TECNOLOGÍAS DE AUTOMATIZACIÓN E INFORMACIÓN

TSU EN MECATRÓNICA ÁREA AUTOMATIZACIÓN

MODALIDAD FLEXIBLE

QUINTO CUATRIMESTRE

GRUPO 184
David Elías Nieves Ortiz (Capitán)
Leonardo Javier Ramírez Martínez
Moisés Genaro Ruiz Villaseñor
Abraham Ismael Velarde Palestina

PROYECTO SUMO-BOT
Introducción:
En el presente reporte se establece el proceso para la construcción de un SumoBot con la finalidad
de participar en el concurso "SumoBot".Dicho robot deberá de cumplir con las características de la
tabla 1.0.
Características para el robot
1. Peso 3 Kg. con todas sus piezas, baterías y otros
accesorios.
Largo 20 cm.
2. Medidas Ancho 20 cm.
Alto 25 cm.
3. El robot Sumo debe ser autónomo, es decir que no puede ser manipulado o conectado con
ningún aparato externo como mandos a Radio Control o Bluetooth, Fuentes de
Alimentación, Computadoras o algún otro dispositivo externo.
4. No está permitido el uso de robots comerciales (LEGO u otro).
5. El robot deberá tener un interruptor de encendido visible que pueda ser apreciado por los
jurados y el público.
6. El robot deberá poseer algún mecanismo que realice una cuenta de tiempo de seguridad
mayor o igual a 5 segundos después de su activación . Pasado el tiempo de seguridad, el
robot podrá desplegar los dispositivos que se encuentran unidos físicamente a él, pero sin
sobrepasar las dimensiones establecidas para la competencia Recalcando, el
incumplimiento de alguno de estos puntos será motivo de la descalificación del robot en la
competencia.
Tabla 1.0 Especificaciones sumobot.
De igual forma el robot deberá de adecuarse a las restricciones de la tabla 1.2.

Restricciones

1. Dispositivos de interferencia, tales como LEDs IR destinados para saturar los sensores IR
oponentes, no están permitidos.

2. Las piezas que podrían romper o dañar el Dohyo no están permitidas. Utilizar piezas que están
destinadas para dañar intencionalmente al robot del oponente o al operador no están
permitidas. Empujones y golpes normales no se consideran daños intencionales.

3. Dispositivos que pueden almacenar líquido, polvo, gas u otras sustancias para usar contra el
oponente no están permitidos.

4. Los dispositivos de fuego no están permitidos.

5. Los dispositivos que tiran cosas a su oponente no están permitidos.

6. Sustancias pegajosas para mejorar la tracción. Los neumáticos y otros componentes del robot
en contacto con el anillo no deben ser capaces de recoger y mantener un papel A4 estándar
durante más de dos segundos.
Tabla 1.2. Restricciones para el robot.

Cabe mencionar que antes de comenzar la selección de los componentes también se deben de considerar los
puntos que se exponen en la tabla 1.3
Durante el combate:

1. El combate consiste en 3 asaltos de una duración máxima de 3 minutos.

2. El asalto comienza 5 segundos después de la señal. El robot que se mueva antes de 5 segundos pierde
el combate.

3. Gana el combate el robot que consiga sacar a su adversario del dohyo sin caerse el.

4. El asalto se repetirá si los robots quedan trabados indefinidamente o si los dos robots tocan el suelo a
la vez

5. El robot pierde el combate si se le cae alguna pieza

Tabla 1.3. Durante el combate.

Marco teórico:

Antecedentes:
Deporte nacido durante el periodo Edo del Japón Feudal, los torneos de Sumo profesionales comenzaron en
1684, y hasta la fecha actual es el deporte nipón por excelencia, más tarde, en el año 1989 se logró adecuar este
fabuloso deporte a características tecnológicas, dando paso a la competición oficial del robot sumo que lleva
aproximadamente 33 años de haber comenzado a realizarse. En esta competición intervienen avanzados robots
que pelean a la velocidad del rayo dentro de un mii dojo o dohyo. Al igual que en un combate tradicional, el
luchador que sale del círculo pierde, y el que queda dentro gana.
Lo curioso es que los robots que se usan como luchadores pueden ser de dos tipos, autónomos y de radio-control.
Los autónomos son robots que han sido programados por sus creadores y seguirán unos patrones predefinidos
por su IA. Los de control remoto serán manejados por su creador desde un controlador.

La seguridad es clave, por lo que se obliga a los participantes a usar gafas protectoras y guantes además de que
se les solicita estar fuera del dohyo.

El torneo japonés no es el único que existe de robot-sumo, sino que también se celebra en países como Francia,
Austria, Canadá, México, Rumanía, Lituania y dentro del gran festival Robofest.

Sumo bot:
Es un robot móvil utilizado en combates, en donde dos robots tratan de empujarse uno al otro afuera del círculo
de combate, evitando que el también deje el círculo antes que su oponente, es un deporte similar a la lucha de
“sumos”. De origen japonés de ahí viene el nombre de sumo-bot.

Torneos sumobot:
El objetivo de esta competencia es retar a los competidores a diseñar e innovar sistemas mecánicos, de tracción y
electrónicos que sean capaces de tener resistencia a impactos dinámicos y empuje de un oponente cuyas
características en peso y fuerza seas similares a la suya, además de diseñar algoritmos de programación para la
detección autónoma de objetos iguales en dimensiones al mismo robot. Lo anterior se demostrará a través de una
competencia sana en una eliminatoria durante el evento.

Reglamento:
Los equipos:
● Se entiende por Equipo a un grupo de 4 personas pertenecientes a una universidad o
institución que presentan sus robots. El número máximo de personas que puede conformar un
grupo es de 4.
● El equipo puede estar conformado por estudiantes de distintos grados, si fuera el caso, pero al
momento de su inscripción deben figurar con un solo nombre de equipo. Un miembro de un
equipo no puede pertenecer a la vez a otro Equipo.
● El Representante de un Equipo es quien figura como tal en la FICHA DE INSCRIPCIÓN del
concurso y no es posible cambiarlo durante la competencia, salvo por motivos justificados. El
representante de un Equipo podrá acercarse a campo de Juego, puede solicitar pausas, retiro
de la competencia, o hacer cualquier reclamo si se diera el caso.

Combate:
El combate se llevará a cabo por dos equipos. Sólo un miembro del equipo (Participante) puede acercarse al área
de combate; otros miembros del equipo tienen que ver desde el público. Cada equipo compite en un área de
combate (Dohyo) con un robot que han construido ellos mismos, respetando las características establecidas en la
sección de “ESPECIFICACIONES GENERALES”. El partido comienza con la orden del juez y continúa hasta
que un concursante gana dos puntos “Yuko”. El juez determina el ganador del combate.

Procedimiento del combate:

1. Un combate consistirá en 3 rondas, dentro de un tiempo total de 3 minutos.
2. Un punto “Yuko” se le dará al equipo ganador de cada ronda.
3. El equipo que gane primero dos rondas o reciba dos puntos "Yuko" dentro del límite de tiempo, ganará
el combate. Si se alcanza el límite de tiempo antes de que un equipo pueda obtener dos puntos "Yuko" y
uno de los equipos ha recibido un punto Yuko, el equipo con un punto “Yuko” ganará.
 4. Cuando ningún equipo ha conseguido un punto “Yuko” dentro del límite de tiempo, se realizará una
ronda más, el equipo que gane el punto “Yuko” ganará el combate. Como alternativa, el ganador o
perdedor del combate puede ser decidido por los jueces, evaluando su desempeño en el combate

Dohyo:
Es el espacio en el que se produce un combate de lucha de sumo. Un dohyō típico es un círculo
hecho de fardos de paja de arroz parcialmente enterrados de 4,55 metros de diámetro. En los torneos
profesionales oficiales, se monta sobre una plataforma cuadrada de tierra batida de 66 cm de alto y
6,7 m de ancho por cada lado.

En el caso donde los combatientes son robots el dohyo cuenta con las siguientes especificaciones:
El tamaño del dohyo para el sumo es 1,54 m y para el mini sumo 0,77 m. No obstante
comparten que el borde debe ser de 0,05 m de blanco brillante y el interior debe ser de negromate.
Debe estar situado a una altura de 0,05 m sobre el suelo, ver figura 1.1. Durante el combate no
puede haber nada a menos de un metro de distancia del dohyo. Esto se hace para evitar que los
robots detectan objetos fuera del ring y se confundan.Figura 1.1.
Diseño Mecánico Para el diseño mecánico se tendrá en cuenta las especificaciones cuatro y cinco; es
decir que el robot no debe superar de masa 0,5 Kg y las dimensiones 0,1 x 0,1 m respecto a la altura
y otros elementos que se debe tener en cuenta como la rampa y el centro de gravedad del robot, se
analizará para el diseño. De la misma manera se tendrá en cuenta si es con dos o cuatro llantas la
locomoción.

Interior del dohyo:

Se define como la superficie de combate que está rodeada de e incluyendo la línea de
frontera. A cualquier lugar fuera de esta zona, se le llama exterior del Dohyo.

Exterior del dohyo:

Debe haber un espacio mínimo exterior de 100 cm. Este espacio puede ser de cualquier color,
y puede ser de cualquier material o forma, siempre y cuando no se violen los conceptos
básicos de estas normas.

Tawara (línea divisoria), es un anillo circular de color blanco con un ancho de 5 cm (esta
área es parte del interior del Dohyo).

Shikiri-Sen (línea de partida), son dos líneas de color marrón con una anchura de 2 cm y
una longitud de 20 cm. Cada línea se encuentra a 10 cm a la derecha y la izquierda desde el
centro del Dohyo.
 Figura 1.0. Dohyo para combate de sumobot.

Colocación:
Tras las instrucciones del juez, los dos equipos se deben acercar al área de combate, para colocar sus robots en el
Dohyo al mismo tiempo (esta posición no puede ser modificada). Los robots deben ser colocados dentro de las
líneas de partida (Shikiri-Sen) y detrás de estas, la orientación del robot es libre. En la figura 1.1 se ejemplifica
la colocación.

Figura 1.1. La colocación 1 y 2 son correctas, mientras que la 3 no lo es.

Motor DC:
El motor de CD es un actuador electromecánico formado básicamente por un estátor o devanado de campo, y un
rotor o armadura. El comportamiento dinámico del motor eléctrico se describe generalmente por un sistema de
ecuaciones diferenciales, el cual debe reproducir lo más cercano posible los fenómenos eléctricos y mecánicos
que están presentes en el motor. La precisión de los resultados del modelo depende del detalle con que se
represente la dinámica de estos fenómenos. Tradicionalmente el modelo del motor de CD se desarrolla
considerando un sistema magnético lineal con parámetros constantes, donde la corriente de campo de excitación
y su flujo magnetizante producido poseen una característica de variación lineal.

Sensor:
Dispositivo que detecta una determinada acción externa, temperatura, posición, etc., y la transmite
adecuadamente.
A la hora de elegir un sensor para una aplicación concreta, es necesario tener en cuenta determinados
aspectos para obtener el mejor rendimiento dentro de dicha aplicación:

1. Rapidez en la respuesta.
2. Situación en donde van a ser utilizados.
3. Radio de acción.
4. Fiabilidad en el funcionamiento.
5. Tensión de alimentación.
6. Consumo de corriente.
7. Márgenes de temperatura de funcionamiento.
8. Posibles interferencias por agentes externos.
9. Resistencia a la acción de agentes externos.
10. Relación calidad / precio.

Pero también es necesario conocer a veces determinadas características técnicas que nos dan mucha información
sobre la calidad del sensor:
● Resolución:
Es la mínima variación de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la salida.

● Sensibilidad:
Es la relación entre la variación de la magnitud de salida y la variación de la magnitud de entrada.

● Error.
Es la desviación de la medida proporcionada por el sensor respecto de la real. Se suele expresar en %.

● Precisión:
Es el error de medida máximo esperado.

● Repetitividad:
Es el error esperado al repetir varias veces la misma medida.

Microcontrolador:
Es un dispositivo electrónico que en un único chip (circuito integrado) contiene la unidad de procesamiento
central, memorias de tipo volátil y tipo permanente y dispositivos internos adicionales llamados periféricos.
Dentro de la infinidad de aplicaciones en donde se puede utilizar un Microcontrolador, una de las más
sobresaliente es la de controlar en forma autónoma un sistema automático de control.
En la figura 1.2 se representa la arquitectura interna de un microcontrolador.

Figura 1.2. Arquitectura interna de un microcontrolador.

Sensor fotoeléctrico:
Es un dispositivo electrónico que responde al cambio en la intensidad de la luz. Estos sensores requieren de un
componente emisor que genera la luz (diodo led), y un componente receptor que recoge la luz generada por el
emisor.

Las fuentes habituales de luz son:

a. Solar y ambiental:
Son las más habituales, aunque las menos precisas para ser utilizadas, por lo que su aplicación se reserva
casi exclusivamente para el control de encendido y apagado.

b. Rojas, verdes y amarillas.

Son visibles y por tanto pueden ser afectadas por la luz ambiente intensa. Su uso en general se da en
aplicaciones industriales, detección de marcas, etc.

c. Infrarrojas:
No visibles, son relativamente inmunes a la luz ambiente artificial. Generalmente se utilizan para
detección en distancias largas y ambientes con presencia de polvo.
Fotoresistor LDR
Un fotorresistor o fotorresistencia es un componente electrónico cuya resistencia disminuye con el
aumento de intensidad de luz incidente, la radiación óptica aporta la energía necesaria para aumentar el
 número de electrones libres (efecto fotoeléctrico) disminuyendo la resistividad. En la figura 1.3 se
muestra el símbolo y apariencia de un fotoresistor.

Figura 1.3. Símbolo y apariencia de un fotoresistor.

Fotodiodo:
Generan una pequeña corriente proporcional al nivel de iluminación que reciben.

Fototransistores:
Son los componentes más ampliamente utilizados como receptores de luz, debido a que ofrecen la mejor
relación entre la sensibilidad a la luz y la velocidad de respuesta, comparado con los componentes
fotoresistivos, además responden bien ante luz visible e infrarroja

Desarrollo:

Se da inicio al proyecto con el análisis del objetivo impuesto, el cual es participar en el concurso
"SumoBot", en consecuencia, se edifica un robot que cuente con las posibilidades de ser un digno
contrincante en él dohyo, para ello se consideran los lineamientos proporcionados en la convocatoria
los cuales son expresan en las tablas 1.0, 1.1, y 1.3 de la sección introducción, además es necesario
considerar el objetivo principal del combate el cual se trata de que el robot sumo provoque que su
contrincante salga fuera del dohyo, este objetivo puede ser logrado de tres maneras distintas. La
primer manera seria que el robot empuje con una fuerza mayor a su rival, la segunda forma, que el
robot tenga un diseño de rampa adecuado, es decir, que haga que el robot contrincante suba por la
rampa y el peso de este recaiga sobre el robot, para que pierda tracción el adversario y se gane para
el robot diseñado en este trabajo; y tercera que la superficie de la rampa sea reflectante y haga que el
robot adversario active su sensor seguidor de línea como si estuviera en el borde y envıe la señal de
retroceso, lo que harıa que se salga del dohyo. De la misma manera tenemos que diseñar nuestro
robot para evadir estos tres peligros.
¿Pueden escribir el nombre del material de las llantas por favor?
Respecto a la primera estrategia se logra utilizando motores de fuerza y la tracción utilizando llantas
de caucho antiderrapante, por su mayor adherencia a la superficie, es decir su nivel de fricción se
hace mayor. Para lograr que el robot tenga tracción se utilizaran dos llantas en lugar de dos, con lo
cual, además se busca que la rampa se encuentre a ras de suelo.
Igual revisar este apartado para ver si lo que menciono es correcto
Se define el uso de dos motores, cada uno controlará el movimiento de una llanta, así será posible
que el robot avance en la dirección que sea necesaria; para avanzar hacía adelante se activaran
ambos motores en sentido horario, al necesitar ir hacía atrás se accionaran ambos motores en
sentido antihorario, para lograr que el robot gire hacia la izquierda se activará solamente el motor de
la derecha y para que gire a la izquierda se activará solamente el motor situado en la parte izquierda.
Como apoyo al giro del robot se emplea una bola loca situada en medio de las llantas.
Se tomó la decisión de seleccionar los motores que se especifican en la tabla 2.0, decidiendo que
Motores

Modelo

Alimentación 12 VDC

Velocidad 200 RPM

Fuerza 8 Kg

Potencia Watts / 1 a/h

Dimensiones Diámetro:
Largo:

Peso 300 gramos

Justificación El motor "modelo" es útil para el proyecto gracias a el

tamaño de sus dimensiones y peso, además de poder ser
alimentado sin conexión al toma corriente
Tabla 1.2. Especificaciones de los motores

Hasta el momento se ha definido el componente que dará movimiento al robot, en seguida se definen
los componentes de control, el principal objetivo del robot consiste en sacar al adversario de los
límites del dohyo, esto lo debe de hacer de manera autónoma, para dotar al robot de percepción
similar a la de los humanos se utilizan sensores, en la tabla 1.3 se definen los tipos de sensores y
sus especificaciones.
Los sensores imitan la capacidad de percepción de los seres humanos. Debido a esta característica
de imitar la percepción humana, podemos encontrar sensores relacionados con los diferentes
sentidos: vista, oído, tacto, es decir, que reaccionan a la luz, el sonido, el contacto, etc. De igual
manera que nuestro cerebro reacciona a la información que recibe de nuestros sentidos, los
dispositivos que incorporan sensores reaccionan a la información que reciben de ellos. Los sensores
son por tanto dispositivos electrónicos que nos permiten interactuar con el entorno, de forma que nos
proporcionan información de ciertas variables que nos rodean para poder procesarlas y así generar
órdenes o activar procesos.

Sensor de presencia

Alimentación VDC

Amperaje A/h

Alcance cm

Dimensiones cm x cm x cm

Peso gramos
 Sensor de presencia

Alimentación VDC

Amperaje A/h

Alcance cm

Dimensiones cm x cm x cm

Peso gramos

Sensor de línea

Alimentación VDC

Amperaje A/h

Dimensiones cm x cm x cm

Peso gramos

Sensor de línea

Alimentación VDC

Amperaje A/h

Dimensiones cm x cm x cm

Peso gramos
Tabla 1.3. Sensores.

Es sabido que por sí solos, el motor y los sensores no realizaran algún trabajo inteligente, por lo cual
se determina el componente que realizará el control, nada más y nada menos que Arduino uno
(figura), el cual posee un microcontrolador ATMEGA.
 Figura 1.1 Arduino 1.
Será necesaria un fuente eléctrica para alimentar el motor y los circuitos de control, dicha fuente debe
de brincar 12 VDC

b) Baterías:

Baterías
Especificaciones Valor
Voltaje 12 V DC
Ampere #A / h
Recarga SI/ NO
Tiempo de vida X Horas
Largo 5 cm.
Ancho 5 cm.
Alto 3 cm.
|Peso 50 g.
Precio $

c) Sensor infrarrojo:
 Sensor infrarrojo
Especificaciones Valor
Voltaje 5 V DC
Ampere #A / h
Largo 5 cm.
Ancho 5 cm.
Grosor 1 cm
|Peso 50 g.
Precio $

d) Sensor de presencia:

Sensor de presencia
Especificaciones Valor
Voltaje 5 V DC
Ampere #A / h
Largo 5 cm.
Ancho 5 cm.
Grosor 1 cm
|Peso 50 g.
Precio $

Resultados:
Los resultados son los siguientes:

Bibliografías:
1- https://sites.google.com/site/zumobot234/
2- https://www.scielo.org.mx/scielo.php?pid=S1405-77432018000400009&script=sci_arttext
3- https://intellectum.unisabana.edu.co/handle/10818/28306