Comportamiento Dinámico No Lineal y Control de Vibración en Estructuras

The State of the Art cascarones,

(placas, and Practice
vigasfor Assessing Seismic
y edificios)
Performance of Building Structures: Part 1
Parte 1
 Universidade Federal de Goiás – UFG
Escola de Engenharia Civil
Programa de Pos-graduação em Geotecnia, Estruturas e Construção Civil
https://gecon.eec.ufg.br/

Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro – PUC-Rio

Departamento de Engenharia Civil

McGill University – Montreal - Canadá

Mechanical Engineering Department

Universidade de Brasília - UnB

Departamento de Engenharia Civil
 RESUMEN
• Motivación
• Proceso de análise
Parte 1 • Introducción a linearidad e não linearidad
• Generación de equaciones de equilíbrio
• Exemplos de sistemas discretos (vibrações não lineares e inestabilidad dinámica)

Vibraciones no lineales e inestabilidad dinámica

• Placas
• Cascarones cilíndricos
Parte 2
• Columnas
Vibraciones de tubulaciones com fluido
Control de vibracion em vigas, edifícios
 INTRODUCCIÓN
• Los fenómenos naturales son basicamente no-lineales.
• Una grande parte del conocimiento científico se há dedicado durante mucho tiempo a tratar de la
descripción de los fenómenos naturales (descripción matemática)
• Las equaciones diferenciales no-lineales son ampliamente utilizadas para describir complexos
fenómenos naturales como por ejemplo: vibraciones, dinámica de fluidos, biologia, química, etc.

La dinámica es un térmico conciso que se refiere al estudio de los procesos que se desarrollan com
el tiempo y el sistema de equaciones irá describir esta evolución.
 INTRODUCCIÓN
• Nuevas concepciones estructurales

• Estructuras cada vez mas leves y esbeltas:

– Factores técnicos y económicos

– Métodos numéricos eficientes.

– Capacidad de processo computacional.

• Ingenieros estructurales

Problemas de inestabilidade estática y dinámica

 EVOLUCIÓN DE LA INGENIERIA
Objetivo de la Ingenieria Estructural

mínimo peso Sin reducir:

menos material Seguridad e durabilidad

Estructuras cada vez

mas leves y esbeltas

Mecanismo de colapso
Mayor esbeltez
sufre cambios
 Mecanismo de colapso

Elementos Limite de resistência

curtos do material

Elementos Pandeo
esbeltos (grandes desplazamientos)

Nuevo parámetro: Geometria de la estructura

Estrutura mas No-linearidad geométrica

esbelta cada vez mas importante
 Resumiendo
Nuevos materiales Estructuras mas leves
Tendencias arquitectónicas y esbeltas

Optimización de las soluciones

Proceso computacional

Fenómenos de inestabilidade
y dinámica estructural
 MOTIVACIÓN
Las estructuras a lo largo de su vida util soportan diversos
tipos de cargas estáticas y dinâmicas.

• Cual es la respuesta de la estructura debido a esas cargas?

• Es estable, inestable?

• Cuales son sus limites de vibración?

• La estructura es imperfecta?

• Como responde la estructura cuando se varia um parámetro?

• Cual es la modelage numérica correcta?

Así:
• Las estructuras están más sensibles a perder estabilidad.
• Vibraciones excesivas.
• Consideración de las no-linealidades.

Aspectos a Considerar:
• Materiales más leves y estructuras mas esbeltas.
• Análisis de la estabilidad y dinâmica cada vez más importante.
• No-linearidad geométrica es de fundamental importancia.
• Nuevos fenómenos no-lineales.
• No-linearidad física, etc.
 Fuentes de No linearidad

• No linearidad física

• No linearidad geométrica.

• No linearidad de las condiciones de frontera.

• No linearidad das forças.

• Amortiguamiento no linear.
 Linearidad y No linearidad
Física
• Devida a las propriedades físicas del material.
• Material elástico
• Material elástico no linear, plástico, etc.

s s

s = E e s = K n e

e e
Material elástico linear Material elástico não-linear
 Geométrica
P
Si el momento fletor es: L


P
M = PL cos  M

Expandiendo en serie de Taylor: L cos()

PL 2 PL 4
M = PL      Equilibrio en la configuración deformada
2! 4!
Linearizando: M  PL Equilibrio en la configuración indeformada

Asi:
Grandes desplazamientos, rotaciones, acoplamientos entre desplazamientos.
Fuerzas de cuerpo no lineales:
• Algunas fuerzas pueden variar de forma no lineal con el estado del cuerpo. (fuerzas magnéticas,
fuerzas de fluido (flujo supersónico), masa, etc.).
• Fuentes de energia no ideales: Su magnitud depende do estado do sistema principal de uma
forma no-lineal.

Configuración física no-lineal

• Un sistema siendo no-lineal u operando en regimen lineal, combinaciones de componentes
pueden provocar que el sistema se comporte de forma no lineal (elongamientos no-lineales,
condiciones de frontera, etc).
 Acciones Externas en las Estructuras
Estática : Cargas estáticas
Dinâmica: Cargas dinámicas
P P

Tiempo Tiempo

Dinámica: Estática:
Carga aplicada rapidamente o varia con el tiempo Carga aplicada muy lentamente

• Fuerzas conservativas? -> Dependen de um potencial

• Fuerzas no conservativas?
 FORMULACION EN LA MECANICA
Em la mecánica clasica existen, basicamente, dos aproximaciones usadas para formular um problema:

• Newtoniana ou Vetorial (Newton)

Base de los métodos de equilíbrio.
Usa la condición de equilíbrio como axioma para establecer as ecuaciones diferenciales.

• Variacional (Leipzig e Lagrange)

Punto de partida: Funcional de (energia cinética y potencial)
El equilíbrio está asociado com el valor estacionário de este funcional.
El funcional usualmente dado en la forma de una integral. El problema de encontrar las ecuaciones de
equilíbrio lleva a extremizar la integral  Cálculo variacional
 SISTEMAS DINÁMICOS

Sistemas conservativos y no conservativos Sistemas conservativos

Mecánica vectorial o Newtoniana Mecánica analítica o Lagrangeana

Condiciones de equilíbrio
(ley de Newton)

Problema inverso
Ecuacion exata e equilíbrio Función potencial
(ecuacion diferencial parcial u ordinaria) (Energia portencial)

Princípios variacionales

Solucion exacta Solucion aproximada Método directo del cálculo variacional

(Galerkin, dif. Finitas) (Ritz, Kantorovitch)

Ecuaciones de equilíbrio aproximadas

 ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINÁMICOS
yi = Yi ( y1 , y2 ,..., yk , y1 , y 2 ,..., y k ); i = 1,2,..., k Sistema de ecuaciones de
equilíbrio dinâmico
dx
= F x,   Sistema autónomo
dt

dx Sistema no-autónomo (tiempo aparece de forma explícia)

= F x,t ,  
dt
x3

Velocidade
nto Po
ame

Velocidade
l oc
Des
Po
F(x)
x2
t = to Tempo Deslocamento

x1

Espacio Solución de um sistema y plano fase

 Estabilidad de la solución

e
Al variar um parámetro del sistema, se
 e puede observar cambios em el
 Estabilidad de
e comportamiento del sistema
Lyapunov
(Bifurcaciones Estáticas y dinámicas)
Assintóticamente
Estável Instável
Estável
Estáticas

Deslocamento
Deslocamento

Bifurcación nudo – sela Bifurcación transcrítica

 

Deslocamento
Deslocamento

Bifurcación super-crítica Bifurcación sub-crítica

 
 Dinámicas

Bifurcación Hopf  
Bifurcación Hopf
super-crítica sub-crítica

Velocidade

Velocidade
Estabilidad
nto
Multiplicadores de Floquet
a me
Des
loc
ca me
nto Autovalores
slo
 De 

Im Im Im

y Rm Rm Rm

o1 ã o2 ã o3
seç
ã seç seç
Po
Mapeamiento P2 P3
Foco Instável Sela Foco Estável

t
de Poincaré
Im Im Im
P1
 Rm
x
Rm Rm

t t t

Nó Instável Sela Invertida Nó Estável

 Im Im Im

Forma como los multiplicadores

de Floquet pueden salir del
1 Re 1 Re 1 Re círculo de radio unitário

Autovalor = a  b i
(a) (b) (c)

Tipos de bifurcação
• Bifurcação por Quebra de Simetria
• Bifurcação por Dobra Cíclica.
• Bifurcação Transcrítica
 
• Bifurcação Flip ou por Duplicação de Período.
• Bifurcação de Hopf Secundária ou de Neimark. Bifurcação Flip ou duplicação de período (a)
Super-crítica, (b) Sub-crítica
 Análise Global de Sistemas Dinámicos
Bacia de Atracción
Identificar, para uma determinada región del espacio de estado, todas las
soluciones periódicas estables e inestables y las bacias de atracción de las
soluciones assintoticamente estables.
 EJEMPLOS
Vibraciones No Lineales e Inestabilidad Dinámica de
Sistemas Mecânicos

Sistemas com 1 grado de libertad

 PRIMER EJEMPLO
P P

M M
• Colunas
• Placas
q
L
r, A

Configuración indeformada Configuración deformada

 PRIMER EJEMPLO
Camino Imperfecto (CI)

Camino Pós-crítico (CPC)

Camino Imperfecto (CI)
Camino Fundamental (CF)

Variación de la Energia Potencial

Variación de la frequencia natural com la carga axial
Frecuencia natural en el CPC
Frecuencia natural en el CF (estable)_
(estable)

Frecuencia natural en el CF
(inestable)
Respuesta en el tiempo debido a uma
perturbación inicial
 Espacios Fase
Sistema Perfecto
No amortiguado
 Espacios Fase
Sistema Imperfecto
No amortiguado
qo= 0.1
 Espacios Fase
Sistema Perfecto
amortiguado
x = 0.05
P = 1,10 P = 1,30

Evolución de las bacias de

atracción
Sistema perfecto
P = 1,50
P = 1,10 P = 1,30

Evolución de las bacias de

atracción
Sistema imperfecto
qo = 0.1
P = 1,50
 SEGUNDO EJEMPLO • Cascarones
P
P

m m

L
Configuración indeformada Configuración deformada
 SEGUNDO EJEMPLO
Camino Imperfecto (CI)

Camino Pós-crítico (CPC)

Camino Imperfecto (CI)

Camino Fundamental (CF)

Variación de la Energia Potencial

Variación de la Frequencia Natural con la Carga

Frecuencia natural en el CF
(estable)

Frecuencia natural en el CF
(inestable)
 Respuesta en el tiempo
debido a uma perturbación
 Amortiguado
No amortiguado Espacios Fase x = 0.03
Sistema Perfecto
 Espacios Fase
Sistema Imperfecto
Amortiguado
x = 0.03
 P = 0,62
P = 0,25

Evolución de las bacias de atracción

Sistema perfecto
P = 0,50
Simétrico
 P = 0,62

P = 0,25

Evolución de las bacias de atracción

Sistema imperfecto
e= 0.1
Quebra de simetria !!!
P = 0,50
FRONTERA DE INESTABILIDAD PARAMÉTRICA – CARGA AXIAL

P(t) = Po cos(wft)
 Región secundaria Región principal
de inestabilidad paramétrica de inestabilidad paramétrica
(Valle secundario) (Valle principal)
wf = 0.90
Diagramas de Bifurcación
Método de la fuerza bruta
Soluciones estables y caos

• Bifurcaciones Super críticas

• Bifurcaciones sub críticas
Super crítico • Saltos dinámicos

wf = 1.15
wf = 1.05

Sub crítico
Super crítico
• Solución fundamental
• Duplicacíon de periodo
• Caos
 wf =1.30 wf = 1.40

wf = 1.60

Diagramas de Bifurcación
 2T Solución periódica

wf = 0.90

Mapeamiento de Poincaré
(Periodicidade da resposta)
Estabilidade de la vibración

Caos

Geometria fractal
wf = 1.05 Mapeamiento de Poincaré 1T
(Periodicidade da resposta)
Estabilidade de la vibración

wf =1.30

2T
2T
 4.0
Diagramas de bifurcación
Técnicas de continuación
3.0 Soluciones estables e inestables

PT

|x1,1|
2.0
PT

1.0 PT

0.50
QP 2.0
NS
0.25 0.0 1.6
dx1,1/dt

0.4 0.8 1.2 1.6 2.0

dx1,1/dt
0.00
1.2
-0.25
wL/w0 0.8
-0.50
0.00 0.25 0.50 0.75 1.00 0.4
x1,1 2.4 2.8 3.2 3.6 4.0 4.4
x1,1
GRACIAS POR LA ATENCIÓN ... !!!