Métodos de Cinética de Cuerpos Rigidos Trabajo y Energfa. José Maria Rico Martinez Departamento de Ingenierfa. Mecéniea, Universidad de Guanajuato, F. I. M. E. E. Carrotora Salamanea-Valle de Santiago Kn. 3.8 4 1.5 CP 36730, Salamanca, Gto., México E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx Alejandro Tadeo Chavez Departamento de Ingenierfa Mecatronica, Instituto Tecnolégico Superior de Irapuato Jarrotera Irapuato-Silao Km. 12.5 CP 36614, Irapnato, Gto., México E-mail: altadeo@itesi.edu.mx 1 Introduccién. En estas notas, se presentan los fundamentos de la aplieaeién del método de trabajo y energia a la einétiea de los euerpos rigidos. Esta tarea es mucho mas sencilla que Ia deduccién de las ecunciones de Newton-Euler pues muchos de los resultados obtenidos en la ap! todo de trabajo y energia a Ia cinétiea de partienlas es inmediat Ie para cnerpos rigidos. Por lo tanto, 1, Determminacién de ln energin cinética de plano general 0 alguno de sus n cuerpo rigido snjeto a movimiento (a) Trasincisn (b) Rotacién alrededor de un eje fijo baricéntrico. (6) Rotacién alrededor de mje fijo no baricéntrico. Mostrar que el trabajo realizado por las fuerzas internas cuando un eueepo rigido sufre un desplazamiento Euclideo 0 de cuerpo rigido es nulo, 3. Determinar el trabajo realizado por un par de fuerzas sobre un euerpo rigido sujeto a movimiento plano generalEs importante hacer notar que, a diferencia de las notas Cinétiea de Cuer- pos Rigidos: Ecuaciones de Newton-Buler, en estas notas se supone de inmodiato la restriecién de que cuerpo rigido esti sujet a movimiento plano general 2 Determinacién de la Energia Cinética de un Cuerpo Rigido Sujeto a Movimiento Plano Ge- neral. De Ia cinética de particulas es bien conocido que la energia cinética de una particula est dada por a) Por lo tanto, la energia cinética de un cuerpo rigido J esta dada por 1, r= f 5 iy den, ° donde M es una particula axbitraria, cuya masa es dim. Expresaudo la velocidad de la particula en términos de Ia velocidad del centro de masas, vea la figura 1 se tiene que ® Figure 1: Relacién do las Velocidades de los Puntos G y M. Ba = Fe +B x Payer @) por lo tanto, la ceuacién (2) se reduce a = pf (+8 xF0) (% +3 Faye) am 21 3 fee +2 (Bx Puja) + (B x Faye) “(BX Fuya)] em breaks fan ae- (5% f rutn) 4519 P fx Fc) (x Faye) dom “ donde | J | es la magnitud del vector velocidad angular J yf es un vector ‘alo largo de la dircecidn de la velocidad angular. Ce 6 Ge I, Fyedn = 0 6 Bonn = fx Faye) (Ax Faye) d= f Pape): ye A) dm (7) Sustituyendo estos resultados on Ia ccuacién (4), se tiene que la energia cinética de un cuerpo vgidosujeto a movimiento plano general td dada por 1 3 oer Flonal@ M |a ©) Ahora bien, sin pérdidade generalidad, se supondré que el plano de movisniento cuerpo rigido ex el plano X —Y,, por lo tanto, la direceién del o Zy In cnergia cinctiea del euerpo rigide sujeto a movimiento plano wal se reduce a je de rotacién, es la del ea (9) a leo ohn 2 2.1 Determinacién de la Energia Cinética de un Cuerpo Rigido Sujeto a Movimiento de Traslacién. Si el cuerpo rigido esta sujeto a movimiento de traslacién, se tiene que Por lo tanto, la energia cinétiea de un cuerpo rigido sujeto a movimiento de traslacién esté dada por \ T=5M lief (10) Bstit oo nente ala eneraia inética de una partieula, n corresponde precis2.2 Determinacién de la Energia Cinética de un Cuerpo Rigido Sujeto a Movimiento de Rotacién Baricéntrica. anto de rotacién barieéntriea, se tiene el eje de rotacién y, por do est sujeto a movi nasas del cuerpo, G, est localizado ¢ el cuerpo que el centro de 1b tanto, Por lo tanto, la energia cinétiea de un cuerpo rigido sujeto a movimiento de rotacién baricéntrica est dada por uy 2.3 Determinacién de la Energia Cinética de un Cuerpo Rigido Sujeto a Movimiento de Rotacién No Baricén- trica. Suponga que el cuerpo rigido ests sujeto a movimiento de rotaeién no bari- céntriea, entonees suponga que el cje de rotacién interseeta el plano de movimiento del enerpo en el punto Oeste punto no tiene velocidad, es decir dio = Oy lado por a velocidad dol centro de masas, Gest Bx Feo. donde, puesto que se emplea el concepte de placa representiva, @y Fayo som perpensicnlares Por lo tanto, se tiene que la energin cinética de am cuerpo rigido sujeto a movimiento de rotacién no baricéntric esta dada por “Ar oscsiyo P +Mace|a Pat [3 Plo Pat ° ~ 5M 12x Fayo | +5 less! f 5MI | Fayo F t5lene |L 1 2 x. 2 Lise 9 3 (M | Fayo P +Has.2 2 ISP Tose, (12) donde so aplicé el toorema de Steiner o de ejes paralelos para obtener To M \Fejo P +h 3 Determinacién del Trabajo Realizado por las Fuerzas Internas Cuando un Cuerpo Rigido Sufre un Desplazamiento Euclideo. esta seceién determinaremos el trabajo realizado por las fuerzas internas oun cuerpo rigido snfre un desplazamiento Euclideo, Considere dos as P, y P, que pertenecen a un cuerpo rigido, B, euyo centro de masisest dado por G, vea la figura 2. Las velocidades de estos puntos, en términas de la velocidad de G, estn dadas por t-te t OX Ene ¥ ty He +O Foye. (18) ® Figure 2: Determinacién del Trabajo Realizado por las Fuerzas Internas de un Cuerpo Rigido Sujet a Movimiento Plano General La diferencial del trabajo efectuado por la pareja de fuerzas que actuan sobre Pry Py quo son producidas por Py y F, respectivamente, esti dado por aT = fide, + fi-diy,. (4) Sin embargo, Gf fy dfy=tedt dip, = ae, dt, de manera que aD = Fy sd + Fu-diy, = Fy- (on dt, dt) Ly + [Go + 9% Frye) = (To +S x Frye) de = fy [BX (eye ~ Fra) at (15) Sin embargo, de In figura 2 se tiene que Frye —Fryo= Fyn, Por lo que " a ~ Fis (BX Fry) (16)Debe notarse que mientras que fi; 8 paralela a la nea que coneeta las parcioulas P, y P), el vector 3 x Fp,/p, es necesariamente perpendieular a esa misma linea, por To tanto aT = fis div, + fade = fis (Bx Far.) ~0. co) te resultado indica que el trabajo realizado por la parcia de fuerzas internas 4 ¥ f), cuando un cuerpo rigdo sufre un desplazamiento Eucidco es malo. Por io tanto, extrapolando este resultado a Ia totalidad de las fuerzas internas que actuan sobre un cuerpo rigido B, se tiene que r-¥( fen Io Esto resultado indica que ol trabajo realizado por las fucrzas intornas cuando un cucrpo rigido sufre un desplazamicnto Euclideo cs nulo n> hocesta considorarse cn la aplicacion dol método de trabajo y cucrgiaaplicado 2 cuerpo rigidos. iy-amn) =" bab | [ (fs di + Baa (18) 4 Determinacién el Trabajo Realizado por un Par de Fuerzas Sobre un Cuerpo Rigido Su- jeto a Movimiento Plano General. En esta seeeién determinaremos el trabajo realizado por un par de fuerzas sobre ‘un euerpo rigido sujeto a movimiento plano gen y P; que pertenocen a un euerpo rigido, B, euyo centro de masas estit dado por G, Vea la figura 3. Las velocidades de estos puntos, en térininos de la velocidad de G, estiin dadas por la eeuaci6n (13). La diferencial del trabajo efvetuado por el par de fuerzas, #, que actuan sobre Py P, estii dado por sal. Considere dos partieulas Py ar Fahy (-F)-€%n, a) in embargo, de manera que ar (nats, a0) 2) = (ie +3 x Fg 0)] at (Fase, xP) ae (20)® Figure 3: Determinacién del Trabajo Realizado por un Par de Puerzas. donde Ti es cl momento 0 torque producido por el par de fuerzas F aplicado. a las particulas P, y P,. Debe reconocerse que, cn movimiento plano gencral Jos tinicos momentes que pueden producir trabajo son aquellos cuya direccién coincide con la dieecién del vector velocidad angular J, perpendicular al plano de movimiento del cuerpo rigido. En esas circunstancias, es posible preseindir del earactor vectorial de Ia ecuacisn (20) y reducitla a ar ta) ara tele ar =, Ty |B] de= Te de = Tedd. (21) de modo que el trabajo realizado por el par de fuerzas se reduce a a ara [P10 (2 En particular, si la magnitud del par de fuerzas permanece constante durante 1 periodo para el cual se determina el trabajo, se tiene que [are [mee (23) 5 Determinacién de las Ecuaciones del Método de Trabajo y Energia para Cuerpos Rigidos. En esta seecién, los resultados obtenidos en la aplieacién del método de trabajo ¥y energla para una particula se extrapolarin a euerpos rigidos. Considere la ‘ceuncion de trabajo y energia para una particula, dada por hy (ay Ty +Ui2donde 7, es la enongia cinética de la particula en las posieidn ¢ y Uta es el trabajo realizado por las fuerzas aplicadas a la partfoula durante la trayectoria segnida por Ia misma particula al pasar de la posicién 1 a In posieién 2 Por lo tanto, enando se considera un cuerpo rigico la ecuncién del método de trabajo y energia, (24), se transforma en [tiame [vrodm= f tram, (25) ls Is Is donde, ahora la integral t= [ tam (26) representa Ia energin einétiea del cuerpo rigido en la posicién é y, de neuerdo a Tn ceuacién (8), esti dada por qT M Les P+ Le © por alguno de los casos particulares indicados en ln seein 2 Por otro lado, la integral Uae [ Usdm 27 i 7) representa el trabajo ofectuado por todas las fuerzas aplicadas sobre todas Is particulas del cuerpo rigido, Sin embargo, los resultados obtenidos en la secrién 3 indiean que el trabajo realizado por las fuerzas internas al cuerpo rigido es nulo, Por lo tanto Uy.2 representa el trabajo efectuado por todas las fuerzas externas aplicadas al cuerpo rigido, Finalmente, la ecuacién que representa el método de trabajo y energit cuerpos rigdos estit dada por para T4+Uy2- Te. es) 6 Sistemas Conservativos. Si todas las fuer 18 aplicadas al cuerpo rigido son conservativas; es dee cir, son resultado de un campo esealar de energia potencial, o alternativament no disipan energfa, entonees, el trabajo realizado por las fuerzas externas apli- ceadas al euerpo rigido puede eseribirse como 1a exter Una = Vi Vo. (29) donde Vi, representa la suma de las energfas potenciales asociadas a todas las Tuerzas, conservativas, aplicadas sobre todas las partieulas del cuerpo, cuando este cuerpo se encuentra en la posicién i.Sustituyendo la ecuscidn (20) en la eeuacién (28), se obtiene que la ecuacién que representa ol inétodo de trabajo y enengia para enerpos rigidos, cuando todas Js fuerzas externas aplicadas al cuerpo rigido son conservativas, esti dada por Ti +Vi-Va= Ta. © finalmente Ty +Vi=T2+ Vo. (30) sta es In ecuacion necesaria para aplicar el método de trabajo de energia si el sistema es conservativo, 7 Problemas Propuestos. En esta seecién se presentarin algunos problemas propuestos de aplieacién del método de trabajo y energia y su solucién detallada, Figure 4: Cilindros sujetos a friecidn. Problema 1, El cilindro uniforme A de 4 kg, cuyo radio r = 150mm, tiene velocidad angular wy = 50°24 cuando se pone en contacto eon um cilindro idéntico B que est en reposo. Bl cooficiente de friccién einétiea en el punto de contacto D os px. Después de un petiodo de deslizamionto los cilindros alcanzan, al mismo tiempo, velocidades angulares constantes do igual magnitud ¥ dircccién opuesta, Si el cilindro A cjecuta tres rovoluciones antes de Hogar a la velocidad angular constante, y el cilindro B completa ima revolueién antes de aleanzar la velocidad angular constante, determine a) la velocidad angular final de cada cilindro, b) el eoeliciente de friccién cinética.? Solucién: La figura 5 muestra los diagramas de enerpo libre de ambos cilindros "Baste es el Problemn 17.6 del Hbro Mocdnica Vertorial Pare Ingenisros, Dinémien. Boor, EP, Johnston, BR. y Clausen, W.E., Octave ediciin, MeGraw Hill: México D.P. 9Figure 5: Diagrama de cuerpo libre de dos c En Ia aplieacién del método de trabajo y energia para cuerpos rigidos, #0 necesitan doterminar cuales son las posiciones 1 y 2. En este caso, las posiciones stn determinadas por 1. La posicién 1 ocurre justo cuando Ios diseos se ponen en contacto, En este caso, para cada uno de los discos Tia 2. La posicién 2 ocurre cuando ambos discos tionen la misma velocidad an- gular, en sontidos opucstos, y por lo tanto, no hay deslizamiento. Para esta posicién, para cada uno de los discos, Z4 = Ip, por lo que dpe de Toa = Tap = sla} = gmrPuj Finalmente, es necesario ealeular el trabajo efeetuado por las fuerzas que si realizan trabajo, que en este easo son los momentos producidos por las fuerzas de frieeidn Uri2a Me NAG — —paemgr Ads Uap = He NAO = emgr ds. Por lo tanto, para el diseo A 1 2 La? neuf — temagr Alo — 5 mrt ¥ para cl disco B oO ry = + mrad amg mrad 10Restando término a término ambas enaciones, se tiene que 1 fmru8—jemars—sumardds =0 fro Me~ G(R + AG) OSIE ES nte, la velocidad angular final de am immar Qe; fimgAOy _ yqrad er Tne Ve 250mm =r, TL 900 mm =A rrererep rere Figure 6: Polea conectada a dos enerpos. Problema 2. La doble polea de la figura 6 tione una masa de LM kg y radio do giro controidal de 165 mm, El cilindro A y el bloque B estén unidos a cuerdas cnrolladas en las poleas tal como esti indicado. El coeficiente de friecién entre el bloque B y la superficie es jz, = 0.25. Si el sistema se suelta desde el repose en la posicién mostrada, determine a) la velocidad del cilind?o A euando éte golpes el suelo, 4) la distancia total que el bloque B se mueve antes de quedar en reposo.? Solucién: En la aplicacién del método de trabajo y energia debe de indicarse cuales son las posiciones del sistema en las distintas fases del sistema. Para este1. Posicién 1. Posicidn inicial del sistema, cuando esta en repose, 2. Posicién 2, Justo antes de que el cilindro A choque con el piso Posicién 2°. Justo después de que el cilindro A ya ha chocado con eb piso, 4. Posicién 3. Cuando el bloque B loga de nuevo al reposo. Entonces, es posible analizar el comportamiento del sistema entre kas posit ciones 1 y 2 Ta energfa cinética del sistema en estas posiciones 1 y 2 esti dadas por T=0, y L 1 1 1 1 Te = Etaehs Sach +b mach = § bad + marht + mar?) 3 fing R? + a rf + 473] Por otro lado, el trabajo realizado entre las posiciones 1 y 2 est dado por? Us muah puma = ah [me — erm] Ps bs Por lo tanto, puesto que TAUig=ty O+gh|me—nemeZ] = Ff mak? tio rf mee [2atfu mms] oom _ (0.9%) (11.5 — 0.25 9B) ky = \ mak? Pima rt pang ed ~ \ 01108 + 9- 01S? FILS: 0252) kg — me & rat = VaR — 1.00 Por lo tanto, la velocidad del cilindro A justo antes de chocar el piso est dada por uaa =n ra = (u range) (0:25m) = 2.982 Bn la posicién 2, la energia cinética del cilindro A ya se disips por el choque del cnerpo con el piso, por lo tanto 1 Ty — 503 [mz k? + myr¥] “is importante notar que fs tansiones et la enerdas no proscen trabaj pes son fuerza {nternas, adem In determinacién de las fucrzas que realizan trabajo es ton simple que no c= nocosrio raliar los diazramas ce enerpo libre de Ton cuerpo. 12mientras que la energfa einética en la posicidn 3 es nula, pues el euerpo B y, por lo tanto, la polea esta en reposo, de aqut que Ty=0. Finalmente, el trabajo efectuado entre la posicién 2! y 3, se tiene que Uy a = —purig gs La couacién resulta que Ty + Urs 2} fong 2 +a r3] — puma gs = 0. Por lo tanto nk? + mg rf] _ (1.730084)? [14 0.165? + 9- 0.15% Qing 025-Dhg 98S As= Por lo tanto, la distancia total que recorrié el bloque B est dada por n 0.5m nt Tm As 0.9m + 1.819 m = 2.359.