EJERCICIO 4.

B
 EJERCICIO 4.2

d(t) Calcular:
r(t) K1 - K2 y(t)
K1 K2
- 1+T1 s 1+T2 s
T T 2
1

Ensayo A Ensayo B
1,2 1,2
y(t) y(t)

1 1

0,8 0,8

0,6 0,6

0,4 0,4

0,2 0,2

0 t 0
0 1,5 3 4,5 6 7,5 9 10,5 12 13,5
t
15
0 1,5 3 4,5 6 7,5 9 10,5 12 13,5 15

-0,2 t

d(t)=0 r(t)= 0,85 yrp= 0,765 d(t)=0,6 r(t)= 0,85 yrp= 0,645
ymáx= 1,025 t p = 2,56
 Y (s) K1.K 2
F(s)  
R (s) T1.T2s 2  (T1  T2 )s  1  K1.K 2
Y (s) K 2 .(1  T1s)
Fd (s)  
D(s) T1.T2s 2  (T1  T2 )s  1  K1.K 2

A
Y ( s )  F ( s ) * R( s )  Fd ( s ) * D( s )

d  0  yrp  F (0) * r
0,765 K1.K 2
F(0)   0,9 
0,85 1  K1.K 2
1,025
Mp   1  0,3398  e  .tg    18,96º    sen  0,325
0,765

t p  2,56   b  1,227   n . cos    n  1,297
b
B
Y ( s )  F ( s ) * R( s )  Fd ( s ) * D( s )

d  0,6 r  0,85  yrp  F (0) * r  Fd (0) * d

0,645  0,9 * 0,85 K2
Fd (0)   0,2  
0,6 1  K1.K 2

K1.K 2
0,9 
1  K1.K 2
K1  4,5 K 2  2
K2
0,2 
1  K1.K 2
2 1  K1.K 2 T1  3,08 T2  1,93
 
n  1,297 2
T1.T2
o
T1  T2 T2  3,08 T1  1,93
2 n   2 *1,297 * 0,325
T1.T2