Control Analógico

CRITERIO DE ESTABILIDAD
DE HURWITZ
Actividad 4
Para las configuraciones mostradas, determine el rango de
ganancias para el cual los sistemas son estables por medio del
criterio de HURWITZ

a) b)
 𝑘
1 𝑘 𝑠2 + 2𝑠 + 10
𝑘∗ → →
𝑠 2 + 2𝑠 + 10 𝑠 2 + 2𝑠 + 10 1 + 4 𝑘
∗
𝑠 2 + 6𝑠 + 8 𝑠 2 + 2𝑠 + 10

𝑘 𝑘
𝑠 2 + 2𝑠 + 10 𝑠 2 + 2𝑠 + 10 𝑘(𝑠 2 + 6𝑠 + 8)
→ 2 → 2 →
4𝑘 𝑠 + 6𝑠 + 8 𝑠 2 + 2𝑠 + 10 + 4𝑘 𝑠 + 6𝑠 + 8 𝑠 2 + 2𝑠 + 10 + 4𝑘
1+ 2
(𝑠 + 6𝑠 + 8)(𝑠 2 + 2𝑠 + 10) (𝑠 2 + 6𝑠 + 8)(𝑠 2 + 2𝑠 + 10)

𝑘(𝑠 2 + 6𝑠 + 8) 𝑘(𝑠 2 + 6𝑠 + 8) 𝑘𝑠 2 + 6𝑘𝑠 + 8𝑘

→ →
𝑠 2 + 6𝑠 + 8 𝑠 2 + 2𝑠 + 10 + 4𝑘 𝑠 4 + 8𝑠 3 + 30𝑠 2 + 76𝑠 + 80 + 4𝑘 𝑠 4 + 8𝑠 3 + 30𝑠 2 + 76𝑠 + 80 + 4𝑘

Polinomio característico

𝑠 4 + 8𝑠 3 + 30𝑠 2 + 76𝑠 + 80 + 4𝑘
𝑠 4 + 8𝑠 3 + 30𝑠 2 + 76𝑠 + 80 + 4𝑘 𝑎0 = 1 𝑎1 = 8 𝑎2 = 30 𝑎3 = 76 𝑎4 = 80 + 4𝑘

∆1 = [𝑎1 ] ∆1 = [8] ∆1 = 8

𝑎1 𝑎3 8 76
∆2 = 𝑎 𝑎2 ∆2 = ∆2 = 164
0 1 30

𝑎1 𝑎3 0 8 76 0
∆3 = 𝑎0 𝑎2 𝑎4 ∆3 = 1 30 80 + 4𝑘 ∆3 = 7344 − 256𝑘
0 𝑎1 𝑎3 0 8 76

𝑎1 𝑎3 0 0 8 76 0 0
𝑎 𝑎2 𝑎4 0 1 30 80 + 4𝑘 0
∆4 = 0 ∆4 = ∆4 = −1024𝑘 2 + 8896𝑘 + 587520
0 𝑎1 𝑎3 0 0 8 76 0
0 𝑎0 𝑎2 𝑎4 0 1 30 80 + 4𝑘
 7344 − 256𝑘 > 0 −1024𝑘 2 + 8896𝑘 + 587520 > 0

−256𝑘 > −7344 1024𝑘 2 8896𝑘 587520 0

− + + >
1024 1024 1024 1024
256𝑘 < 7344
139 2295
7344 7344 459 −𝑘 2 + 𝑘+ >0
𝑘< →𝑘< →𝑘< 16 4
256 256 16
−16𝑘 2 + 139𝑘 + 9180 > 0

(−16𝑘 + 459)(𝑘 + 20) > 0

−16𝑘 + 459 > 0 𝑘 + 20 > 0

−16𝑘 > −459
16𝑘 < 459
459
𝑘< 𝑘 > −20
16

459
−20 < 𝑘 <
16

459
0<𝑘<
16
 1 1 1
𝑠 𝑠+1 𝑠 𝑠+1 𝑠 𝑠+1
→ →
2 1 2 𝑠+2 𝑠 𝑠+1 +2
1+ 1+
𝑠+2 𝑠 𝑠+1 𝑠 + 2 [𝑠 𝑠 + 1 ] 𝑠 + 2 [𝑠 𝑠 + 1 ]

1 𝑘 𝑠+2 𝑘 𝑠+2
𝑠 𝑠+1 𝑠+2 𝑠+2 𝑘 𝑠+2 𝑠+2 𝑠 𝑠+1 +2 𝑠+2 𝑠 𝑠+1 +2
→ → ∗𝑘 → → →
𝑠+2 𝑠 𝑠+1 +2 𝑠+2 𝑠 𝑠+1 +2 𝑠+2 𝑠 𝑠+1 +2 𝑠+2 𝑠 𝑠+1 +2 𝑘 𝑠+2 𝑠 + 2 𝑠 𝑠 + 1 + 2 + 𝑘(𝑠 + 2)
1+
𝑠 + 2 [𝑠 𝑠 + 1 ] 𝑠+2 𝑠 𝑠+1 +2 𝑠+2 𝑠 𝑠+1 +2

𝑘 𝑠+2
𝑠+2 𝑠 𝑠+1 +2 𝑘(𝑠 + 2) 𝑘(𝑠 + 2) 𝑘(𝑠 + 2)
→ → 3 →
𝑠 + 2 𝑠 𝑠 + 1 + 2 + 𝑘(𝑠 + 2) 𝑠 + 2 𝑠 𝑠 + 1 + 2 + 𝑘(𝑠 + 2) 𝑠 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 2 + 𝑘𝑠 + 2𝑘 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2 + 𝑘 𝑠 + 2 + 2𝑘
𝑠+2 𝑠 𝑠+1 +2
 𝑎0 𝑠 3 + 𝑎1 𝑠 2 + 𝑎2 𝑠 + 𝑎3 = 0
𝑘(𝑠 + 2)
𝑎0 = 1 𝑎1 = 3 𝑎2 = 2 + 𝑘 𝑎3 = 2 + 2𝑘
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2 + 𝑘 𝑠 + 2 + 2𝑘

∆1 = [𝑎1 ] ∆1 = [3] ∆1 = 3

𝑎1 𝑎3 3 2 + 2𝑘
∆2 = 𝑎 𝑎2 ∆2 = ∆2 = 𝑘 + 4
0 1 2+𝑘

𝑎1 𝑎3 0 3 2 + 2𝑘 0
∆3 = 𝑎0 𝑎2 0 ∆3 = 1 2 + 𝑘 0 ∆3 = 2𝑘 2 + 10𝑘 + 8
0 𝑎1 𝑎3 0 3 2 + 2𝑘

2 𝑘 2 + 5𝑘 + 4 > 0
𝑘+4>0 2𝑘 + 10𝑘 + 8 > 0
(𝑘 + 1)(𝑘 + 4) > 0
𝑘 > −4 2𝑘 2 + 10𝑘 + 8 0 𝑘>0
>
2 2 𝑘+1 >0 𝑘+4>0
0 𝑘 > −1 𝑘 > −4
𝑘 2 + 5𝑘 + 4 >
2
−1 < 𝑘 > −4