Control Analógico

COMPENSADORES
Actividad 6
PROBLEMA 1

Diseñar un compensador de atraso tal que la constante de error estático

de velocidad sea 50 sin modificar notablemente la localización original de
los polos en lazo cerrado, que están en .

10
𝐺 ( 𝑠 )=
𝑠 ( 𝑠+ 4 )

PROBLEMA 2

Diseñar un compensador tal que la constante de error estático de

velocidad sea 20 sin modificar notablemente la localización original de
los polos en lazo cerrado, que están en .

16
𝐺 ( 𝑠 )=
𝑠 ( 𝑠+ 4 )
 Lazo abierto Lazo cerrado

10 10
𝐺 ( 𝑠 )= → 2 10 10
𝑠( 𝑠+ 4) 𝑠 +4 𝑠 10
→
𝑠 2+ 4 𝑠
→ 2
𝑠2 + 4 𝑠
→ 2
10
2
𝑠 +4 𝑠 1 0 𝑠 + 4 𝑠+10 𝑠 + 4 𝑠+10
1+ 2
𝑠 +4𝑠 𝑠2 + 4 𝑠
Respuesta escalón unitario

10
𝐺 ( 𝑠 )= 2
𝑠 + 4 𝑠+10

𝑀 𝑃 =7.69 % → 𝑀 𝑃 =0.769

𝜔 𝑛= √ 10 → 𝜔 𝑛 =3.1622

4 4
2 ζ 𝜔𝑛 =4 → ζ= → ζ= → ζ=0.6324
2 𝜔𝑛 2(3.1622)
 ^ =50 𝑠𝑒 𝑔−1
𝑘 𝑘𝑣 =2.5 𝑠𝑒 𝑔− 1
Obtención de kv de la ft en lazo abierto 𝑣

^ =𝑘
𝑘 𝑣
^ 𝛽𝑘
𝑐 𝑣
^ ≈1
𝑘 𝑐
10 10
𝑘𝑣 =lim 𝑠 →𝑘𝑣 = → 𝑘𝑣 =2.5 𝑠𝑒𝑔 −1
𝑠→0 𝑠 (𝑠 +4 ) 4

Sustituyendo valores Obteniendo T

^ =𝑘^ 𝛽𝑘 𝑇 ≈ 40
Constante de error estático que se requiere 𝑘 𝑣 𝑐 𝑣

1
^ =50 𝑠𝑒 𝑔−1 50 𝑠𝑒 𝑔− 1=(1) 𝛽 (2.5 𝑠𝑒 𝑔 −1) =0.025
𝑘 𝑣 𝑇

50 𝑠𝑒𝑔 −1 1 1 1
𝛽= → 𝛽=20 = → =0.00125
2.5 𝑠𝑒𝑔
−1 𝛽 𝑇 (20)(40) 𝛽 𝑇

^ = lim 𝑠 𝐺 ( 𝑠 ) 𝐺( 𝑠)
𝑘 𝑣 𝑐
𝑠→ 0
Función del compensador de atraso
^ = lim 𝑠 𝐺 ( 𝑠 ) 𝑘
𝑘 𝑣 𝑐 𝑣
𝑠→0

^ 𝑠+ 0.025
𝐺𝑐 ( 𝑠 )= 𝑘
^ =𝑘
𝑘 𝑣
^ 𝛽𝑘
𝑐 𝑣
^ ≈1
𝑘 𝑐
𝑠+ 0.00125
𝑐

Ft del compensador de atraso

1
𝑠+
^ 𝑇
𝐺𝑐 ( 𝑠 ) = 𝑘 𝑐
1
𝑠+
𝛽𝑇
Polo y cero del compensador 𝑠+0.025
𝐺𝑐 ( 𝑠 ) =
𝑠+0.00125
 Función de transferencia directa del sistema compensado

^ 𝑠+ 0.025
𝐺𝑐 ( 𝑠 )= 𝑘 ^ 𝑠+ 0.025 ∗ 10
𝐺𝑐 ( 𝑠 ) 𝐺 ( 𝑠 )= 𝑘 𝑐
𝑐
𝑠+ 0.00125 𝑠+ 0.00125 𝑠( 𝑠+ 4)

^
𝑘=10 𝑘 𝑐

𝑘( 𝑠+ 0.025) (𝑠+ 0.025)

𝐺𝑐 ( 𝑠 ) 𝐺 ( 𝑠 )= →𝑘 3
𝑠( 𝑠+0.00125)( 𝑠+ 4) 𝑠 + 4.00125 𝑠 2+ 0.005 𝑠

Retro unitaria

(𝑠+ 0.025)
3 2
𝑠 + 4 .00125 𝑠 +1 .005 𝑠 +0.025
Polos y ceros de la función de transferencia directa
(𝑠 +0.025)
𝑘 3 2
𝑠 + 4 .00125 𝑠 +0.005 𝑠
Polos y ceros de la función de transferencia cerrada
( 𝑠 + 0.025 )
3 2
𝑠 + 4 .00125 𝑠 + 1.005 𝑠 + 0.025
 Calcular la ganancia del compensador 𝑠+0.025
𝐺𝑐 ( 𝑠 )=1.0048
𝑠+0.00125
𝑠=− 2 ± 𝑗 √ 6
(𝑠 +0.025)
𝐺𝑐 ( 𝑠 ) 𝐺 ( 𝑠 )=10.0475
𝑠 + 4 .00125 𝑠 2 +0.005 𝑠
3

( 𝑠+0.025)
𝐺𝑐 ( 𝑠 ) 𝐺 ( 𝑠 ) =𝑘 3 2
𝑠 + 4 .00125 𝑠 + 0.005 𝑠

^
𝑘=10 𝑘 𝑐 Comprobación de error estático

^ = lim 𝑠 𝐺 ( 𝑠 ) 𝐺 ( 𝑠 ) → 𝑘
^ = lim 𝑠 ∗ 10.0475 (𝑠 +0.025)

| |
𝑘
( 𝑠+0.025) 𝑣
𝑠→ 0
𝑐 𝑣
𝑠→ 0
3 2
𝑠 + 4 .00125 𝑠 +0.005 𝑠
𝑘 3 2
=1
𝑠 + 4 .00125 𝑠 +0.005 𝑠 𝑠=− 2 ± 𝑗 √ 6  
lim 10.0475 (𝑠+ 0.025 )
^=
𝑘 𝑠→ 0
𝑣
𝑠3 + 4 .00125 𝑠 2 +0.005 𝑠

^ = 10.0475 ∗(0.025) → 𝑘
𝑘 ^ = 0.025 𝑘
^ =50.237
𝑣 𝑣
0 .005 0. 005 𝑣

^ =50.237 𝑠𝑒 𝑔− 1
𝑘 ^ ≈ 50. 𝑠𝑒 𝑔 −1
𝑘
𝑣 𝑣
 lim 10.0475 (𝑠+ 0.025 )
^=
𝑘 𝑠→ 0
𝑣
𝑠3 + 4 .00125 𝑠 2 +0.005 𝑠

Lazo abierto
Lazo cerrado

10.0475 𝑠+0.2511 10.0475 𝑠 +0.2511

𝑠 3+ 4.0 0125 𝑠 2+0. 005 𝑠 𝑠 3+ 4.0 0125 𝑠 2+10.0525 𝑠+0.2561
Comparación de respuesta del sistema compensado y no compensado

F1 = compensado

F = no compensado
Diseño del compensador de atraso
𝑅1=4 𝑀 Ω

𝑠+
1 𝑅2 =80 𝑀 Ω
^ 𝑇 𝑠+0.025
𝐺𝑐 ( 𝑠 ) = 𝑘 𝑐 → 1.0048
1 𝑠+0.00125
𝑠+ 𝑅 4=10.048 𝑘 Ω 𝑅1 𝐶 1< 𝑅2 𝐶 2
𝛽𝑇

^ = 𝑅4 𝐶1 (4 𝑀 Ω)(10 𝜇 𝐹 )<(80 𝑀 Ω)(10 𝜇 𝐹 )

𝛽 𝑇 = 𝑅2 𝐶 2 𝑇 =𝑅1 𝐶 1 𝑘 𝑐
𝑅 3 𝐶2
40 <800

Tomando los valores

10𝜇 𝐹
10𝜇 𝐹
10.048 𝑘Ω
80 𝑀 Ω

4 𝑀Ω 10 𝑘Ω
 Lazo abierto Lazo cerrado

16 16
𝐺 ( 𝑠 )= → 2 16 16
𝑠( 𝑠+ 4) 𝑠 +4 𝑠 16
→
𝑠 2+ 4 𝑠
→ 2
𝑠2 + 4 𝑠
→ 2
16
2
𝑠 +4 𝑠 16 𝑠 + 4 𝑠+16 𝑠 +4 𝑠+16
1+ 2
𝑠 +4𝑠 𝑠2 + 4 𝑠
Respuesta escalón unitario 2
16
𝑠 + 4 𝑠+16

𝑀 𝑃 =16.3 % → 𝑀 𝑃 =0.163

𝜔 𝑛= √ 16 → 𝜔𝑛 =4
4 4
2 ζ 𝜔𝑛 =4 → ζ= → ζ= → ζ=0.5
2 𝜔𝑛 2( 4)
 ^ =20 𝑠𝑒 𝑔− 1
𝑘 𝑘𝑣 =4 𝑠𝑒 𝑔−1
Obtención de kv de la ft en lazo abierto 𝑣

^ =𝑘
𝑘 𝑣
^ 𝛽𝑘
𝑐 𝑣
^ ≈1
𝑘 𝑐
16 16
𝑘𝑣 =lim 𝑠 →𝑘𝑣 = → 𝑘𝑣 =4 𝑠𝑒 𝑔 −1
𝑠→ 0 𝑠 (𝑠 +4 ) 4

Sustituyendo valores Obteniendo T

^ =𝑘^ 𝛽𝑘 𝑇 ≈ 10
Constante de error estático que se requiere 𝑘 𝑣 𝑐 𝑣

1
^ =20 𝑠𝑒 𝑔 2 0 𝑠𝑒 𝑔 −1=(1) 𝛽 (4 𝑠𝑒 𝑔− 1) =0.1
𝑘 𝑣
−1
𝑇

20 𝑠𝑒𝑔 −1 1 1 1
𝛽= → 𝛽=5 = → =0. 02
4 𝑠𝑒 𝑔
−1 𝛽 𝑇 (5)(1) 𝛽 𝑇

^ = lim 𝑠 𝐺 ( 𝑠 ) 𝐺( 𝑠)
𝑘 𝑣 𝑐
𝑠→ 0
Función del compensador de atraso
^ = lim 𝑠 𝐺 ( 𝑠 ) 𝑘
𝑘 𝑣 𝑐 𝑣
𝑠→0

^ 𝑠+ 0.1
𝐺𝑐 ( 𝑠 ) = 𝑘
^ =𝑘
𝑘 𝑣
^ 𝛽𝑘
𝑐 𝑣
^ ≈1
𝑘 𝑐
𝑠+ 0.02
𝑐

Ft del compensador de atraso

1
𝑠+
^ 𝑇
𝐺𝑐 ( 𝑠 ) = 𝑘 𝑐
1
𝑠+
𝛽𝑇
Polo y cero del compensador 𝑠+0.1
𝐺𝑐 ( 𝑠 )=
𝑠+0.02
Función de transferencia directa del sistema compensado

𝑠+ 0.1 16
𝐺𝑐 ( 𝑠 ) 𝐺 ( 𝑠 )=𝑘^𝑐 ∗
𝑠+ 0.02 𝑠( 𝑠+ 4)

^
𝑘=16 𝑘𝑐

𝑘( 𝑠+ 0.1) ( 𝑠+ 0.1)
𝐺𝑐 ( 𝑠 ) 𝐺 ( 𝑠 )= →𝑘 3
𝑠( 𝑠+0.02)( 𝑠+ 4) 𝑠 +4. 02 𝑠 2 +0.0 8 𝑠

Retro unitaria

𝑠 +0.1
3 2
𝑠 + 4.0 2 𝑠 +1.0 8 𝑠+0.1
Polos y ceros de la función de transferencia directa
(𝑠+ 0.1)
𝑘 3 2
𝑠 + 4.02 𝑠 +0.08 𝑠
Polos y ceros de la función de transferencia cerrada
𝑠 + 0.1
3
𝑠 + 4.02 𝑠 2 + 1.08 𝑠 + 0.1
 Calcular la ganancia del compensador 𝑠+0.1
𝐺𝑐 ( 𝑠 )=1.0099
𝑠+0.005
𝑠  = −2 ±  𝑗 2 √ 3
(𝑠+ 0.1)
𝐺𝑐 ( 𝑠 ) 𝐺 ( 𝑠 )=16.1583
𝑠 + 4.02 𝑠 2+0.08 𝑠
3

( 𝑠+0.1)
𝐺𝑐 ( 𝑠 ) 𝐺 ( 𝑠 )=𝑘 3 2
𝑠 + 4.02 𝑠 +0.08 𝑠

^
𝑘=16 𝑘𝑐 Comprobación de error estático

^ = lim 𝑠 𝐺 ( 𝑠 ) 𝐺 ( 𝑠 ) → 𝑘
^ = lim 𝑠 ∗ 16.1583 (𝑠 +0.1)

| |
𝑘
(𝑠 +0.1) 𝑣
𝑠→ 0
𝑐 𝑣
𝑠→0
3 2
𝑠 + 4.02 𝑠 + 0.08 𝑠
𝑘 =1
𝑠3 + 4.02 𝑠 2+ 0.08 𝑠 𝑠  = −2 ±  𝑗 √ 3
lim 16.1583( 𝑠+0.1)
^=
𝑘 𝑠 →0
𝑣
𝑠 2+ 4.02 𝑠 +0.08

^ = 16.1583( 0+0.1) → 𝑘
𝑘 ^ = 1.61583 → 𝑘
^ =20.1919
𝑣 𝑣 𝑣
0.0 8 0.0 8

^ =20.1919 𝑠𝑒 𝑔−1
𝑘 ^ ≈ 20 𝑠𝑒 𝑔− 1
𝑘
𝑣 𝑣
 lim 16.1583( 𝑠+0.1 )
^=
𝑘 𝑠 →0
𝑣
𝑠 2+ 4.02 𝑠 +0.08

Lazo abierto
Lazo cerrado

16.1583 𝑠+1.61 583 16.158 3 𝑠+1.61583

𝑠 3+ 4.0 2 𝑠 2 +0. 0 8 𝑠 𝑠 3+ 4.0 2 𝑠 2 +16 .2383 𝑠+1.61583
Comparación de respuesta del sistema compensado y no compensado

F1 = compensado

F = no compensado
Diseño del compensador de atraso
𝑅1=1 𝑀 Ω

𝑠+
1 𝑅2 =50 𝑀 Ω
^ 𝑇 𝑠+0.1
𝐺𝑐 ( 𝑠 )= 𝑘 𝑐 → 1.0 099
1 𝑠+0.02
𝑠+ 𝑅 4=10.099 𝑘 Ω 𝑅1 𝐶 1< 𝑅2 𝐶 2
𝛽𝑇

^ = 𝑅4 𝐶1 (1 𝑀 Ω)(10 𝜇 𝐹 )<(50 𝑀 Ω)(10 𝜇 𝐹 )

𝛽 𝑇 = 𝑅2 𝐶 2 𝑇 =𝑅1 𝐶 1 𝑘 𝑐
𝑅 3 𝐶2
1 0<500

Tomando los valores

10𝜇 𝐹
10𝜇 𝐹
10.099 𝑘Ω
50 𝑀 Ω

1𝑀 Ω 10 𝑘Ω