponga que
siempre sale una salida antes de una llegada):

(a) Envíe la tarea a P1 siempre que vea una longitud de cola menor o igual a 2; de lo contrario,
envíela a P2.
• Para el presente ejercicio se tomó en cuenta que el Procesador P1 ejecuta la primera
tarea en 4 unidades de tiempo, la siguiente en 3 de tiempo, así sucesivamente hasta 1
unidad de tiempo, mientras el Procesador P2 ejecuta la tarea en 2 unidades de tiempo.
Obtenemos la siguiente tabla:

Tiempo (t) a(t) x1(t) x2(t) y(t)

0 1 T1(4) 1 0 0
1 1 T1(3) T2(3) 2 0 0
2 1 T1(2) T2(3) 2 T3(2) 1 0
3 0 T1(1) T2(3) 2 T3(1) 1 0
4 1 T2(3) T4(2) 2 0 2
5 0 T2(2) T4(2) 2 0 2
6 1 T2(1) T4(2) 2 T5(2) 1 2
7 1 T4(2) T6(1) 2 T5(1) 1 3
8 0 T4(1) T6(1) 2 0 4
9 0 T6(1) 1 0 5
10 1 T7(1) 1 0 6

X=(x1,x2.y)=(1,0,0) (2,0,0) (2,1,0) (2,1,0) (2,0,2) (2,0,2) (2,1,2) (2,1,3) (2,0,4) (1,0,5) (1,0,6)

a a a a a,d a a,d d d d
(1,0,0) (2,0,0) (2,1,0) (2,1,0) (2,0,2) (2,0,2) (2,1,2) (2,1,3) (2,0,4) (1,0,5) (1,0,6)

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t

(b) Envíe la tarea al procesador con la cola más corta vista. En caso de empate, envíelo a P2.
• Para el presente ejercicio se tomó en cuenta que el Procesador P1 ejecuta la primera
tarea en 4 unidades de tiempo, la siguiente en 3 de tiempo, así sucesivamente hasta 1
unidad de tiempo, mientras el Procesador P2 ejecuta la tarea en 2 unidades de tiempo.
Obtenemos la siguiente tabla:
 Tiempo (t) a(t) x1(t) x2(t) y(t)
0 1 0 T1(2) 1 0
1 1 T2(4) 1 T1(1) 1 0
2 1 T2(3) 1 T3(2) 1 1
3 0 T2(2) 1 T3(1) 1 1
4 1 T2(1) 1 T4(2) 1 2
5 0 0 T4(1) 1 3
6 1 0 T5(2) 1 4
7 1 T6(3) 1 T5(1) 1 4
8 0 T6(2) 1 0 5
9 0 T6(1) 1 0 5
10 1 0 T7(2) 1 6

X=(x1,x2.y)= {(0,1,0), (1,1,0), (1,1,1), (1,1,1), (1,1,2), (0,1,3),(0,1,4),(1,1,4), (1,0,5), (1,0,5), (0,1,6)}

a a a d a d d a d d
(0,1,0) (1,1,0) (1,1,1) (1,1,1) (1,1,2) (0,1,3) (0,1,4) (1,1,4) (1,0,5) (1,0,5) (0,1,6)

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t

3.1 Un proceso de fabricación simple involucra dos máquinas M1 y M2 y un brazo robot que lleva
una pieza completa de M1 y la lleva a M2. No hay almacenamiento en búfer en ninguna de las
máquinas. Por lo tanto, si se suministra una pieza a M1 mientras la máquina está ocupada esta
rechaza la pieza. Por otro lado, si el robot transporta una pieza a M2 mientras está ocupado,
espera allí hasta que M2 pueda aceptar la pieza. Tenga en cuenta que después de que el brazo
del robot coloca una pieza en M2, todavía le toma un tiempo volver a su posición original desde
la que puede recoger una nueva pieza de M1. Por lo tanto, M1 puede verse obligado
ocasionalmente a sostener una pieza completa (y no aceptar nuevas llegadas) hasta que el brazo
del robot esté disponible. Supongamos que x1 y x2 describen los estados de M1 y M2,
respectivamente, y x3 el estado del brazo del robot. Suponga que los tiempos de
procesamiento en M1, M2 son 0.5 y 1.5 s, respectivamente, y que el brazo del robot requiere
0.2 s para transportar una pieza de M1 a M2, y 0.1 s para regresar a su posición original en
M1. Finalmente, suponga que las llegadas de piezas están programadas para llegar a M1 en
instantes de tiempo: 0.1, 0.7, 1.1, 1.6 y 2.5 s.

6
Universidad Nacional de Colombia
 (a) Identifique todos los valores posibles que cada uno de x1, x2 y x3 puede tomar.
X1={(m1a,m1o,m1r)} X2={(m2a,m2ro)} X3={( r12,rm2)}
• m1a= detector de entrada de pieza en m1 cuando está libre.
• m1o= maquina 1 está ocupada haciendo la pieza.
• m1r= Rechazo de m1.
• m2a=detector de entrada de pieza en m2 cuando está libre.
• m2o=maquina 2 está ocupada haciendo pieza.
• r12= salida de m1 a m2
• r21= salida de m2 a m1

(b) Defina un conjunto de eventos apropiado E (con el menor número posible de elementos)
para este sistema.
E={(a,b,mr1,r12,r21,c,d)}:
• a = Llega una pieza a la maquina 1.
• b = Maquina 1 procesa la pieza.
• mr1 = Maquina 1 rechaza la pieza.
• r 12 = Brazo robótico lleva la pieza de M1 a M2.
• r 21 = Brazo robótico lleva la pieza de M2 a M1.
• c = Llegada de pieza a m2.
• d = Maquina 2 procesa la pieza.

7
Universidad Nacional de Colombia
 (c) Para el intervalo de tiempo [0.0, 3.0] s, construya una tabla con los valores de x1 (k), x2 (k),
x3 (k) y t (k), donde x1 (k), x2 ( k), x3 (k) son los estados de M1, M2 y el brazo del robot
después de que ocurra el evento k, k = 1, 2,. . ., y t (k) es el instante de tiempo de la
ocurrencia del késimo evento. Si ocurren dos eventos al mismo tiempo, suponga que la
finalización del procesamiento en una máquina siempre se produce antes de la llegada de
una nueva pieza.

x1(k) X3(k) X2(k)

t (s) m1a m1o m1r r12 r21 m2a m2o
0.1 P1 P1
0.2 P1
0.3 P1
0.4 P1
0.5 P1
0.6 P1
0.7 P2 P2 P1 P1 P1
0.8 P2 P1 P1
0.9 P2 P1
1 P2 P1
1.1 P2 P3 P1
1.2 P2 P1
1.3 P2 P1
1.4 P2 P1
1.5 P2 P1
1.6 P4 P4 P2 P1
1.7 P4 P2 P1
1.8 P4 P2 P1
1.9 P4 P2 P1
2 P4 P2 P1
2.1 P4 P2 P1
2.2 P4 P2 P2 P2
2.3 P4 P2 P2
2.4 P4 P2
2.5 P5 P5 P4 P2
2.6 P5 P4 P2
2.7 P5 P4 P2
2.8 P5 P4 P2
2.9 P5 P4 P2
3 p5 P4 P2

Entrada de una nueva pieza.

M1 esta esperando por el brazo robótico.

8
Universidad Nacional de Colombia
 (d) Identifique todos los estados por los cuales M1 se ve obligado a esperar hasta que el brazo
del robot retire una pieza completa.

Si x1(k)=(m1a,m1o,m1r), x3(k)=(r12,r21) y x3(k)=(m2a,m2o) son los estados del sistema, se

dice que el sistema se ve obligado a esperar hasta que el brazo robótico retire la pieza en
las siguientes condiciones y valores de k:

• X1(2.1) = (0,1,0): X2(2.1)=(1,0): X3(2,1)=(0,1)

• X1(2.2) = (0,1,0): X2(2.2)=(1,0): X3(2,2)=(1,1)
• X1(2.3) = (0,1,0): X2(2.3)=(0,1): X3(2,3)=(0,1)
• X1(3.0) = (0,1,0): X2(3.0)=(1,0): X3(3.0)=(0,1)

9
Universidad Nacional de Colombia