UNIVERSIDAD TECNICA DE ORURRO

FACULTAD NACIONAL DE INGENIERIA

INGENIERIA ELECTRICA ELECTRONICA

INFORME DE ACTIVIDADES
GESTION 11/2014

NOMBRE:-
Egr: MEDRANO LIMACHI WILDER
CARRERA.-
SISTEMAS ELECTRICOS INDUSTRIALES

ORURO- BOLIVIA
 PRACTICA N°1 (REPASO MATEMATIC01
MARTERIA: ELT 2590 (SISTEMAS DE CONTROL I)
PARALELO: "A"
DOCENTE: Ing: Ramiro Franz Aliendre García
AUXILIAR: Egr. Medran Limachi Wilder
Fecha de Emisión: 5/09/14 fecha de entrega: ~I /4)7,007 ~1'1

L-Hallar porteoremas la Transformada de La Place de las funciones:

a)L[( t 3 + t2 - 3t e-2t * sen4t + tsen3t + t2 * e 3t * cost)u(t)]

b)L[e 2t * sent cost * u(t) + (t + e2t)32I(01

c)L[sen(4t — 4)u(t — 1) + sen2t u(t — II) + t 3u(t — 3) + cos(2t — u(t — 317)]

d)L [t 2 sen2t 6 (t — 11 ]

— cosat — cos bt + 1 — cost

e)L
t2JJ
2) Hallar la transformada de La Place de las siguientes funciones

¡(O

12V

tsent , si t > 2r 2

f(t) = sen2t , si 2ir < t < 3ir

sen3t , si t > 3r

3. -Encuentre f (t) de la función periódica y sutransformada de la place.

4.-Verificar el teorema del valor inicial de las funciones por ambos lados

a) 3 — 2cost , b) t + sen3t

5.- Verificar el teorema del valor final por ambos lados

2t
a) 1 + e't (sent + cost) , b) t3e-
6) Dibujar el diagrama de bloques del proceso mostrado en la siguiente figura:

vent tedor Serstit de

cakfaasx tempera

Descripción del proceso

El propósito de la unidad es calentar el fluido que se procesa, de una temperatura de entrada
Ti (t), a cierta temperatura de salida, T(t) deseada.
Se supone la tubería tiene un aislamiento perfecto.
La temperatura del fluido T(t) se controla mediante la regulación de corriente eléctrica del
Elemento calefactor.
7.- un ejemplo de un sistema de control de dos variables por controlar es manejar un automóvil, estas son la
dirección y la velocidad
8.-Calcule La transformada de la place de las siguientes funciones f(t) encuentre el valor del limite cuando
a tiende a cero de la figura :

9.- Encuentre la transformada inversa de la place de por el método fracciones parciales. (Método vectorial)

S+ 1 s+2
a) F(s) = b)F (s) =
s(s2 + s + 1) s(s2 + 2s + 2)
s+ 4
c) {(s2 + 1)s(s2 + 4)1 d) t(s + 3)(s — 5)(s2 + 2s + 2))

AUXILAR
 GUIA DE EXAMEN Nei ELT 2590 "A"

MARTERIA- ELT 2590 Sistemas De Control I PARALELO:"A"

DOCENTE:M.ScJng. Ramiro Franz Aliendre García FECHA ENTREGA: 1° paidal
AUXILIAR: Egr . Medran Limachi Wilder

1.- Encuentre la transformada inversa de la place de por el método fracciones parciales (vectorial)
determinar el valor final y valor inicial de a) y b)

s+1 s+2
a) F(s) = b)F(s) =
s(s2 + s + 1) s(s2 + 2s + 2)
í s (s2 — 1)
c) d) {
t(s2 + 1)(s2 + 4)5 (s + 3)(s + 5)(s2 + 2s + 2)}

2) Resuelva las ecuaciones diferenciales siguientes:

2x" + 7x' + 3x = O x(0) = 3 x'(0) = O
x" + 2x' + 10x = x(0) = 0 x1(0) = 0
Utilizando la transformada de la place encuentre la respuesta forzada de la ecuación diferencial:
y" + 4y' + 4y = 3u' + 2u ; donde u(t) = e-3t
,y" + 2y' + 2y = u' + 3u ; donde u(t) es impulso
Utilizando la transformada de la place encuentre la respuesta deecuación diferencial:
y + yl = u
Impulso unitario
Escalón unitario

5) Encuentre la función de transferencia de

a) del la figural sistema mecánico hallar Y2(s)/F1(s)
b) de la figura 2sistema mecánico hallar XI (s)/F(s)
de la figura 3sistema eléctricohallar E2(s)/E1(s)
de la figura 4sistema eléctrico hallarVo(s)/E(s)
e) de la figura Ssistema eléctricohallar VL(s)/V(s)
fi de la figura 6sistema eléctrico hallarVo(s)/Vi(s)

Ki -= 1 N/m
x
i(t)
K2= 1 Nhn
... ,,(t)
1.1.1
lia I ....1'... 1.7,
.a,
MI
Mli I 1111
—(0000 \-- At) IN: ,
II IN li al
f,,2 = 1 N-s/m Af2 =1 kg .43 . 1 N-shn „ffi:
I; 2 N-shn Mi =1 kg
El mi

1•11I 1•111
mil •wr
MI MINI 11111111111111111111111111111111111/• 11111111~M1111111111~111MEMI MI 111111/M111111111111111111111111111111111M11 011111111111
i a Mi OIM IIM al Mi INIIIIIIIMMIIMMIN MI MI • ~MEM MI MI MI 1•111 MI MI NI In MI la IN MMII MI ~la
MI MI ~MI MI CM Mb MI MI 111111111111• NE MI MI NO n a lall 11•1 1111114.111Mi g WI M.1 MIIMIIII O.. IN. IMMIII • n• Mí

Figura 1 Figura 2

Figura 3 figura 4
1H

v(:)

a) b)

Figura 5
100112

100 kC2

Figura 6

Nota: La mitad de los ejercicios se resolverán en clase de auxil atura tomar en cuanta muy bien no se
recibirá practicas atrasadas
 PRÁCTICA N° 3 ELT 2590 "A"

MARTERIA: ELT 2590 Sistemas De Control I PARALELO: "A"

DOCENTE: :M.Sc.Ing: Ramiro Franz Aliendre García FECHA ENTREGA: 21 Noviembre 2014
AUXILIAR:Egr. Medran() Limada Wilder

SISTEMAS ROTACIONALES

1.- Hallar la función de transferencia de los sistemas rotacionales

133
82 -w) 81

K3

37. Para el sistema rotacional que se muestra en la figura, escriba las

ecuaciones de movimiento para las que se puede encontrar la función de
transferencia G(s) = 91 (s)17 "(s).

T(t) 01(t)

(1E\

N4

DL
 42. Fara el motor, carga, y curva de par contra velocidad que se muestra en la figura
encuentre la función de transferencia, G(s) = 01,-(s)1k(s).

It

= 50
ea(t) .11 = 2 kg-m2
= 2 N-m-s/rad 9r(t)
N2= 150
2 =1$ kg-m2
D2 = 36 N-rn-Wrad OJ

T (N-m)

100

tO(rad/s)
150

2.-Hallar la funsion de transferencia de los amplificadores operacionales.-

100 kit
100 La

1 pF
vi
(A m vi(()
vo(0
500 Id? 1 Iffi

a) b)

3) Encuentre la función de transferencia por algebra de bloques y por el método de MASON

 R(S)
G3

ER1 EX2 ED

Gi

H2(;) 4

R(5) C(s)
►0 *I 01(s) 02(S) G3(5 04(5)
•
H1(s)

H3(s)

4.- Utilizando el criterio de Routh-Hurwitz determine el límite de If para que el sistema sea asintóticamente estable
determine el valor de .1‘ para que el sistema sea marginalmente estable la frecuencia de oscilación sostenida si es
aplicable.
a)s4 + 25 s 3 15s2 + 20s + K = O
b)s4 +Ks3 +2s2 +(K +1)s+10 = O

M.Sc.Ing: Ramiro Franz Aliendre García Egr. Medran Limada Wilder

 PRACTICA N° 4 ELT 2590 "A"
MARTERL4: ELT 2590 Sistemas De Control I PARALELO: "A"
DOCENTE: M.Sc.Ing: Ramiro Franz Aliendre García FECHA ENTREGA: 18 DE DICIEMBRE
AUXILIAR: Egr. Medrano Limachi Wilder

2) Encuentre la función de transferencia por algebra de bloques y por el método de MASON

G3

R(s) Coi

H2(s) 4
R(s C(s)
G(s)

3.- para el siguiente sistema diga cuantos polos en lazo cerrado están en el semiplano derecho, en el
izquierdo y sobre el efe fw, aplicando Routh-Hurwitz.
 rl
ic
-%-1

18
s5 + s4 7s3 — 7s2 — 18s
17
b)G(S)
s5 + s4 — 5s3 — 5s2 — 17 s

4.- Utilizando el criterio de Routh-Horwitz determine el límite de K para que el sistema sea asintóticamente estable
determine el valor de K para que el sistema sea marginalmente estable la frecuencia de oscilación sostenida si es
aplicable.
a)s4 + 25 s3 + 15s2 + 20s + K = O
b)s4 + K s 3 + 2s 2 + (K + 1)s + 10 = O
5.-dada la función de transferencia de trayectoria directa del sistema de control realimentación unitaria aplique ROJO'
Horwitz para determinar la estabilidad del sistema del sistema de lazo cerrado como una fusión de K
K(s + 4)(s + 20) K(s + 10)(s + 20)
a) G(s) = b) G(s) =
s3 * (s + 100)(s + 500) s2 * (s + 2)
K K(s + 1)
c) G(s) = d) G(s) =
s * (s + 10)(s + 20) s3 + 2s2 + 3s + 1

6.- En la figura se muestra el diagrama de bloques de un sistema de control de un motor con realimentación por
tacómetro encuentre el intervalo de la constante K para que el sistema sea asinióíicamente estable•
-R(t) 10 G(s) V(i)-11•

sK

100 10
a)G (s) = e .c1/ in\ b)G(s) — Al r.. II A\
., -r _Lao)
I
-r- uykr 1
S •n• lJ T 4. -r.na T 1
v. -r j

M.Sc.Ing: Ramiro Franz Aliendre García Egr: Wilder Medran Limachi
 PRACTICA N° 5 ELT 2590 "A"

MARTERIA: ELT 2590 Sistemas De Control I PARALELO: "A"

DOCENTE: M.Sc.Ing: Ramiro Franz Aliendre García FECHA ENTREGA: 18 DE DICIEMBRE
AUXILIAR: Egr. Medrano Liniachi Wilder

1.-dado el diagrama de bloques determinar

u) ia respuesta en el tiempo al ingreso una rampa
el error de estado estable
tiempo de pico sobrepaso máximo tiempo de asentamiento
d) variables de estado

R(t) lis po •

—R(t)—() 1/(s+1) 1/(s+2)

1./(s+1).—J

2.-determinar los valores de K y Ka para que el sobrepaso máximo de la salida sea aproximadamente 4.3% y el tiempo
de pico sea aproximadamente 0.2 seg

R(t)

100 1 10
a) G(s) = b)
1 + 0. 5s Q(s)= 20s 2 +2.4s
3) La respuesta a un escalón unitario de un sistema de control lineal se muestra en la figura encuentre la función de
transferencia de un sistema prototipo de segundo orden para modelar el sistema y sus variables de estado.
 Mp =1.2 tp = 0.02

M.Sc.Ing: Ramiro Franz Aliendre García Egr: Wilder Medrano Limachi


PRACTICA N°6 ELT 2590 "B"

MARTERIA: ELT 2590 Sistemas De Control I PARALELO: "B"
DOCENTE M.Sc.Ing: Ramiro Franz Aliendre García FECHA ENTREGA:
AUXILIAR: Egr. Medrano Limachi Wilder

LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

1.-En la ecuación característica de sistema de control lineal se da a continuación. Construya el

lugar geométrico de las raíces para k>0

s3 + 3s 2 + (K + 2)s + 5K = O
5 3 + s z + (K + 2)s + 3K = o
s 3 + 2s 2 + 2s + K(s 2 — 2)(s + 4) = O
s4 + 6s3 + 9s2 + K(s2 + 4s + 5) = O

Determinar el ángulo de salida o llegada de lugar geométrico de los polos y ceros designados
a) G(s) = en s = j angulo de llegada K < O. angulo de salida K > O
(s+i)(s2+1)
ks
b) G(s) = en s = j angulo de llegada K < O. angulo de salida K > o
(s — 1)(s 2 + 1)
Determinar el lugar geométrico de las raíces y los puntos de ruptura de la fusión de transferencia
>0

K
(a) G(s)= s) =
s(s + 10)(5 + 20) s(s + 1)(s + 3)(s + 5)

41 Dibuje el lugar geométrico de las raíces de las siguientes funciones de transferencia del circuito
abierto O<K<co
(a) GH(s) = (b) GH(5)
s(5 + 1)1 (51 + s + 1)(5 + 1)
12(:. G(3)

5.-Dado los diagramas de bloques para un sistema de control realimentado mediante el sensor de
presión Halle a) El intervalo de la constante K para que el sistema sea estable. b) El lugar
geométrico de las raíces en función de K

FIGURA .1
 rol (:.
20 1
+ 1)(S + 4) S

10 2
b) G = G2 =
(S + 1.236)(S + 3.685) S

G1 1
G2

H1 1,

FIGURA. 2
2S \ 1 K
a) G i =
(s+2)
(
1
G2 = S S + 1)
Hl
10
S+2
K
b) G1 = (s, + 1) G2 =
S(S + 2) H 1 = —

M.Sc.Ing: Ramiro Franz Aliendre García Egr: Wilder Medrano Limachi

Nota:
Toda realimentación es negativa
La mitad de los ejercicios se resolverán en clase de auxiliatura tomar en cuanta muy bien no
se recibirá practicas atrasadas
 SISTEMAS EN LAZO CERRADO SISTEMA 3

SISTEMA 1 Ejemplo 3
P1.2. Fa el puedo. lee ~e de amad km asedo res oprorder laueleaco cono
pera de me desase de comed de araaree can do. Didgese id diezmar de bloquee
puta el desean de cosed de le rábula motor .0 ea l• Apere
1)
El tostador doméstico es un sistema en lazo abierto (ejemplo 1), su-
giera los medios que permiten hacerlo un sistema de control en lazo
cerrado.
Respuesta
Para que el tostador sea un sistema en lazo cerrado debe haber una
señal de realimentación que indique el grado del tono dorado del
pan. Las posibilidades son: una persona que mira el pan o quizás una
fotocelda que responda al grado de dorado. La salida de cualesquiera
de estos "sistemas de medición" sería una señal obtenida de la señal
de referencia utilizada para especificar el grado del tono dorado re-
querido. Se puede utilizar esta señal para activar un relevador que
encienda o apague el elemento de tostado o un potenciómetro que
varíe el voltaje aplicado al elemento de tostado. La figura 1.12 mues-
tra una forma de dicho sistema de control.

Flujo
Real SON de error relacionada con la diferencia
en» el tono dorado requerido y el real

Entrada. Conección Sarda.

mediante Procuro.
variación de el calentador pan Instado
prado de corriente al tono dorado
tono dorado requerido
recomido

SISTEMA a Sistema de
4 medición de
tono dorado
PL13. Eh eieapio meada de ea Miar de oceavl coa ira ~e o esa dada Figure 1.12 Ejemplo 3
que time laves pan el epre May la Me. ogethro obemer: 1) me
demude del asee do le della y 2) ab Ihge ~o de epa. teRidgese
ea da binan de( Mese de amad de ~o cernida Olería el lector
dispuse» a Mear ese dada bajos ~el ir dedito Mena por otra pencas?

Temperatura
deseada
Temperatura, y
mujo de agua
Flujo de real
1391*
deseado
 2. Dibujar el diagrama de bloques del proceso mostrado en la siguiente figura:

Control simple de temperatura de bobinado

Descripción del proceso.

La figura muestra un esquema de control de temperatura de bobinado en un tren de
laminación de chapa caliente. La regulación precisa de esta temperatura es uno de los
factores claves que determinan la calidad de la chapa producida.

En el esquema simple da la figura, la temperatura de bobinado slo se controla mediante la

regulación del caudal q11 de agua que alimenta el banco final de enfriamiento.

La regulación del caudal «0 se realiza mediante una válvula alimentada desde un tanque
que suministra el agua de enfriamiento a todo el tren de laminación.

Se asume que la presión plo de alimentación es constante.

SOLUCION.
Variable controlada: temperatura de bobinadoflo.
Variable manipulada: caudal qui de agua.
Sensor pirómetro
Actuador válvula

Diagrama de bloques:

Sefial de
control
K(s) VáMila --+ Proceso
Caudal de
Controlador Actuador enfriamiento

I('irernetro111
Temperatura
Sensor final de bobinado
Yft)
SISTEMA 4 SISTEMA 5
La figura 1.13 muestra un ejemplo de un sistema de control sencillo
utilizado para mantener constante el nivel de agua cn un tanque. El
valor de referencia es la posición inicial en el brazo (del flotador), de
modo que cierra el suministro de agua cn el nivel requerido. Cuando
el agua sale del tanque, el flotador baja con el nivel de agua. Esto Variable controlada ubicación de la mano en re-
propicia que el brazo del flotador se mueva y permita queel agua en- lación a la tasa
tre al tanque. Este flujo continúa hasta que el flotador sabe a una al- Valor de referencia ubicación de la tasa
tura tal, que haya movido el brazo del flotador y cerrado el suminis-
tro de agua. Éste es un sistema de control en lazo cenado y sus Elemento de comparación la persona
elementos son: Señal de error diferencia entre las ubica-
Variable controlada - nivel de agua en el tanque ciones real y requerida de la
Valor de referencia - posición inicial en el brazo mano
del flotador Elemento de control la persona
Elemento de comparación - brazo del flotador movimientos de brazo y muñeca Unidad de corrección el brazo y la muñeca
Señal de error - diferencia entre la posición utilizados para corregir la ubicación
real del brazo y su posición de la mano Proceso dinámica de la mano
inicial Dispositivo de medición observación visual
Elemento de control

- brazo pivoteado
Figura 1.15 Movimiento para
levantar una tasa de café Realimentación negativa
Elemento de corrección - aleta de apertura o cierre del
suministro de agua
Un ejemplo es el acto de levantar una tasa de café, puesto que no sólo
Proceso agua en el tanque se debe controlar la ubicación de la mano sino también la presión
Dispositivo de medición el flotador y ei brazo que lo ejercida por los dedos al momento de asir la oreja de la tasa. Aqui, se
sostiene tienen dos lazos de realimentación, uno concerniente con la ubica-
ción, el cual utiliza la visión como medio de medición, y el otro rela-
Realimentación negativa
tivos la presión, que emplea el tacto como medio de medición (figu-
anee del flotador ra 1.16). Esto se puede considerar como una forma básica de un
Figura 1.10 Levantar una tasa de
Enda& de café Coneecihrt

c>
SISTEMA 6
Corrección
Otro ejemplo de un sistema de control con dos variables por con- Dirección del
Menos sobre
trolar es manejar un automóvil, éstas son, la dirección y la velocidad el volante aukenóvi
del automóvil (figura 1.17). UnMml Dinámica
de control. del vehículo
la p•1001111
Velocidad del
Variable controlada — dirección del automóvil en pie sobre el
aulomOve
el camino
Valor de referencia — dirección requerida a lo lar-
go del camino Observación
visual
Elemento de comparación — la persona
Sedal de error — diferencia entre la dirección
requerida y la dirección real
Elemento de control — la persona 17 Manejo de un automóvil
Elemento de corrección — manos sobre el volante
Proceso — dinámica del vehículo
Dispositivo de medición — observación visual
Realimentación — negativa

Variable controlada — velocidad del automóvil en

el camino
Valor de referencia — velocidad requerida en el ca-
mino

Elemento de comparación — la persona

Señal de error — diferencia entre la velocidad
requerida y la velocidad real
Elemento de control — la persona
Elemento de corrección — pies sobre los pedales del
acelerador o freno
Proceso — dinámica del vehículo

Dispositivo de medición — observación visual

Realimentación — negativa

SISTEMA 7 SISTEMA 8

Mirilla de Dibujar el diagrama de bloques del proceso mostrado en la siguiente figura

vidrio

\ •

mittactcr arapectium

t 1
Controlador Tesa
Reten:~
Válvula
Sima* da awatral da iatersambiadoe de salar

Un trabajador mantiene el nivel de líquido en un contenedor a un ni- Descripción del proceso

vel constante. Para esto se observa el nivel a través de una mirilla de El propósito de la unidad es calentar el fluido que se procesa, de una temperatura de entrada
Ti (t), a cierta temperatura de salida, T(t) deseada.
vidrio en una de las paredes del tanque, y ajusta la cantidad de líqui- Se supone la tubería tiene un aislamiento perfecto.
do que sale del tanque con la apertura o cierre de una válvula (figura La temperatura del fluido T(t) se controla mediante la regulación de corriente eléctrica del
1.18). Pana dicho sistema de control, ¿cuáles son: a) la variable con- Elemento calefactor,
trolada, b) el valor de referencia, c) el elemento de comparación, d)
la sella] de error, e) el elemento de control,!) el elemento de correc- SOLUCION.
ción, g) el proceso y Ir) el dispositivo de medición? Variable Controlada: temperatura de salida del proceso Tal.
Variable Manipulada: corriente eléctrica del elemento calefactor.
Respuesta
Diagrama de bloques:
Variable controlada nivel de liquido en el tanque Temperatura
Valor de referencia nivel requerido, tal vez mar- de referencia 1 Controzior Corriente
~ato calefactor —1115alke
. l 9stema intercambiada de cal
cado en el vidrio
Elemento de comparación la persona
Señal de error diferencia entre los niveles
Tem:temen medida
requerido y real ISeracc cm Temperatura
Temperatura de salida
del proceso
Elemento de control la persona
Elemento de corrección válvula
Proceso agua en el contenedor
Dispositivo de medición observación visual de la mi-
 2 Dibujar el diagrama de bloques del proceso mo g rollo en la siguiente figura

K(74
un)
Sundaistro de suglat
q(t) Caudal de enfriamiento
Lar::
Presión de alinteittación

Te:mentara final
,,H„ de bobinado
Piameiru

Banco final de
enfriamiento

Control simple de temperatura de bobinado

Descripción del proceso.

La figura macona un esquema de control de temperatura de bobinado co un tren de
laminación de chapa caliente, La regulación precisa de esta temperatura es uno de los
faCtOMS claves que determinan la calidad de la chapa producida.

En el esquema simple da ta figura. la temperatura de bobinadoetti se controla inedianie la

regulación del caudal (mi de agua que alimenta el banco final de enfriamiento.

La regulación del caudal ¡pi' se realiza mediante una vtllvula alimentada desde un tanque
que suministra el agua de enfriamiento a todo el tren de laminación.

Se asume que la presión pa) de alimentación es constante.

SOLUCION.
Variable controlada; temperatura de bobinadovOz
Variable manipulada: caudal j de agua.
Sensor: pirómetro
Actuador: válvula

Diagrama de bloques:

Señal de
yref /"«, control
K(s) Váhula --11> Proceso
Caudal de
Controlador Actuador enfriamiento
q(t)

Pirometroig
Temperatura
Sensor final de bobinado
V(t)

1
 1

Ejemplo sistema de control en lazo cerrado (II)

1)esired Actual
level Pneumattc Water leve!
--IN— Controller valve tank 11,

Float

(e)

Lazo cerrado Energía

r-

DETECTOR REGULADOR PREACCIONADOR PLANTA

DE ERROR

DUCTOR

Ejemplo: Control iluminación de calles.

Electricidad

sí
Transistor Reté contactar Lámparas Calle

lag

Fotoceluta

El sistema de control, a través de un transductor de realimentación,

conoce en cada instante el valor de la señal de salida. De esta manera,
puede intervenir si existe una desviación en la misma.

(ftr,e)'-p) Do-A /
9 /741 147.1i / r;4149 I 7 c41;'/
1(7--779
9
o4 -A/ y .0-41
1/5 / 14/ -171/ / "/7-(P94// 171 :247 = )/v ('-±q/ - =
Ñ 11/
9
19 ' "11 a-9 9
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