PRACTICA 7 CONTACTOS DESLIZANTES

Nombre(s): ESPINOSA HERRERA RODRIGO EDUARDOV y NERI RAMÍREZ FÁTIMA ABIGAIL No de maquina: 19

4.65° 𝜋
𝜔𝐴𝐶 = ( ) = 0.0811 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑠𝑒𝑔 180
La fórmula general se escribió como:

𝑉𝐴 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐴𝑟𝑒𝑙 + 𝜔𝐴𝐵 𝑥𝑟𝐴/𝐵

Analizando el elemento AC y reescribiendo la ecuación:

𝑉𝐶 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐶𝑟𝑒𝑙 + 𝜔𝐴𝐶 𝑥𝑟𝐶/𝐴

Observe si se puede simplificar eliminando algún termino:

𝑉𝐶 = 𝑉𝐴 + 𝑉𝐶𝑟𝑒𝑙 + 𝜔𝐴𝐶 𝑥𝑟𝐶/𝐴

Por tanto, el elemento solo tiene rotación pura y se calcula como:

𝑉𝐶 = 𝜔𝐴𝐶 𝑥 𝑟𝐶/𝐴
Un producto cruz se resuelve con un determinante:
 𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐴𝐶 𝑥𝑟𝐶/𝐴 =| 0 0 0.0811|
2.795 2.16937 0

𝑖 𝑗 𝑘 𝑖 𝑗
𝜔𝐴𝐶 𝑥𝑟𝐶/𝐴 = | 0 0 0.0811| 0 0
2.795 2.16937 0 2.795 2.16937

𝑖 𝑗 𝑘 𝑖 𝑗
𝑚
𝜔𝐴𝐶 𝑥𝑟𝐶/𝐴 =| 0 0 0.0811| 0 0 = 0.2266𝑗 − 0.1759𝑖 ( 𝑠 )
2.795 2.16937 0 2.795 2.16937

𝑚
𝑉𝐶 = 𝜔𝐴𝐶 𝑥𝑟𝐶/𝐴 = 0.2266𝑗 − 0.1759𝑖 ( )
𝑠
 𝑚
𝑉𝐶 = 0.2266𝑗 − 0.1759𝑖 ( )
𝑠
𝑐𝑚
𝑉𝐶 = 22.66𝑗 − 17.59𝑖 ( )
𝑠

Analizando el elemento B-C (Brazo actuador):

𝑉𝐶 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶𝑟𝑒𝑙 + 𝜔𝐵𝐶 𝑥 𝑟𝐶/𝐵

Observe si se puede simplificar eliminando algún termino:

𝑉𝐶 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶𝑟𝑒𝑙 + 𝜔𝐵𝐶 𝑥𝑟𝐶/𝐵

Resolvamos primero:
𝑖 𝑗 𝑘
𝜔𝐵𝐶 𝑥𝑟𝐶/𝐵 =| 0 0 𝜔𝐵𝐶 |
1.395 2.16937 0
 𝑖 𝑗 𝑘 𝑖 𝑗 𝑚
𝜔𝐵𝐶 𝑥𝑟𝐶/𝐵 =| 0 0 𝜔𝐵𝐶 | 0 0 = 1.395𝜔𝐵𝐶 𝑗 − 2.16937𝜔𝐵𝐶 𝑖 ( )
𝑠
1.395 2.16937 0 1.395 2.16937

Enseguida analizaremos Vcrel:

Se sabe que Vcrel es la velocidad con la que el actuador se extiende, por
tanto se puede decir: 𝑉𝐶𝑟𝑒𝑙 = 𝑉𝑒𝑥𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛

Si bien no se sabe cuál es la magnitud de Vcrel, lo que sí se puede es

descomponer que parte de esta velocidad se puede representar en “x” y
que parte en “y”, en otras separaremos a Vcrel en sus equivalentes
cartesianas:

𝑉𝐶𝑟𝑒𝑙 = 𝑉𝐶𝑟𝑒𝑙𝑥 𝑖 + 𝑉𝐶𝑟𝑒𝑙𝑦 𝑗

Del triángulo de distancias:
2.16937
𝑡𝑎𝑛𝛼 = = 1.5551
1.395
𝛼 = arctan(1.5551) = 57.26°
Del triángulo de velocidades:
𝑐. 𝑜 𝑉𝑐𝑟𝑒𝑙𝑦
𝑠𝑒𝑛𝑜𝛼 = 𝑠𝑒𝑛𝑜57.26° = =
ℎ𝑖𝑝 𝑉𝑐𝑟𝑒𝑙
𝑉𝑐𝑟𝑒𝑙𝑦 = (𝑉𝑐𝑟𝑒𝑙 )(𝑠𝑒𝑛𝑜57.26°) = 0.8411𝑉𝑐𝑟𝑒𝑙
𝑐. 𝑎 𝑉𝑐𝑟𝑒𝑙𝑥
𝑐𝑜𝑠𝑒𝑛𝑜𝛼 = 𝑐𝑜𝑠𝑒𝑛𝑜57.26° = =
ℎ𝑖𝑝 𝑉𝑐𝑟𝑒𝑙
𝑉𝑐𝑟𝑒𝑙𝑥 = (𝑉𝑐𝑟𝑒𝑙 )(𝑐𝑜𝑠𝑒𝑛𝑜57.26°) = 0.5408𝑉𝑐𝑟𝑒𝑙
Finalmente sustituyendo las componentes “x” y “y”:

𝑉𝐶𝑟𝑒𝑙 = 0.8411𝑉𝑐𝑟𝑒𝑙𝑗 + 0.5408𝑉𝑐𝑟𝑒𝑙𝑖

Si 𝜔𝐵𝐶 𝑥𝑟𝐶/𝐵 = 1.395𝜔𝐵𝐶 𝑗 − 2.16937𝜔𝐵𝐶 𝑖

Sustituimos en la ecuación:
 𝑉𝐶 = 𝑉𝐵 + 𝑉𝐶𝑟𝑒𝑙 + 𝜔𝐵𝐶 𝑥𝑟𝐶/𝐵
𝑉𝐶 = 0.8411𝑉𝑐𝑟𝑒𝑙𝑗 + 0.5408𝑉𝑐𝑟𝑒𝑙𝑖 + 1.395𝜔𝐵𝐶 𝑗 − 2.16937𝜔𝐵𝐶 𝑖

Previamente o analizando el 1er elemento se encontró que:

𝑚
𝑉𝐶 = 0.2266𝑗 − 0.1759𝑖 ( )
𝑠
Igualando y comparando Vc:
0.2266𝑗 − 0.1759𝑖 = 0.8411𝑉𝑐𝑟𝑒𝑙𝑗 + 0.5408𝑉𝑐𝑟𝑒𝑙𝑖 + 1.395𝜔𝐵𝐶 𝑗 − 2.16937𝜔𝐵𝐶 𝑖
Ahora comparando los movimientos horizontales (i) y verticales (j):
−0.1759 = 0.5408𝑉𝑐𝑟𝑒𝑙 − 2.16937𝜔𝐵𝐶 … … … … … … . (1)
0.2266 = 0.8411𝑉𝑐𝑟𝑒𝑙 + 1.395𝜔𝐵𝐶 … … … … … . . . . (2)
Se observa que estamos ante un sistema de 2 ecuaciones con 2 incógnitas, donde:
𝑚
𝑉𝑐𝑟𝑒𝑙 = 𝑉𝑒𝑥𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑐𝑡𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 = 0.0955
𝑠

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐵𝐶 = 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 𝐵𝐶 = 0.1049
𝑠
Resolviendo el sistema:
𝑚
|𝑉𝑐𝑟𝑒𝑙| = |𝑉𝑒𝑥𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛| = 0.0955
𝑠
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐵𝐶 = 0.1049
𝑠
 ° 𝜋 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐵𝐶𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑 = 6.02 ∗ = 0.1050
𝑠 180° 𝑠

𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝑠𝑖𝑚𝑢𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 0.1050 ≅ 0.1049 𝑎𝑛𝑎𝑙𝑖𝑡𝑖𝑐𝑜
𝑠 𝑠
 𝑚 𝑚
𝑠𝑖𝑚𝑢𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 0.0956 ≅ 0.0955 𝑎𝑛𝑎𝑙𝑖𝑡𝑖𝑐𝑜
𝑠 𝑠