Índice: Capítulo Página No. 1. Cinemática de Las Vibraciones 5

Vibraciones Mecánicas 1
ÍNDICE
CAPÍTULO Página No.
1. CINEMÁTICA DE LAS VIBRACIONES 5
1.1 Definición 5
1.2 Movimiento periódico 5
1.3 Movimiento periódico armónico 6
1.4 Desplazamiento 6
1.5 Velocidad 7
1.6 Aceleración 7
1.7 Representación mediante vectores rotativos 8
1.8 Representación mediante vectores complejos 8
1.9 Movimiento periódico no armónico 9
1.10 Sistemas libres y forzados 10
1.11 Grados de libertad y coordenadas generalizadas 10
1.12 Fuerzas conservativas y no conservativas 10
1.13 Trabajo de un movimiento periódico 11
1.14 Métodos de resolución 12
2. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 15
2.1 Planteo del problema 15

2.2 Equilibrio estático 16
2.3 Equilibrio dinámico 16
2.4 Método de Newton 17
2.5 Método de D'Alembert 17
2.6 Método de energías 17
2.7 Método de Lagrange 17
2.8 Sistema torsional 18
3 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD NO AMORTIGUADO 21

3.1 Sistemas lineales 21
3.2 Sistemas torsionales 24
3.3 Sistema angular 25
3.4 Método de energía 26
4 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD AMORTIGUADO 27

4.1 Introducción 27
4.2 Planteo del Problema 27
4.3 Sistema Ligeramente amortiguado o subamortiguado 29
4.4 Mediante vectores rotatorios 29
4.5 Decremento logarítmico 30
4.6 Sistema rígidamente amortiguado o sobre amortiguado 32

4.7 Sistema críticamente amortiguado 32
4.8 Factor de amortiguamiento 33
5 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD FORZADO SIN AMORTIGUAMIENTO 37

5.1 Definición 37
5.2 Solución 38
5.3 Solución permanente 40
5.3.1 Análisis del factor de amplificación 40
5.4 Batimiento 42
5.5 Resonancia 44
6 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD FORZADO CON AMORTIGUAMIENTO 47

6.1 Definición 47
6.2 Fuerza de excitación 48
6.3 Solución permanente o régimen permanente 51
6.4 Factor de amplificación 54
6.5 Análisis de la amplitud 54
6.6 Análisis de la amplitud cuando Fo =m∙e∙ω2 57
6.7 Aislamiento de las vibraciones 62
6.8 Vibración en vigas por esfuerzo de flexión 66
6.9 Acción de las cargas dinámicas 73
6.10 Cargas con movimiento uniformemente acelerados 73
6.11 Impactos 74
7 SISTEMAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD FORZADO AMORTIGUADO 77
8 SISTEMAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD FORZADO NO AMORTIGUADO 81

8.2 Círculo de Morh 85
8.3 Acoplamiento de coordenadas 86
8.4 Acoplamiento estático 88
8.5 Acoplamiento dinámico 88
8.6 Coordenadas principales 89
9 SISTEMAS CON “n” GRADOS DE LIBERTAD 91

9.1 Introducción 91
9.2 Coordenadas generalizadas 92
9.3 Modos principales 92
9.4 Coordenadas principales 93
9.5 Coordenadas de ligadura 93

9.6 Ecuación de Lagrange matricial 94
9.8 Sistema libre no amortiguado 95
CINEMATICA DE LAS VIBRACIONES
1.1 DEFINICIÓN
1
Se define como vibración a un movimiento periódico, es decir, aquel movimiento cuya
configuración se repite después de un tiempo que se denomina periodo y que además este
movimiento es alrededor de una determinada posición que se denomina posición de equilibrio
estable.
También se puede definir como vibración cuando los sistemas tienen desplazamientos
pequeños y la forma o modo de movimiento periódico se dividen en dos:
1.2 MOVIMIENTO PERIÓDICO
La forma o modo de movimiento periódico se dividen en dos: Movimiento periódico

armónico y movimiento periódico no armónico.
1.3 MOVIMIENTO PERIÓDICO ARMÓNICO
Movimientos periódicos armónicos y movimientos periódicos no armónicos:
x(t)
T
t
0 𝜋⁄ 𝜋 3𝜋⁄ 2𝜋 0
2 2
Movimiento Periódico Armónico

x(t)
T
Movimiento Periódico No Armónico
1.4 MOVIMIENTO PERIÓDICO ARMÓNICO
Los movimientos periódicos armónicos simples son aquellos cuya forma es el sinusoidal.
En muchos de los casos la ecuación de movimiento puede ser algo más complicada que un
armónico simple, sin embargo, desde el punto de vista práctico se considera el movimiento del
sistema solo el primer término de esa ecuación que normalmente es un armónico simple, tal
como se demostrará posteriormente.
x(t)
ω∙T=2∙π
0 π/2 π 3∙π/2 2∙π ωn∙t
1.5 DESPLAZAMIENTO: 𝑥 (𝑡) = 𝑎 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡)
amax. = a = Desplazamiento máximo o amplitud en [mm, cm]

sen Modo de vibración
ωn Frecuencia angular o circular [rad/seg] o [seg-1]
Frecuencia es la velocidad con que se repite el movimiento

t = Tiempo [seg]
T = Periodo [seg] o tiempo para cumplir un ciclo
f = Frecuencia natural [ciclos/seg] o [Hz = Hertz]
2∙𝜋 1 𝜔
𝑇= [𝑠𝑒𝑔] 𝑓 = 𝑇 = 2∙𝜋𝑛 [𝑐. 𝑝. 𝑠𝑒𝑔]
𝜔𝑛
𝑑𝑥(𝑡) 𝑚
1.6 VELOCIDAD: 𝑥 (𝑡̇ ) = = 𝑎 ∙ 𝜔𝑛 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 ∙ 𝑡) [ ]
𝑑𝑡 𝑠𝑒𝑔
x(t)
𝜔𝑛 ∙ 𝑇 = 2 ∙ 𝜋
a∙ωn
0 π/2 π 3∙π/2 2∙π ωn∙t
Figura 4
Donde: a∙ωn Amplitud de la velocidad
𝑑𝑥̇ (𝑡) 𝑑 2 𝑥 (𝑡) 𝑚
1.7 ACELERACIÓN: 𝑥̈ = = 2
= −𝑎 ∙ 𝜔𝑛2 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡) [ ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑠𝑒𝑔2
x(t)
𝜔𝑁 ∙ 𝑇 = 2 ∙ 𝜋
0 π/2 π 3∙π/2 2∙π ωn∙t

a∙ωn2
Donde: a∙wn2 Amplitud de la aceleración

1.8 REPRESENTACIÓN MEDIANTE VECTORES ROTATIVOS
Desplazamiento:
𝑥(𝑡) = 𝑎 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡)
a∙ωn ωn
ωn∙t
a∙ωn2
Velocidad:
𝜋 𝑚
𝑥 (𝑡̇ ) = 𝑎 ∙ 𝜔𝑛 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 ∙ 𝑡) = 𝑎 ∙ 𝜔𝑛 ∙ 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + ) [ ]
2 𝑠𝑒𝑔
Aceleración:
𝑚
𝑥̈ = −𝑎 ∙ 𝜔𝑛2 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡) = 𝑎 ∙ 𝜔𝑛2 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + 𝜋) [ ]
𝑠𝑒𝑔2
1.9 REPRESENTACIÓN MEDIANTE VECTORES COMPLEJOS
𝑋⃗ = 𝑋 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 ∙ 𝑡) + 𝑗 ∙ 𝑋 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡) = 𝑅𝑒(𝑋⃗) + 𝐼𝑚(𝑋⃗)
Im
𝐼𝑚(𝑋⃗)
ωn∙t
𝑅𝑒(𝑋⃗) Re
Desplazamiento: 𝑋⃗ = 𝑋 ∙ 𝑒 𝑗∙𝜔𝑛∙𝑡 ; 𝑗 = √−1

̇ 𝑑𝑋⃗⃗
Velocidad: 𝑋⃗ = 𝑑𝑡 = 𝑋 ∙ 𝜔𝑛 ∙ 𝑗 ∙ 𝑒 𝑗∙𝜔𝑛∙𝑡 = 𝑋⃗ ∙ 𝜔𝑛 ∙ 𝑗 ; 𝑗 = √−1
̈ 𝑑𝑋⃗⃗̇ 𝑑2 𝑋⃗⃗
Aceleración: 𝑋⃗ = 𝑑𝑡 = 𝑑𝑡 2 = −𝑋 ∙ 𝜔𝑛2 ∙ 𝑒 𝑗∙𝜔𝑛∙𝑡 = −𝑋⃗ ∙ 𝜔𝑛2
1.10 MOVIMIENTO PERIÓDICO NO ARMÓNICO
Por definición un movimiento periódico o una función periódica es aquella que cumple la
siguiente ecuación.𝑓 (𝑡) = 𝑓 (𝑡 + 𝑇), siendo “𝑻” el periodo.
Además, se llega a demostrar que una función periódica es una suma de términos
sinusoidales y cosinusoidales existiendo varios métodos para la resolución de estas funciones,
pero la más sencilla es método de series de Fourier:
𝑓(𝑡)
𝑇
Movimiento Periódico No Armónico
∞
𝑎𝑜
𝑓 (𝑡 ) = + ∑[𝑎𝑛 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 ∙ 𝑡) + 𝑏𝑛 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡)]
2
𝑛=1
⁄2𝑇 ⁄2 𝑇
2 2
𝑎𝑜 = ∙ ∫ 𝑓 (𝑡) ∙ 𝑑𝑡 ; 𝑎𝑛 = ∙ ∫ 𝑓 (𝑡) ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 ∙ 𝑡) ∙ 𝑑𝑡
𝑇 −𝑇⁄ 𝑇 −𝑇⁄
2 2
⁄2 𝑇
2
𝑏𝑛 = ∙ ∫ 𝑓 (𝑡) ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡) ∙ 𝑑𝑡
𝑇 −𝑇⁄
2
1.11 SISTEMAS LIBRES Y FORZADOS
En la vibración de los distintos sistemas se llegan a diferenciar sistemas libres y sistemas

forzados, además de sistemas amortiguados y no amortiguados.
Los sistemas libres son aquellos cuyo movimiento depende exclusivamente de las condiciones
iniciales de desplazamiento y velocidad que se impone al sistema.
Los sistemas forzados son aquellos cuyo movimiento se debe a la acción de una fuerza externa
que también tiene que ser periódica.
La amortiguación de un sistema se relaciona con el tipo de fuerzas que intervienen, si las

fuerzas son conservativas, es decir que no hay disipación de energía, entonces el sistema puede
considerarse como no amortiguado y si se tienen fuerzas no conservativas, es decir que existe
disipación de energía el sistema puede considerarse como amortiguado.
1.12 GRADOS DE LIBERTAD Y COORDENADAS GENERALIZADAS
En los sistemas dinámicos donde interviene cuerpos rígidos se tiene que determinar
previamente cual el movimiento y cuales los grados de libertad o coordenadas generalizadas
para definir qué sistema se está analizando, por tanto, los grados de libertad es igual al número
de coordenadas independientes para definir la configuración del sistema.
En algunas oportunidades se utilizan los términos de coordenadas generalizadas que se

pueden definir como número de variaciones virtuales de las coordenadas independientes si las
ecuaciones son HOLÓNOMAS (ecuaciones de movimientos integrables), entonces los grados de
libertad son iguales al número de coordenadas generalizadas, pero si las ecuaciones no son
HOLÓNOMAS (ecuaciones no integrables), entonces los grados de libertad son distintos a las
coordenadas generalizadas.
Por tanto, en vibraciones mecánicas se llegan a estudiar sistemas de 1,2 y “n” grados de
libertad, es decir que se utilizaran 1,2 y “n” coordenadas independientes para definir la
configuración del sistema.
1.13 FUERZAS CONSERVATIVAS Y NO CONSERVATIVAS
Las fuerzas conservativas, son aquellos que no dependen de la trayectoria que tiene el
sistema, sino que solamente interesa el estado final del sistema en otras palabras, una fuerza
conservativa es aquella que proviene de un diferencial exacto de la potencial, y las fuerzas no
conservativas son aquellos que dependen de la trayectoria que tiene el sistema y por tanto no
proviene de un diferencial exacto de la potencial, en el caso de vibraciones estas fuerzas son
fundamentalmente las que provienen de la amortiguación del movimiento del sistema y en
algunos casos se estudiarán las fuerzas de fricción.
1.14 TRABAJO DE UN MOVIMIENTO PERIÓDICO
Para que exista movimiento periódico en forma permanente tiene que existir también una
fuerza del tipo periódico que actúa sobre el sistema y por tanto es posible encontrar el trabajo
que estuviese realizando. Este trabajo puede ser determinado en cualquier punto de la
trayectoria, es decir en un ciclo completo o el trabajo que se realiza en un medio ciclo, cuarto
ciclo o en un tiempo determinado, etc.
Ejemplo. - Hallar el trabajo que realiza la fuerza: Ft   Fo  sen   t   , y que el movimiento
tiene una trayectoria: 𝑥 (𝑡) = 𝑥𝑜 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡) , este trabajo será cuando se cumpla un periodo.
𝑑𝑊 = 𝐹 ∙ 𝑑𝑥 ; 𝐹 = 𝐹 (𝑡 ) ; 𝑥 = 𝑥 (𝑡 )
Si ponemos en función del tiempo:
𝑑𝑡
𝐹𝑜 → 𝐴𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑊 = 𝐹 (𝑡) ∙ 𝑑𝑥 ∙ ; 𝑥 = 𝑥 (𝑡 )
𝑑𝑡
𝑇
𝑥𝑜 = 𝐴𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑊 = ∫ 𝐹 (𝑡) ∙ 𝑥̇ ∙ 𝑑𝑡 ; 𝑥̇ = 𝑥̇ (𝑡)
𝑜
𝑑𝑥 (𝑡)
𝑥 (𝑡) = 𝑥𝑜 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡) ; = 𝑥̇ (𝑡) = 𝑥𝑜 ∙ 𝜔 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡)
𝑑𝑡
𝑇
𝑊 = ∫ [𝐹𝑜 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑) ∙ 𝑥𝑜 ∙ 𝜔 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡)]𝑑𝑡
0
2∙𝜋
𝜔
𝑊 = 𝐹𝑜 ∙ 𝑥𝑜 ∙ 𝜔 ∙ ∫ [𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑) ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡)]𝑑𝑡
0
2∙𝜋
𝜔
𝑊 = 𝐹𝑜 ∙ 𝑥𝑜 ∙ 𝜔 ∙ ∫ [𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡) ∙ 𝑐𝑜𝑛(𝜑) + 𝑠𝑒𝑛(𝜑) ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡)] ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡)𝑑𝑡
0
2∙𝜋 2∙𝜋
𝜔 𝜔
𝑊 = 𝐹𝑜 ∙ 𝑥𝑜 ∙ 𝜔 ∙ [𝑐𝑜𝑠(𝜑) ∙ ∫ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡) ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡)𝑑𝑡 + 𝑠𝑒𝑛(𝜑) ∙ ∫ 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜔 ∙ 𝑡)𝑑𝑡]
0 0
2∙𝜋
𝑐𝑜𝑠(𝜑) 𝜋 1 1
𝑊 = 𝐹𝑜 ∙ 𝑥𝑜 ∙ 𝜔 ∙ { ∙ [−𝑐𝑜𝑠(2 ∙ 𝜔 ∙ 𝑡)]0𝜔 + 𝑠𝑒𝑛(𝜑) ∙ [ + ∙ 𝑠𝑒𝑛(4 ∙ 𝜋) − ∙ 𝑠𝑒𝑛(0)]}
4∙𝜔 𝜔 4∙𝜔 4∙𝜋
𝑐𝑜𝑠(𝜑) 𝜋
𝑊 = 𝐹𝑜 ∙ 𝑥𝑜 ∙ 𝜔 ∙ { ∙ [−𝑐𝑜𝑠(4 ∙ 𝜋) + 1] + 𝑠𝑒𝑛(𝜑) ∙ [ ]}
4∙𝜔 𝜔
𝑊 = 𝐹𝑜 ∙ 𝑥𝑜 ∙ 𝜋 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜑) [𝑘𝐽] 𝑇𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑒𝑛 𝑢𝑛 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜
1.15 MÉTODOS DE RESOLUCIÓN
Al analizar un sistema de vibraciones mecánicas normalmente se siguen dos etapas, la

primera se refiere al análisis estrictamente dinámico que nos permite encontrar las ecuaciones
de movimiento, y la segunda etapa es resolver estas ecuaciones e introduciendo las hipótesis de
vibraciones se llega a la conclusión del problema que, normalmente se basa en encontrar
amplitudes y frecuencias del sistema.
Para la primera etapa se tienen varios métodos de resolución, tal como se ha visto en
“dinámica de los cuerpos rígidos”.
a) MÉTODO DE NEWTON
𝑑2𝑥 𝑑𝐻
∑𝐹 = 𝑚 ∙ = 𝑚 ∙ 𝑥̈ ; ∑𝑀 =
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
b) MÉTODO DE D’ALEMBERT
𝑑2𝑥
∑𝐹 −𝑚 ∙ = ∑ 𝐹 − 𝑚 ∙ 𝑥̈ = 0 ; ∑𝐹 = 0
𝑑𝑡 2
c) MÉTODO DE ENERGÍAS
Fuerzas conservativas:
𝑑𝐸𝑇
=0 ; 𝐸𝑐1 + 𝐸𝑝1 = 𝐸𝑐2 + 𝐸𝑝2 = 𝐶𝑡𝑒.
𝑑𝑡
Fuerzas no conservativas:
𝑑𝐸𝑇
≠0 ; 𝐸𝑐1 + 𝐸𝑝1 ≠ 𝐸𝑐2 + 𝐸𝑝2
𝑑𝑡
d) MÉTODO DE LAGRANGE
𝑑 𝜕𝐸𝑐 𝜕𝐸𝑐 𝜕𝐸𝑝

( )−( )+( ) = 𝐹𝑒
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞
𝑑 𝜕𝐸𝑐 𝜕𝐸𝑐 𝜕𝐸𝑑 𝜕𝐸𝑝

( )−( )+( )+( ) = 𝐹𝑛𝑔
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
1 1
𝐸𝑑 = ∙ 𝑐 ∙ 𝑞̇ 2 ; 𝐸𝑐 = ∙ 𝑚 ∙ 𝑞̇ 2 ; 𝐸𝑝 = 𝐸𝑝𝑔 + 𝐸𝑝𝑘
2 2
q = Coordenadas generalizadas, pueden ser coordenadas lineales, angulares u otro tipo.
Fe = Fuerzas externas periódicas o de excitación.
Fng = Fuerzas no generalizadas.
Ed = Energías de disipación o de amortiguamiento.
Como se dijo la segunda etapa consiste en resolver las ecuaciones de movimiento que nos
da el análisis dinámico, para introducir las distintas hipótesis de vibraciones y en base a ello
encontrar el desplazamiento, la amplitud y la frecuencia del sistema.
Para la resolución normalmente se tiene tres métodos:
El método normal de ecuaciones diferenciales y el método de transformadas de Laplace,

para encontrar la solución de las ecuaciones diferenciales.
El tercer método se utiliza para encontrar las soluciones particulares que en vibraciones
lo denominamos solución permanente y este método consiste en utilizar los vectores complejos.
2
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
2.1 PLANTEO DEL PROBLEMA
Un sistema de vibración es aquel que consta fundamentalmente de un elemento elástico

y una masa y que además puede contener otros elementos como ser un amortiguador real o
ficticio, y además puede estar bajo la acción de una fuerza de excitación.
Para plantear el problema se tiene que realizar algunas suposiciones:
1. Se supone que la masa tiene un movimiento restringido en una sola dirección

despreciando los posibles rozamientos que tenga la masa con las fronteras o con el
aire.
2. Se supone que la masa del elemento elástico es despreciable.
3. Para analizar la vibración de un sistema tiene que cumplir la hipótesis de
desplazamientos pequeños.
Consideremos un sistema completo, es decir que consta de elemento elástico, masa,

amortiguador y una fuerza de excitación periódica.
𝐿 𝐾
𝐾
𝑚 ∙ 𝑥̈ 𝐹 (𝑡 )
𝐾
𝒎
𝛿𝑒𝑠𝑡 𝐾
𝑝. 𝑒. 𝑒.
𝑥 (𝑡 ) 𝐹 (𝑡 )
𝑚 ∙ 𝑥̈ c
c 𝒎
𝑚 ∙ 𝑥̈ 𝐹 (𝑡 )
c
L = Longitud normal del elemento elástico (longitud sin deformación) m, cm, mm .
𝑁 𝐾𝑁
K = Constante de rigidez (elemento lineal) [ ; ].
𝑚 𝑚
δ est = Deformación estática.
p.e.e. = Posición de Equilibrio Estático.
c = Constante del amortiguador.
x(t) = Desplazamiento del movimiento.
F(t) = Fuerza Periódica Externa.
2.2 EQUILIBRIO ESTÁTICO
Fr=K ∙ δest Fr = K ∙ δest : Fuerza de restitución
𝐾 ∙ 𝛿𝑒𝑠𝑡 = 𝑚 ∙ 𝑔
W=m∙g W = m∙g : Peso o Fuerza de gravedad
Fuerza de restitución: Fuerza de restitución del elemento elástico que es directamente

proporcional a la deformación del elemento elástico.
2.3 EQUILIBRIO DINÁMICO
Fr=K∙[δest+x(t)] Fr = K∙[δest+x(t)]: Fuerza de restitución
𝒎 ∙ 𝒙̈ F(t) F(t) = Fuerza Periódica Externa
W=m∙g W = m∙g : Peso o Fuerza de gravedad
𝐹𝒄 = 𝒄 ∙ 𝑥̇ (𝑡) 𝐹𝒄 = 𝒄 ∙ 𝑥̇ (𝑡) : Fuerza de amortiguamiento
𝑚 ∙ 𝑥̈ = Fuerza de inercia
Fuerza de amortiguamiento: La fuerza de amortiguamiento es directamente

proporcional a la velocidad del sistema y de sentido contrario al movimiento y el factor de
proporcionalidad es la constante de amortiguación que depende del tipo de amortiguador.
2.4 MÉTODO DE NEWTON
∑ 𝐹 = 𝑚 ∙ 𝑥̈ (𝑡) → −𝐾 ∙ [𝛿𝑒𝑠𝑡 + 𝑥 (𝑡)] − 𝑐 ∙ 𝑥̇ (𝑡) + 𝑊 + 𝐹 (𝑡) = 𝑚 ∙ 𝑥̈ (𝑡)
𝑚 ∙ 𝑥̈ (𝑡) + 𝑐 ∙ 𝑥̇ (𝑡) + 𝐾 ∙ 𝑥(𝑡) = 𝐹(𝑡)
𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝑐 ∙ 𝑥̇ + 𝐾 ∙ 𝑥 = 𝐹(𝑡)
Ecuación Diferencial de movimiento
2.5 MÉTODO DE D’ALEMBERT
Fr=K∙[δest+x(t)] Fr = K∙[δest+x(t)]: Fuerza de restitución
𝒎 ∙ 𝒙̈ F(t) F(t)= Fuerza Periódica Externa
W=m∙g W =m∙g : Peso o Fuerza de gravedad
𝐹𝒄 = 𝒄 ∙ 𝑥̇ (𝑡) 𝐹𝒄 = 𝒄 ∙ 𝑥̇ (𝑡) : Fuerza de amortiguamiento
𝑚 ∙ 𝑥̈ = Fuerza de inercia
∑ 𝐹 = 0 → 𝑚 ∙ 𝑥̈ (𝑡) + 𝐾 ∙ [𝛿𝑒𝑠𝑡 + 𝑥 (𝑡)] + 𝑐 ∙ 𝑥̇ (𝑡) − 𝑊 − 𝐹 (𝑡) = 0
𝑚 ∙ 𝑥̈ (𝑡) + 𝑐 ∙ 𝑥̇ (𝑡) + 𝐾 ∙ 𝑥(𝑡) = 𝐹(𝑡)
𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝑐 ∙ 𝑥̇ + 𝐾 ∙ 𝑥 = 𝐹(𝑡)
2.6 MÉTODO DE ENERGÍAS
𝐸𝑐1 + 𝐸𝑝1 = 𝐸𝑐2 + 𝐸𝑝2
2.7 MÉTODO DE LAGRANGE

( )−( )+( )+( ) = 𝐹𝑛𝑔
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
𝐸𝑝 = 𝐸𝑝𝑔 + 𝐸𝑝𝑘 → q = x ; Coordenada generalizada

( )−( )+( )+( ) = 𝐹𝑛𝑔
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
1 𝜕𝐸𝑐 𝑑 𝜕𝐸𝑐
𝐸𝑐 = ∙ 𝑚 ∙ 𝑥̇ 2 → = 𝑚 ∙ 𝑥̇ → ( ) = 𝑚 ∙ 𝑥̈
2 𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇
1 𝜕𝐸𝑝
𝐸𝑝 = −𝑚 ∙ 𝑔 ∙ 𝑥 + ∙ 𝐾 ∙ (𝛿𝑒𝑠𝑡 + 𝑥 )2 → = −𝑚 ∙ 𝑔 + 𝐾 ∙ (𝛿𝑒𝑠𝑡 + 𝑥 ) = 𝐾 ∙ 𝑥
2 𝜕𝑥
1 𝜕𝐸𝑝
𝐸𝑝 = −𝑚 ∙ 𝑔 ∙ 𝑥 + ∙ 𝐾 ∙ (𝛿𝑒𝑠𝑡 + 𝑥 )2 → = −𝑚 ∙ 𝑔 + 𝐾 ∙ (𝛿𝑒𝑠𝑡 + 𝑥 ) = 𝐾 ∙ 𝑥
2 𝜕𝑥
1 𝜕𝐸𝑐 1 𝜕𝐸𝑑
𝐸𝑐 = ∙ 𝑚 ∙ 𝑥̇ 2 → =0 → 𝐸𝑑 = ∙ 𝑐 ∙ 𝑥̇ 2 → = 𝑐 ∙ 𝑥̇
2 𝜕𝑥 2 𝜕𝑥̇
𝑚 ∙ 𝑥̈ (𝑡) + 𝑐 ∙ 𝑥̇ (𝑡) − 𝑚 ∙ 𝑔 + 𝐾 ∙ 𝛿𝑒𝑠𝑡 + 𝐾 ∙ 𝑥(𝑡) = 𝐹(𝑡)
𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝑐 ∙ 𝑥̇ + 𝐾 ∙ 𝑥 = 𝐹(𝑡)
𝑚 ∙ 𝑥̈ = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑘 ∙ 𝑥 = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑐𝑖ó𝑛
𝑐 ∙ 𝑥̇ = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝐹 (𝑡) = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑥𝑐𝑖𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛
2.8 SISTEMA TORSIONAL

z
Mr = K ∙ θ(t) : Momento de Restitución
K M(t)= Momento de Excitación
I 𝑀𝑐 = 𝑐 ∙ 𝜃̇ (𝑡) ∶ 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛
M(t)=MO ∙ sen(ω∙t)
θ
Mr
Mc
MÉTODO DE NEWTON:
𝑑𝐻
∑𝑀 = ⃗⃗
= 𝐻̇ = 𝐻̇𝑥 𝑖⃗ + 𝐻̇𝑦 𝑗⃗ + 𝐻̇𝑧 𝑘
𝑑𝑡
Momento de restitución Mr = K ∙ θ(t): Este momento es directamente proporcional a la

deformación y el factor de proporcionalidad es la rigidez de la varilla de torsión.
𝑀𝑟 𝑁∙𝑚
𝑀𝑟 = 𝐾 ∙ 𝜃 (𝑡) → 𝐾= [ ]
𝜃 (𝑡 ) 𝑟𝑎𝑑
Momento de amortiguación 𝑴𝒄 = 𝒄 ∙ 𝜽̇(𝒕): Es directamente proporcional a la velocidad

angular del sistema y de sentido contrario.
Momento de Excitación M(t) = MO∙ sen(ω∙t): Es el momento periódico excitado externamente.
𝐻̇𝑥 = 𝐼𝑥𝑥 ∙ 𝜔̇ 𝑥 − 𝐼𝑥𝑦 ∙ 𝜔̇ 𝑦 − 𝐼𝑥𝑧 ∙ 𝜔̇ 𝑧
𝐻̇𝑦 = 𝐼𝑦𝑥 ∙ 𝜔̇ 𝑥 − 𝐼𝑦𝑦 ∙ 𝜔̇ 𝑦 − 𝐼𝑦𝑧 ∙ 𝜔̇ 𝑧
𝐻̇𝑧 = 𝐼𝑧𝑥 ∙ 𝜔̇ 𝑥 − 𝐼𝑧𝑦 ∙ 𝜔̇ 𝑦 − 𝐼𝑧𝑧 ∙ 𝜔̇ 𝑧
𝐼𝑧𝑧 ∙ 𝜃̈ = 𝑀(𝑡) − 𝑀𝑟 − 𝑀𝑐
𝐼𝑧𝑧 ∙ 𝜃̈ + 𝑐 ∙ 𝜃̇ + 𝐾 ∙ 𝜃 = 𝑀𝑂 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡)
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD LIBRE

NO AMORTIGUADO 3
3.1 SISTEMAS LINEALES
De la ecuación general de movimiento:
𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝑐 ∙ 𝑥̇ + 𝐾 ∙ 𝑥 = 4.
𝐹 (𝑡 ) 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒: 𝑐 ∙ 𝑥̇ = 𝐹 (𝑡) = 0
Por tanto, la ecuación de movimiento para un sistema de un grado de libertad libre no

amortiguado:
𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝐾 ∙ 𝑥 = 0
t
m
𝑥(𝑡) 𝑥0
Vibración libre sin amortiguamiento, con desplazamiento inicial
Por tanto, la ecuación de movimiento para un sistema de un grado de libertad libre no

amortiguado:
𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝐾 ∙ 𝑥 = 0
𝐾
𝑥̈ + ∙𝑥 = 0
𝑚
La solución de la ecuación diferencial es:

𝐾 𝐾
𝑥 (𝑡) = 𝐴1 ∙ 𝑐𝑜𝑠 (√ ) ∙ 𝑡 + 𝐴2 ∙ 𝑠𝑒𝑛 (√ ) ∙ 𝑡
𝑚 𝑚
𝐾 𝑅𝑎𝑑
𝑥 (𝑡) = 𝐴1 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + 𝐴2 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒: 𝜔𝑛 = √ [ ]
𝑚 𝑠𝑒𝑔
Donde: ωn, es la Frecuencia Angular Natural o Propia del Sistema, la frecuencia

natural o propia en [cps] (Ciclos por segundo o Herz) del sistema oscilatorio es:
𝜔𝑛 1 𝐾 𝐶𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠 1 𝑚 2∙𝜋
𝑓𝑛 = = ∙√ [ = 𝑐𝑝𝑠] ; 𝑦 𝑒𝑙 𝑃𝑒𝑟𝑖𝑜𝑑𝑜: 𝑇 = = 2 ∙ 𝜋 ∙ √ = [𝑠𝑒𝑔]
2∙𝜋 2∙𝜋 𝑚 𝑠𝑒𝑔 𝑓𝑛 𝐾 𝜔𝑛
Por las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad:
t = 0 se da la posición inicial: 𝑥 (0) = 𝑥𝑜 ; y la velocidad inicial: 𝑥̇ (0) = 𝑥̇ 𝑜
𝑥 (𝑡) = 𝐴1 ∙ cos 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + 𝐴2 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 ∙ 𝑡
𝑥̇ (𝑡) = −𝐴1 ∙ 𝜔𝑛 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + 𝐴2 ∙ 𝜔𝑛 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 ∙ 𝑡
Introduciendo las condiciones iniciales anteriores, en estas expresiones, se obtiene:
𝑥𝑜 = 𝐴1 𝑦 𝑥̇ 𝑜 = 𝐴2 ∙ 𝜔𝑛
Luego el movimiento es dado por:
𝑥̇ 𝑜
𝑥 (𝑡) = 𝑥𝑜 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 ∙ 𝑡
𝜔𝑛
𝑹𝒆𝒔𝒐𝒍𝒖𝒄𝒊ó𝒏 𝒎𝒆𝒅𝒊𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒆𝒍 𝒎é𝒕𝒐𝒅𝒐 𝒅𝒆 𝒍𝒂𝒔 𝑻𝒓𝒂𝒏𝒔𝒇𝒐𝒓𝒎𝒂𝒅𝒂𝒔 𝒅𝒆 𝑳𝒂 𝑷𝒍𝒂𝒄𝒆:
𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝐾 ∙ 𝑥 = 0 → 𝑥̈ + 𝜔𝑛2 ∙ 𝑥 = 0
𝑠 2 ℒ{𝑥 } − 𝑠 ∙ 𝑥𝑜 − 𝑥̇ 𝑜 + 𝜔𝑛2 ∙ ℒ{𝑥 } = 0
(𝑠 2 + 𝜔𝑛2 ) ∙ ℒ {𝑥 } = 𝑠 ∙ 𝑥0 + 𝑥̇ 𝑜
𝑠 ∙ 𝑥𝑜 + 𝑥̇ 𝑜
ℒ{𝑥 } =
𝑠 2 + 𝜔𝑛2
𝑥𝑜 ∙ 𝑠 + 𝑥𝑜̇ 𝑥𝑜 ∙ 𝑠 𝑥̇ 𝑜
ℒ{𝑥 } = → ℒ {𝑥 } = + 2
𝑠 2 + 𝜔𝑛2 𝑠2+ 𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
2
𝑥̇ 𝑜
𝑥 (𝑡) = 𝑥𝑜 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 ∙ 𝑡
𝜔𝑛
Esta expresión puede reducirse de la siguiente forma, factorizando el segundo

coeficiente:
𝑥̇ 𝑜 𝑥𝑜
𝑥 (𝑡 ) = ∙( ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 ∙ 𝑡)
𝜔𝑛 𝑥̇ 𝑜
𝜔𝑛
Según el triángulo, representando al desplazamiento y la velocidad:
Siendo ϕ el ángulo de fase

xo 𝑥𝑜
ϕ 𝑡𝑔 𝜑 =
𝑥̇ 𝑜
𝜔𝑛
𝑥̇ 𝑜
𝜔𝑛
𝑥̇ 𝑜
𝜔𝑛
𝑥 (𝑡 ) = ∙ (𝑠𝑒𝑛𝜑 ∙ 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + 𝑐𝑜𝑠𝜑 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 ∙ 𝑡)
𝑐𝑜𝑠𝜑
𝑥 (𝑡) = 𝐴 ∙ 𝑠𝑒𝑛( 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + 𝜑) (I)
𝑥̇ 𝑜 2
𝐴 = √(𝑥𝑜 )2 + ( ) 𝐴𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝜔𝑛
La ecuación de movimiento (I), con las constantes de la amplitud (A) y el ángulo de fase
(ϕ), es una forma de expresión de la Ley de Movimiento, para un sistema de un grado de
libertad libre no amortiguado.
Desplazamiento:
x(t)
P 𝑥(𝑡) = 𝐴 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + 𝜑)
A
x
-ϕ 0 π/2 -ϕ π -ϕ 3∙π/2 -ϕ 2∙π-ϕ ωn∙t

A
Velocidad:
𝒙̇ (𝒕)
ωn∙Tn
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴 ∙ 𝜔𝑛 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + 𝜑)
A∙ωn
-ϕ 0 π/2 - ϕ 𝑥̇ π-ϕ 3π/2 - ϕ 2π - ϕ ωn∙t

P’
Aceleración:
𝒙̈ (𝒕)
𝑥̈ (𝑡) = −𝐴 ∙ 𝜔𝑛2 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + 𝜑)

Aωn2
-φ
0 π/2 - ϕ 𝑥̈ π -ϕ 3π/2 - ϕ 2π- ϕ ωn∙t

Aωn2
P”
3.2 SISTEMAS TORSIONALES
Tomamos como ejemplo una barra de torsión, con una masa mucho mayor que la suya
propia en su extremo. En este caso se puede despreciar en general la masa de la barra y quedan
separados los dos parámetros del sistema: la torsión de la barra, que produce un par
recuperador: Mb = Kt ∙ θ, y la masa “m” del extremo, con un momento de inercia Jo

alrededor del centro de rotación. La ley de rotación de los cuerpos rígidos, con un punto
fijo:
𝑘𝑡
𝐽𝑜 ∙ 𝜃̈ = −𝐾𝑡 ∙ 𝜃
𝑚
0 m Y la ecuación de movimiento es:
𝜃
mm
𝑀𝑡 = ̶ 𝐾𝑡 ∙ 𝜃 𝐽𝑂 ∙ 𝜃̈ + 𝐾𝑡 ∙ 𝜃 = 0
Que es semejante a la ecuación del sistema lineal, expresada con otros parámetros y la
solución, por tanto, es semejante a las descritas anteriormente.
3.3 SISTEMA ANGULAR
Como un ejemplo clásico, consideramos el movimiento de un péndulo simple con una

masa puntual.
θ T x
m m∙g
Utilizando la Ley de Newton, encontramos la ecuación de movimiento, para la masa

“m”, sobre el eje x:
𝑚 ∙ 𝐿2 ∙ 𝜃̈ = −𝑚 ∙ 𝑔 ∙ 𝐿 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜃
𝐿 ∙ 𝜃̈ + 𝑔 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 0
Como se puede la ecuación de movimiento no es lineal, a diferencia de los otros sistemas,

por tanto, para lograr una ecuación lineal, consideramos que el ángulo de deformación es
pequeño, si consideramos la función de sen θ, desarrollando la serie de Mc Laurin:
𝜃3 𝜃5 𝜃7
𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 𝜃 − + − +. . . . . ..
3! 5! 7!
Para pequeñas oscilaciones (como máximo hasta 5°), se encuentra la ecuación del
movimiento:
𝐿 ∙ 𝜃̈ + 𝑔 ∙ 𝜃 = 0
3.4 MÉTODO DE ENERGÍAS
En los sistemas mecánicos estudiados hasta ahora, la fuerza que produce el movimiento,
es una fuerza elástica proporcional al desplazamiento. Las fuerzas elásticas actúan como se sabe
y como vamos a demostrar posteriormente, sin pérdida de la energía mecánica que el sistema
pueda tener. Estamos en presencia de sistemas mecánicos conservativos.
Considérese una masa que se mueve bajo el efecto de un sistema de fuerzas

conservativas. Según la Ley de Newton:
𝑑𝑣
𝐹 =𝑚∙𝑎 =𝑚∙
𝑑𝑡
Si multiplicamos por un desplazamiento elemental dr de la masa:
𝑑𝑣 1
𝐹 ∙ 𝑑𝑟 = 𝑚 ∙ ∙ 𝑑𝑟 = 𝑚 ∙ 𝑣 ∙ 𝑑𝑣 = 𝑑 ( ∙ 𝑚 ∙ 𝑣 2 ) = 𝑑𝐸𝑐
𝑑𝑡 2
Por otro lado, el trabajo elemental de la fuerza F es:
𝑑𝑊 = 𝐹 ∙ 𝑑𝑟 𝑃𝑒𝑟𝑜: 𝐹 = −𝐾 ∙ 𝑟 𝑄𝑢𝑒 𝑒𝑠 𝑢𝑛𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑒𝑟𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎.
Por consiguiente, la Energía Potencial es:
𝑑𝐸𝑝 = −𝑑𝑊 = −𝐹 ∙ 𝑑𝑟 = −𝑑𝐸𝑐 𝑃𝑜𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜: 𝑑𝐸𝑝 + 𝑑𝐸𝑐 = 0
𝑑
𝑑 (𝐸𝑐 + 𝐸𝑐 ) = 0 𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑐𝑖𝑟: 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡. 𝐸𝑠 𝑑𝑒𝑐𝑖𝑟 (𝐸 + 𝐸𝑝 ) = 0
𝑑𝑡 𝑐

LIBRE AMORTIGUADO 4
4.1 INTRODUCCIÓN
En realidad, no existe ningún sistema donde no esté siendo afectado por una
determinada amortiguación, pero en algunos casos es tan pequeña la amortiguación que puede
despreciarse, es el caso, por ejemplo: del sistema analizado anteriormente. En otros casos es
necesario considerar la amortiguación ficticia o existe físicamente un elemento amortiguador
que pueden ser hidráulicos y mecánicos. Los amortiguadores hidráulicos que son los más
comunes presentan una fuerza que es directamente proporcional a la velocidad del sistema y de
sentido contrario al movimiento y normalmente estos amortiguadores tienen flujos laminares
en su interior por lo que la fuerza es proporcional a la velocidad elevada a un exponente unitario.
Símbolo del amortiguador:
𝐹𝑑 ∞ 𝑣 𝑛 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 = 1 ; 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝐿𝑎𝑚𝑖𝑛𝑎𝑟
𝐹𝑑 = 𝑐𝑑 ∙ 𝑣 𝑛 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 > 1 ; 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝑇𝑢𝑟𝑏𝑢𝑙𝑒𝑛𝑡𝑜

c
Donde normalmente:
𝑣
F= 𝜇∙𝐴∙ ; 𝐹𝑑 = 𝑐 ∙ 𝑣 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝐹𝑙𝑢𝑗𝑜 𝐿𝑎𝑚𝑖𝑛𝑎𝑟
𝑦
Dónde: c = Constante de amortiguación
c = f (propiedades físicas del fluido y propiedades de la configuración geométrica)
𝐾
𝑐
𝑥 (𝑡) 𝑚 ∙ 𝑥̈
De la ecuación general:
𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝑐 ∙ 𝑥̇ + 𝐾 ∙ 𝑥 = 𝐹 (𝑡) 𝑃𝑒𝑟𝑜 𝐹 (𝑡) = 0
𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝑐 ∙ 𝑥̇ + 𝐾 ∙ 𝑥 = 0
El sistema es libre amortiguado:
𝑚 ∙ 𝑥̈ = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎
𝑐 ∙ 𝑥̇ = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑜 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑠𝑖𝑝𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝐾 ∙ 𝑥 = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑐𝑖ó𝑛
𝑐 𝐾 𝐾
𝑥̈ + ∙ 𝑥̇ + ∙ 𝑥 = 0 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒: 𝜔𝑛2 = 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝑚 𝑚 𝑚
𝑐 𝑐
2∙𝛼 = 𝑃𝑜𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜: 𝛼= 𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑚 2∙𝑚
𝑥̈ + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝑥̇ + 𝜔𝑛2 ∙ 𝑥 = 0
Mediante transformadas de Laplace:
Condiciones de frontera: 𝑡=0 ; 𝑥(0) = 𝑥𝑜 ; 𝑥̇ (0) = 𝑥̇ 𝑜
𝑠 2 ℒ{𝑥 } − 𝑠 ∙ 𝑥𝑜 − 𝑥̇ 𝑜 + 2 ∙ 𝛼 ∙ [𝑠 ∙ ℒ {𝑥 } − 𝑥𝑜 ] + 𝜔𝑛2 ∙ ℒ {𝑥 } = 0
(𝑠 2 + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝑠 + 𝜔𝑛2 ) ∙ ℒ{𝑥 } = 𝑠 ∙ 𝑥 + 𝑥̇ 𝑜 + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝑥𝑜
𝑠 ∙ 𝑥𝑜 + 𝑥̇ 𝑜 + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝑥𝑜
ℒ{𝑥 } =
𝑠2 + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝑠 + 𝜔𝑛2 + 𝛼 2 − 𝛼 2
𝑥𝑜 ∙ (𝑠 + 𝛼 ) + (𝛼 ∙ 𝑥𝑜 + 𝑥̇ 𝑜 )
ℒ{𝑥 } =
(𝑠 + 𝛼 )2 + (𝜔𝑛2 − 𝛼 2 )
La solución depende del segundo paréntesis del denominador, es decir:
𝑆𝑖: (𝜔𝑛2 − 𝛼 2 ) > 0 𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑺𝒖𝒃𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕𝒊𝒈𝒖𝒂𝒅𝒐
𝑆𝑖: (𝜔𝑛2 − 𝛼 2 ) < 0 𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑺𝒐𝒃𝒓𝒆𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕𝒊𝒈𝒖𝒂𝒅𝒐

𝑆𝑖: (𝜔𝑛2 − 𝛼 2 ) = 0 𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑪𝒓𝒊𝒕𝒊𝒄𝒂𝒎𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕𝒊𝒈𝒖𝒂𝒅𝒐
1º CASO:
4.3 SISTEMA LIGERAMENTE AMORTIGUADO O SUB AMORTIGUADO
𝑐 2 𝐾
(𝜔𝑛2 − 𝛼 2 ) > 0 → 𝛼 2 < 𝜔𝑛2 → ( ) <
2∙𝑚 𝑚
𝑆𝑖 𝑑𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑚𝑜𝑠: 𝑞 = √(𝜔𝑛2 − 𝛼 2 ) 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎
(𝛼 ∙ 𝑥𝑜 + 𝑥̇ 𝑜 )
𝑥 (𝑡) = 𝑒 −𝛼∙𝑡 ∙ [𝑥𝑜 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞 ∙ 𝑡) + ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞 ∙ 𝑡)]
𝑞
4.4 MEDIANTE VECTORES ROTATIVOS
Se puede reducir la expresión de la ecuación anterior utilizando el triángulo rectángulo:
𝛼∙𝑥𝑜 +𝑥̇ 𝑜 2
xo 𝑥𝑜 = √𝑥𝑜2 + ( ) ∙ 𝑠𝑒𝑛𝜑
𝑞
φ
(𝛼∙𝑥𝑜 +𝑥̇ 𝑜 ) (𝛼∙𝑥𝑜 +𝑥̇ 𝑜 ) 𝛼∙𝑥𝑜 +𝑥̇ 𝑜 2

= √𝑥𝑜2 + ( ) ∙ 𝑐𝑜𝑠𝜑
𝑞 𝑞 𝑞
𝛼∙𝑥𝑜 +𝑥̇ 𝑜 2
𝑀 = √𝑥𝑜2 + ( )
𝑞
𝑥 (𝑡 ) = 𝑒 −𝛼∙𝑡 ∙ 𝑀 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞 ∙ 𝑡 + 𝜑)
Función periódica armónica de amplitud decreciente

2∙𝜋
x(t) 𝑇=
𝑞
A1
A2
𝑞∙𝑡
𝑒 −𝛼∙𝑡
φ q
𝛼 ∙ 𝑥𝑜 + 𝑥̇ 𝑜
xo q∙t 𝑞
4.5 DECREMENTO LOGARÍTMICO
Para saber la razón de disminución entre dos amplitudes sucesivas hacemos el análisis
de las máximas amplitudes en el tiempo “t” y después de haber transcurrido un periodo “T” tal
como se observa en la figura:
𝑥 (𝑡 ) = 𝑒 −𝛼∙𝑡 ∙ 𝑀 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞 ∙ 𝑡 + 𝜑)
Para: t 𝐴1 = 𝑒 −𝛼∙𝑡 ∙ 𝑀 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞 ∙ 𝑡 + 𝜑) en el tiempo t
Para: (t+T) 𝐴2 = 𝑒 −𝛼∙(𝑡+𝑇) ∙ 𝑀 ∙ 𝑠𝑒𝑛[𝑞 ∙ (𝑡 + 𝑇) + 𝜑] en el tiempo (t+T)
2∙𝜋 𝐴1 𝑒 −𝛼∙𝑡 ∙ 𝑀 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞 ∙ 𝑡 + 𝜑)

𝑇= ; = 2∙𝜋
𝑞 𝐴2 −𝛼∙(𝑡+ )
𝑒 𝑞 ∙ 𝑀 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞 ∙ 𝑡 + 𝜑 + 2 ∙ 𝜋)
𝐴1 2∙𝜋∙𝛼 2∙𝜋∙𝛼
= 𝑒 −𝛼∙𝑡 ∙ 𝑒 𝛼∙𝑡 ∙ 𝑒 𝑞 = 𝑒 𝑞
𝐴2
𝐴1 2 ∙ 𝜋 ∙ 𝛼 2∙𝜋∙𝛼
𝑙𝑛 = =
𝐴2 𝑞 √𝜔𝑛2 − 𝛼 2
En los problemas reales es posible encontrar la gráfica del desplazamiento,

especialmente si el sistema es libre, por tanto, se conocen las amplitudes y mediante decremento
logarítmico podemos encontrar el coeficiente “  ” y la constante “c” de amortiguamiento.
𝑞 = √𝜔𝑛2 − 𝛼 2 𝑭𝒓𝒆𝒄𝒖𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝑨𝒎𝒐𝒓𝒕𝒊𝒈𝒖𝒂𝒅𝒂
La frecuencia amortiguada “q” tiene dos características:
1. Es independiente de las condiciones iniciales del sistema.
2. Es menor que la frecuencia natural angular de un sistema libre no amortiguado.
Pérdida de energía:
𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝑐 ∙ 𝑥̇ + 𝐾 ∙ 𝑥 = 0 ⟹ 𝑚 ∙ 𝑥̈ ∙ 𝑥̇ + 𝑐 ∙ 𝑥̇ ∙ 𝑥̇ + 𝐾 ̇ ∙ 𝑥 ∙ 𝑥̇ = 0
𝑑 1 1
( ∙ 𝑚 ∙ 𝑥̇ 2 + ∙ 𝐾 ∙ 𝑥 2 ) + 𝑐 ∙ 𝑥̇ 2 = 0
𝑑𝑡 2 2
𝑑
(𝐸 + 𝐸𝑝 ) = −𝑐 ∙ 𝑥̇ 2
𝑑𝑡 𝑐
Se ve efectivamente que el sistema amortiguado ya no es un sistema conservativo la

energía perdida es:
1 1
∆𝐸𝑝 = ∙ 𝐾 ∙ 𝐴12 − ∙ 𝐾 ∙ 𝐴22
2 2
2º CASO:
4.6 SISTEMA RÍGIDAMENTE AMORTIGUADO O SOBRE AMORTIGUADO
𝑐 2 𝐾
(𝜔𝑛2 − 𝛼 2 ) < 0 ⟹ 𝛼 2 > 𝜔𝑛2 ⟹ ( ) >
2∙𝑚 𝑚
𝑥𝑜 ∙(𝑠+𝛼 )+(𝛼∙𝑥𝑜+𝑥̇ 𝑜 )
ℒ{𝑥 (𝑡 )} = (𝑠+𝛼 )2−(𝛼2−𝜔𝑛 2)
(𝑠 + 𝛼 ) (𝛼 ∙ 𝑥𝑜 + 𝑥̇ 𝑜 ) √𝛼 2 − 𝜔𝑛2
𝑥 (𝑡) = 𝑥𝑜 ∙ ℒ −1 { 2} + ∙ ℒ −1 { 2}
(𝑠 + 𝛼 )2 − (√𝛼 2 − 𝜔𝑛2 ) √𝛼 2 − 𝜔𝑛2 (𝑠 + 𝛼 )2 − (√𝛼 2 − 𝜔𝑛2 )
(𝛼 ∙ 𝑥𝑜 + 𝑥̇ 𝑜 )
𝑥(𝑡) = 𝑥𝑜 ∙ 𝑒 −𝛼∙𝑡 ∙ 𝑐𝑜𝑠ℎ (√𝛼 2 − 𝜔𝑛2 ) 𝑡 + ∙ 𝑒 −𝛼∙𝑡 ∙ 𝑠𝑒𝑛ℎ (√𝛼 2 − 𝜔𝑛𝑡 ) 𝑡
√𝛼 2 − 𝜔𝑛2
Por tanto, este sistema no tiene movimiento periódico armónico por ser una función
exponencial, físicamente podemos interpretar a este sistema como aquel, cuyo amortiguador es
tan rígido respecto al elemento elástico que absorbe toda la energía sin dejar que exista
movimiento.
3º CASO:
4.7 SISTEMA CRÍTICAMENTE AMORTIGUADO
𝑐 2 𝐾
(𝜔𝑛2 − 𝛼 2 ) = 0 ⟹ 𝛼 2 = 𝜔𝑛2 ⟹ ( ) =
2∙𝑚 𝑚
𝑥𝑜 ∙ (𝑠 + 𝛼 ) + (𝑠 ∙ 𝑥𝑜 + 𝑥̇ 𝑜 )
ℒ{𝑥 (𝑡)} ∙
(𝑠 + 𝛼 )2
1 1
𝑥 (𝑡) = 𝑥𝑜 ∙ ℒ −1 { } + (𝛼 ∙ 𝑥0 + 𝑥̇ 𝑜 ) ∙ ℒ − { }
𝑠+𝛼 (𝑠 + 𝛼 )2
𝑥 (𝑡) = 𝑥𝑜 ∙ 𝑒 −𝛼∙𝑡 + (𝛼 ∙ 𝑥𝑜 + 𝑥̇ 𝑜 ) ∙ 𝑒 −𝛼∙𝑡 ∙ 𝑡

Este sistema tampoco es periódico armónico por tanto deja de tener interés, sin embargo,
se utiliza el concepto de críticamente amortiguado para el diseño de los amortiguadores pues es
el término medio entre un sistema subamortiguado y sobreamortiguado.
4.8 FACTOR DE AMORTIGUACIÓN
𝑞 = √(𝜔𝑛2 − 𝛼 2 ) 𝑭𝒓𝒆𝒄𝒖𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝑨𝒎𝒐𝒓𝒕𝒊𝒈𝒖𝒂𝒅𝒂
𝛼 2
𝑞 = 𝜔𝑛 ∙ √1 − ( ) = 𝜔𝑛 ∙ √1 − 𝜉 2 𝑭𝒓𝒆𝒄𝒖𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝑨𝒎𝒐𝒓𝒕𝒊𝒈𝒖𝒂𝒅𝒂
𝜔𝑛
Donde:
𝛼
𝜉=𝜔 Factor de amortiguación
𝑛
Cuando: 𝝃 = 𝟏 Es un sistema críticamente amortiguado, por tanto:
𝐶𝑐𝑟
𝛼𝑐𝑟 = 𝜔𝑛 ⟹ = 𝜔𝑛
2∙𝑚
𝐶𝑐𝑟 = 2 ∙ 𝑚 ∙ 𝜔𝑛 ⟹ 𝐶𝑐𝑟 = 2 ∙ √𝐾 ∙ 𝑚 𝑪𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 𝒄𝒓í𝒕𝒊𝒄𝒂
Por tanto, la constante crítica, es una propiedad física o característica propia de un

sistema.
𝛼 𝐶
𝜉= 𝑝𝑒𝑟𝑜: 𝛼 = 𝑝𝑜𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜:
𝜔𝑛 2∙𝑚
𝐶 𝐶
𝜉= 𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑐𝑖𝑟: 𝜉= 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛
2 ∙ 𝑚 ∙ 𝜔𝑛 𝐶𝑐𝑟
CONCLUSIÓN: por tanto, en la ecuación: 𝑞 = 𝜔𝑛 ∙ √1 − 𝜉 2 ∶
𝑆𝑖: 𝜉 > 1 𝐸𝑠 𝑢𝑛 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜
𝑆𝑖: 𝜉 < 1 𝐸𝑠 𝑢𝑛 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑠𝑢𝑏𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜
𝑆𝑖: 𝜉 = 1 𝐸𝑠 𝑢𝑛 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜

Ejemplo: Escribir la ecuación diferencial del movimiento del sistema que se indica, y encontrar las
siguientes propiedades de dicho movimiento despreciando la masa de la barra.
1. Frecuencia natural de oscilación y coeficiente de amortiguamiento crítico.
2. Suponiendo que el factor de amortiguamiento es 0.2 determinar la ley de movimiento

sabiendo que para las condiciones iniciales tenemos un desplazamiento de 3 [cm], y una
velocidad inicial de 4 [cm/seg].
a
θ
W
𝑐 ∙ 𝑥̇ 1 𝐾 ∙ 𝑥2
𝑐 𝐾
DATOS:
a = 15 [cm] ; b = 30 [cm] ; W = 100 [N] ; θ Desplazamientos pequeños

D
𝑐𝑚 𝑁
2) 𝜉 = 0,2 ; 𝑡 = 0 ; 𝑥𝑜 = 3[𝑐𝑚] ; 𝑉𝑜 = 4 D
[ ] ; 𝐾 = 50 [ ]
D𝑠𝑒𝑔 𝑚
D
∑ 𝑀 = 𝐼 ∙ 𝜃̈ ⟹ 𝑚 ∙ 𝑎2 ∙ 𝜃̈ = −𝐶 ∙ 𝑥̇ 1 ∙ 𝑎 − 𝐾 ∙ 𝑥2 ∙ 𝑏 D
𝐾 ∙ 𝑏2
𝑚 ∙ 𝑎2 ∙ 𝜃̈ + 𝐶 ∙ 𝑎2 ∙ 𝜃̇ + 𝐾 ∙ 𝑏2 ∙ 𝜃 = 0 ⟹ 𝑚 ∙ 𝜃̈ + 𝐶 ∙ 𝜃̇ + ∙𝜃 =0
𝑎2
𝑏2 𝑁
𝐾𝑒 = 2
∙ 𝐾 = 200 [ ]
𝑎 𝑚
𝑚 ∙ 𝜃̈ + 𝐶 ∙ 𝜃̇ + 𝐾𝑒 ∙ 𝜃 = 0
𝐶 𝐾𝑒
𝜃̈ + ∙ 𝜃̇ + ∙𝜃 = 0 𝑺𝒖 𝒔𝒐𝒍𝒖𝒄𝒊ó𝒏: 𝜃(𝑡) = 𝑀 ∙ 𝑒 −𝛼∙𝑡 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞 ∙ 𝑡 + 𝜑)
𝑚 𝑚
Donde:
𝛼 2
𝑞 = √(𝜔𝑛2 − 𝛼 2 ) = 𝜔𝑛 ∙ √1 − ( )
𝜔𝑛2
𝑊 100 ∙ 𝑁 ∙ 𝑠𝑒𝑔2 𝑁 ∙ 𝑠𝑒𝑔2

𝑚= = = 10,2 [ ]
𝑔 9,81 ∙ 𝑚 𝑚
𝐾𝑒 𝐾 ∙ 𝑏2 𝑁 𝑚
𝜔𝑛 = √ =√ 2 [ ∙ ]
𝑚 𝑎 ∙ 𝑚 𝑚 𝑁 ∙ 𝑠𝑒𝑔2
50 ∙ 0,32 𝑁 𝑚 200 1 𝑟𝑎𝑑

𝜔𝑛 = √ 2
[ ∙ 2
]=√ [ 2
] = 4,42 [ ]
0,15 ∙ 10,2 𝑚 𝑁 ∙ 𝑠𝑒𝑔 10,2 𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔
𝐶 2 𝐶 𝛼 𝐶
𝛼= ; 2∙𝛼 = 𝑇𝑎𝑚𝑏𝑖é𝑛: 𝜉= = =
2∙𝑚 𝑚 𝐶𝑐𝑟 𝜔𝑛 2 ∙ 𝑚 ∙ 𝜔𝑛
𝐶 1 𝐶𝑐𝑟
= 0,2 = 5 ; 𝐶= El sistema es subamortiguado
𝐶𝑐𝑟 5
𝑁 ∙ 𝑠𝑒𝑔2 1 𝑁 ∙ 𝑠𝑒𝑔
𝐶𝑐𝑟 = 2 ∙ 𝑚 ∙ 𝜔𝑛 [ ∙ ] = 2 ∙ 10,2 ∙ 4,42 = 90,2 [ ]
𝑚 𝑠𝑒𝑔 𝑚
𝐶𝑐𝑟 90,2 𝑁 ∙ 𝑠𝑒𝑔

𝐶= = = 18,04 [ ] 𝑇𝑎𝑚𝑏𝑖é𝑛:
5 5 𝑚
𝐶 𝑁 ∙ 𝑠𝑒𝑔 𝑚 18,04 𝑟𝑎𝑑

𝛼= [ ∙ ] = = 0,88 [ ]
2 ∙ 𝑚 𝑚 ∙ 𝑁 𝑠𝑒𝑔2 2 ∙ 10,2 𝑠𝑒𝑔
𝑟𝑎𝑑
𝑞 = 𝜔𝑛 ∙ √1 − 𝜉 2 = 4,42 ∙ √1 − 0,22 = 4,33 [ 𝑠𝑒𝑔 ] Frecuencia amortiguada del sistema
𝛼 ∙ 𝑥𝑜 + 𝑥̇ 𝑜 2 0,88 ∙ 3 + 4 2
𝑀 = √𝑥𝑜2 + ( ) = √32 + ( ) = 3,34 [𝑐𝑚]
𝑞 4,33
𝑥𝑜
𝑡𝑔(𝜑) = ; 𝜑 = 80𝑜 = 1,4 [𝑟𝑎𝑑 ]
𝛼 ∙ 𝑥𝑜 + 𝑥̇ 𝑜
( )
𝑞
𝑥(𝑡) = 3,34 ∙ 𝑒 −0,88∙𝑡 ∙ 𝑠𝑒𝑛(4,33 ∙ 𝑡 + 1,4)
Ecuación de movimiento del sistema

5
FORZADO SIN AMORTIGUAMIENTO
5.1 DEFINICIÓN
Un sistema forzado es aquel que además de la fuerza de inercia y la fuerza de restitución

del elemento elástico existe una fuerza externa de excitación que necesariamente tiene que ser
periódica.
5.1.1 PLANTEO DEL PROBLEMA
La ecuación general de movimiento para un sistema de un grado de libertad:
𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝑐 ∙ 𝑥̇ + 𝐾 ∙ 𝑥 = 𝐹(𝑡)
De la ecuación general para un sistema sin amortiguamiento:
𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝐾 ∙ 𝑥 = 𝐹(𝑡)
𝑚 ∙ 𝑥̈ = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎
𝐾
𝐾 ∙ 𝑥̇ = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛
𝑝. 𝑒. 𝑒 𝐹 (𝑡) = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑥𝑐𝑖𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛
𝑥 (𝑡 )
𝑚 ∙ 𝑥̈ 𝐹(𝑡)
𝐾 1 𝐾 1
𝑥̈ + ∙ 𝑥 = ∙ 𝐹 (𝑡 ) 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒: 𝜔𝑛2 = 𝑃𝑜𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜: 𝑥̈ + 𝜔𝑛2 ∙ 𝑥 = 𝐹 (𝑡 )
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
Transformadas de Laplace.
𝐹 (𝑡 )
𝑠 2 ∙ ℒ{𝑥 } − 𝑠 ∙ 𝑥𝑜 − 𝑥̇ 𝑜 + 𝜔𝑛2 ∙ ℒ{𝑥 } = ℒ { }
𝑚
Condiciones iniciales: 𝑡 = 0 ; 𝑥 (0) = 𝑥𝑜 ; 𝑥̇ (0) = 𝑥̇ 𝑜
𝐹(𝑡)
ℒ{𝑥 } ∙ (𝑠 2 + 𝜔𝑛2 ) = 𝑠 ∙ 𝑥𝑜 + 𝑥̇ 𝑜 + ℒ { }
𝑚
𝐹(𝑡)
𝑠 𝑥̇ 𝑜 ℒ{ }
𝑚
ℒ {𝑥} = 𝑥𝑜 ∙ 𝑠2 +𝜔2 + 𝑠2 +𝜔2 + 2
𝑛 𝑛 𝑠 2 +𝜔𝑛
𝐹 (𝑡 )
𝑠 1 ℒ { }
−1 −1 −1 𝑚
𝑥(𝑡 ) = 𝑥𝑜 ∙ ℒ { 2 } + 𝑥̇ 𝑜 ∙ ℒ { 2 }+ℒ { 2 }
𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠 + 𝜔𝑛2
5.2 SOLUCIÓN
𝐹 (𝑡 )}
𝑥̇ 𝑜 ℒ {
𝑚
−1
𝑥(𝑡) = 𝑥𝑜 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 ∙ 𝑡) + ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡) + ℒ { 2 }
𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔2𝑛
xh = Solución homogénea xp = Solución particular
La solución general dependerá del tipo de fuerza periódica que se imponga al sistema y
los dos casos más generales, son los armónicos y los no armónicos, sin embargo, aunque la
ecuación periódica de la fuerza sea compleja en la mayoría de los casos tienen importancia solo
el primer término que normalmente es una función periódica armónica, es por esa razón que la
fuerza de excitación puede considerarse como una función armónica simple.
Además, puede presentarse funciones donde la fuerza de excitación sea constante o

dependerá de la masa y excentricidad del sistema.
a) Amplitud de la fuerza de excitación Fo constante:

𝐹 (𝑡) = 𝐹𝑜 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡)
Donde: 𝐹𝑜 = 𝐴𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑦 𝜔 = 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑥𝑐𝑖𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛
Solución particular será:

ℒ {𝐹𝑚𝑡 }
( )
−1
𝑥𝑝 = ℒ { 2 }
𝑠 + 𝜔2𝑛
𝐹 (𝑡 ) 𝐹𝑜 𝐹𝑜 𝜔
ℒ{ } = ∙ ℒ{𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 )} = ∙ 2
𝑚 𝑚 𝑚 𝑠 + 𝜔2
𝜔 ∙ 𝐹𝑜 −1 1
𝑥𝑝 = ∙ℒ { 2 }
𝑚 (𝑠 + 𝜔2𝑛 ) ∙ (𝑠2 + 𝜔2 )
−1
𝜔 ∙ 𝐹𝑜 1 1 1
𝑥𝑝 = ∙( 2 )∙ℒ { 2 − }
𝑚 𝜔𝑛 − 𝜔2 (𝑠 + 𝜔2 ) 𝑠2 + 𝜔2𝑛
𝜔 ∙ 𝐹𝑜 1 1
𝑥𝑝 = 2 2
∙ [ ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡) − 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡)]
𝑚 ∙ (𝜔𝑛 − 𝜔 ) 𝜔 𝜔𝑛
La solución general será:
𝜔 ∙ 𝐹𝑜 𝐹𝑜
𝑥 (𝑡) = 𝐴 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + 𝜑) − ∙ 𝑠𝑒𝑛( 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 ) + ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡)
𝜔𝑛 ∙ 𝑚 ∙ ((𝜔𝑛2 − 𝜔 2 )) 𝑚 ∙ (𝜔𝑛2 − 𝜔 2 )
Solución Transitoria Solución Permanente
𝑥̇ 𝑜 2
𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒: 𝐴 = √𝑥𝑜2 + ( )
𝜔𝑛
La solución transitoria solamente se presentará en los primeros instantes de

funcionamiento del sistema para desaparecer posteriormente y lo que queda es la solución
permanente que continuará mientras exista la fuerza de excitación gráficamente podemos
representar de la siguiente forma:
x(t) x(t) x(t)
+ =
t t t
Solución Transitoria Solución Permanente Solución General

5.3 SOLUCIÓN PERMANENTE
La solución permanente será igual a la solución general después de haber transcurrido el

primer instante de funcionamiento, es decir cuando desaparece la solución transitoria.
𝐹𝑜
𝑥 (𝑡 ) = ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡)
𝑚 ∙ (𝜔𝑛2 − 𝜔 2 )
𝐹𝑜
𝑥 (𝑡 ) = ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡)
𝜔 2
𝑚∙ 𝜔𝑛2 ∙ [1 − (𝜔 ) ]
𝑛
𝐹𝑜
𝑥 (𝑡 ) = ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡)
𝜔 2
𝐾 ∙ [1 − (𝜔 ) ]
𝑛
𝐾
𝑃𝑒𝑟𝑜: 𝜔𝑛2 = ⟹ 𝐾 = 𝑚 ∙ 𝜔𝑛2 𝐸𝑠 𝑙𝑎 𝑅𝑖𝑔𝑖𝑑𝑒𝑧
𝑚
Que representa:
= 𝑥𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑜 ⟹ Físicamente se puede interpretar como el desplazamiento del sistema frente

𝐹𝑜
𝐾 a una fuerza estática igual a “Fo” que es la amplitud de la fuerza.
1
=R ⟹ Factor de Amplificación, que es la que nos determina la acción dinámica
𝜔 2
[1−(𝜔 ) ]
𝑛
del sistema que estará en función de la frecuencia de excitación cuya
variación nos determina la variación del desplazamiento “x(t)”.
𝐹𝑜
𝑥 (𝑡) = 𝑥𝑒𝑠𝑡 ∙ 𝑅 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡) = ∙ 𝑅 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡) = 𝐴 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡)
𝐾
5.3.1 ANÁLISIS DEL FACTOR DE AMPLIFICACION R:
𝐹𝑜
Analizamos la amplitud del desplazamiento: 𝐴 = ∙𝑅 También:
𝐾
1 1 𝜔
𝑅= = |1−𝑟 2| Donde: 𝑟 = 𝜔 = Frecuencia Relativa
𝜔 2 𝑛
[1−( ) ]
𝜔𝑛
𝜔
𝑃𝑎𝑟𝑎: 𝑟 = 0 ⟹ =0 ⟹ 𝜔=0 ⟹ 𝑅=1
𝜔𝑛
𝜔
𝑃𝑎𝑟𝑎: 𝑟 = 1 ⟹ =1 ⟹ 𝜔 = 𝜔𝑛 ⟹ 𝑅 = ∞
𝜔𝑛
𝜔
𝑃𝑎𝑟𝑎: 𝑟 = ∞ ⟹ =∞ ⟹ 𝜔=∞ ⟹ 𝑅=0 ⟹ 𝜔 ≫≫ 𝜔𝑛
𝜔𝑛
Se tiene cuatro campos de análisis que físicamente pueden interpretarse de la siguiente

manera:
En este campo tanto la fuerza como la masa están moviéndose en la misma
𝜔 dirección y a cualquier variación crece la amplitud.
1) <1
𝜔𝑛
En este campo la fuerza es demasiado lenta en comparación del
𝜔 movimiento de la masa.
2) =0
𝜔𝑛
𝜔
3) >1 En este campo la fuerza se mueve tan rápido que le impide a la masa llegar
𝜔𝑛 a sus máximas amplitudes de tal manera que los desplazamientos son
pequeños.
𝜔 Resonancia. - En este campo sucede que la fuerza justo en el momento

4) =1 preciso le empuja a la masa cuando está llegando a su máxima amplitud y
𝜔𝑛
por tanto los desplazamientos crecen peligrosamente que pueden en un caso
crítico a destrozarse. A este fenómeno se denomina resonancia.
R
𝐹 (𝑡 )
𝑚∙𝑔
𝐹 (𝑡 )
1
𝑚∙𝑔
𝐹 (𝑡 )
𝑚∙𝑔 𝜔
𝑟=
0 𝜔𝑛
1
Ejemplo.- Un peso “W” está sujeto al extremo de una barra de longitud “L” y área de sección
transversal “A”, tiene fijado en su extremo un peso “Wo” que gira con una velocidad “n” este
tiene una excentricidad “e”. Determinar la magnitud de la oscilación.
𝐿
𝑊0
2]
𝑊 = 1 [𝑘𝑁] ; 𝐿 = 1 [𝑚] ; 𝐴 = 1 [𝑐𝑚 ; 𝑊𝑜 = 20 [𝑁] ; 𝑛 = 2400 [𝑟𝑝𝑚]
𝑒 = 8 [𝑐𝑚] ; 𝐸 = 2 ∙ 105 [𝑀𝑃𝑎]
𝜋 ∙ 𝑛 𝜋 ∙ 2400 𝑟𝑎𝑑
𝜔= = = 251,33 [ ]
30 30 𝑠𝑒𝑔
𝐹∙𝐿 1000 ∙ 1 𝑁 𝑚
𝜌𝑒𝑠𝑡 = = ∙ [ ∙ ] = 0,00005 [𝑚]
𝐸 ∙ 𝐴 2 ∙ 102 ∙ 0,0001 106 ∙ 𝑁 𝑚2
𝑚2
𝑔 9,81 𝑚 1 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √ =√ [ ∙ ] = 442,94 [ ]
𝜌𝑒𝑠𝑡 0,00005 𝑠𝑒𝑔2 𝑠𝑒𝑔
20 𝑁 𝑟𝑎𝑑 2
𝐹𝑜 = 𝑚 ∙ 𝑒 ∙ 𝜔2 = ∙ 0,08 ∙ (251,33)2 [ 𝑚 ∙𝑚∙ ]
9,81 𝑠𝑒𝑔2
𝑠𝑒𝑔2
𝐹𝑜 = 10302,43 [𝑁] = 10,3 [𝑘𝑁]
Deformación forzada:
𝐹𝑜 ∙ 𝐿 10302,43 ∙ 1 𝑁 𝑚
𝜌𝑜 = = [ ∙ ]
𝐸 ∙ 𝐴 2 ∙ 105 ∙ 0,0001 𝑁 𝑚2
106 ∙
𝑚2
𝜌𝑜 = 5,15 ∙ 10−4 [𝑚]
Amplitud:
𝜌𝑜
𝐴𝑚𝑎𝑥 = 𝜌𝑜 ∙ 𝑅 =
√ (1 − 𝑟 )2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2
𝜌𝑜 𝜌𝑜 0,0515
𝐴𝑚𝑎𝑥 = = 2 = 2 = 0,0759 [𝑐𝑚]
1 − 𝑟2 𝜔 251,33
1 − (𝜔 ) 1 − (442,94)
𝑛
𝐴𝑚𝑎𝑥 = 0,0759 [𝑐𝑚]
5.4 BATIMIENTO
El batimiento es la variación periódica de las amplitudes y este fenómeno se presenta

cuando la frecuencia de excitación está trabajando con valores que se aproximan a la frecuencia
natural del sistema cuando “r”, o la relación de frecuencias se aproxima r  1 .
𝜔
≈1 ; 𝜔𝑛 = 𝜔 + ∆𝜔
𝜔𝑛
La solución particular:
𝐹𝑜 𝜔
𝑥 (𝑡 ) = 2 ∙ [𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡) − ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡)]
𝜔 𝜔𝑛
𝐾 ∙ [1 − (𝜔 ) ]
𝑛
𝜔𝑛2 − 𝜔2 (𝜔𝑛 + 𝜔) ∙ (𝜔𝑛 − 𝜔) 2 ∙ 𝜔𝑛 ∙ ∆𝜔 2 ∙ ∆𝜔

[ 2
]= = =
𝜔𝑛 𝜔𝑛2 𝜔𝑛2 𝜔𝑛
𝜔𝑛 ∙ 𝐹𝑜
𝑥 (𝑡 ) = ∙ [𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡) − 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡)]
2 ∙ 𝐾 ∙ ∆𝜔
Por identidades trigonométricas:
𝜔𝑛 ∙ 𝐹𝑜 𝜔 + 𝜔𝑛 𝜔𝑛 − 𝜔
𝑥 (𝑡 ) = ∙ [2 ∙ 𝑐𝑜𝑠 (( ) ∙ 𝑡) ∙ 𝑠𝑒𝑛 (( ) ∙ 𝑡)]
2 ∙ 𝐾 ∙ ∆𝜔 2 2
𝜔𝑛 ∙ 𝐹𝑜 ∆𝜔
𝑥 (𝑡 ) = ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 ∙ 𝑡) ∙ 𝑠𝑒𝑛 ( ∙ 𝑡) = 𝑥1 ∙ 𝑥2
𝐾 ∙ ∆𝜔 2
𝜔𝑛 ∙ 𝐹𝑜 2∙𝜋
𝑥1 = ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 ∙ 𝑡) 𝑦 𝑇1 =
𝐾 ∙ ∆𝜔 𝜔𝑛
∆𝜔 2∙𝜋
𝑥2 = 𝑠𝑒𝑛 ( 2 ∙ 𝑡) 𝑦 𝑇1 = ∆𝜔
2
Superponiendo las funciones:
x(t) 2∙𝜋
𝑇=
∆𝜔
2
wn · t
0 π/2 π 3∙π/2 2∙π
2∙𝜋
𝑇=
𝜔𝑛
A esto se denomina pulsación en electricidad.
5.5 RESONANCIA
Este fenómeno se presenta cuando la frecuencia de excitación es igual a la frecuencia

natural.
𝜔
∆𝜔 = 0 ; → 1
𝜔𝑛
𝜔𝑛 ∙ 𝐹𝑜 1 ∆𝜔
𝑥 (𝑡 ) = ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡) ∙ ∙ 𝑠𝑒𝑛 ( ∙ 𝑡)
𝐾 ∆𝜔 2
Mediante los teoremas de límites:
∆𝜔
𝜔𝑛 ∙ 𝐹𝑜 𝑠𝑒𝑛 ( 2 ∙ 𝑡) 𝑡
𝑥 (𝑡 ) = ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡) ∙ [ lim ]∙
𝐾 ∆𝜔→0 ∆𝜔 2
2 ∙𝑡
𝜔𝑛 ∙ 𝐹𝑜
𝑥 (𝑡 ) = ∙ 𝑡 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡)
2∙𝐾
x(t)
wn · t
𝟐∙𝝅
𝑻=
𝝎𝒏
Por tanto, solo en el caso que el tiempo sea infinito los desplazamientos también serán
infinitos, pero si el tiempo es pequeño el desplazamiento será pequeño, como conclusión se
puede indicar que, si el paso por la zona de resonancia es rápido, se puede trabajar sin ningún
problema en la zona “r > 1” que es el campo más adecuado para el trabajo de las distintas
máquinas.
6
FORZADO CON AMORTIGUAMIENTO
6.1 DEFINICIÓN
Es el caso más completo de los sistemas de vibración mecánica puesto que contempla el
elemento elástico, la masa el elemento amortiguador y una fuerza de excitación del tipo
periódico.
De la ecuación general: 𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝑐 ∙ 𝑥̇ + 𝐾 ∙ 𝑥 = 𝐹(𝑡)
𝐾
𝑐
𝑝. 𝑒. 𝑒
𝑥 (𝑡 ) 𝒎 ∙ 𝒙̈ 𝑭(𝒕)
𝑚 ∙ 𝑥̈ = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 ; 𝑐 ∙ 𝑥̇ = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝐾 ∙ 𝑥 = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑖𝑡𝑢𝑐𝑖ó𝑛 ; 𝐹 (𝑡) = 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑥𝑐𝑖𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑐 𝐾 𝐹 (𝑡 ) 𝑐 𝐾
𝑥̈ + ∙ 𝑥̇ + ∙ 𝑥 = 𝐶𝑎𝑚𝑏𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠: 2 ∙ 𝛼 = 𝑦 𝜔𝑛2 =
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
𝐹 (𝑡 )
𝑥̈ + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝑥̇ + 𝜔𝑛2 ∙ 𝑥 =
𝑚
𝑐 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜𝑟 ; 𝛼 = 𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝜉 = 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 ; 𝜔𝑛 = 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑜 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟

𝜔 = 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑥𝑐𝑖𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛
Por transformadas de Laplace:
Condiciones de frontera: 𝑡 = 0 → 𝑥 (0) = 𝑥𝑜 → 𝑥̇ (0) = 𝑥̇ 𝑜
ℒ{𝐹 (𝑡)}
𝑠 2 ∙ ℒ{𝑥 } − 𝑠 ∙ 𝑥𝑜 − 𝑥̇ 𝑜 + 2 ∙ 𝛼 ∙ (𝑠 ∙ ℒ{𝑥 } − 𝑥𝑜 ) + 𝜔𝑛2 ∙ ℒ {𝑥 } =
𝑚
ℒ{𝐹 (𝑡)}
(𝑠 2 + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝑠 + 𝜔𝑛2 ) ∙ ℒ{𝑥 } = 𝑠 ∙ 𝑥𝑜 + 𝑥̇ 𝑜 + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝑥𝑜 +
𝑚
𝑠 ∙ 𝑥𝑜 + 𝑥̇ 𝑜 + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝑥𝑜 ℒ {𝐹 (𝑡)}
ℒ{𝑥 } = +
(𝑠 2 + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝑠 + 𝜔𝑛2 ) 𝑚 ∙ (𝑠 2 + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝑠 + 𝜔𝑛2 )
𝑥𝑜 ∙ (𝑠 + 𝛼 ) 𝛼 ∙ 𝑥𝑜 + 𝑥̇ 𝑜 ℒ {𝐹 (𝑡)}
ℒ{𝑥 } = + +
(𝑠 + 𝛼 )2 + (𝜔𝑛2 − 𝛼 2 ) (𝑠 + 𝛼 )2 + (𝜔𝑛2 − 𝛼 2 ) 𝑚 ∙ (𝑠 2 + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝑠 + 𝜔𝑛2 )
ℒ {𝐹 (𝑡)}
𝑆𝑖 𝑑𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑚𝑜𝑠: =Ω
𝑚∙ (𝑠 2 + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝑠 + 𝜔𝑛2 )
(𝑠 + 𝛼) 𝛼 ∙ 𝑥𝑜 + 𝑥̇ 𝑜 √𝜔𝑛2 − 𝛼 2
ℒ{𝑥} = 𝑥𝑜 ∙ ℒ −1 { 2} + ∙ ℒ −1 { 2} + ℒ −1 {Ω}
(𝑠 + 𝛼)2 + (√𝜔𝑛2 − 𝛼 2 ) √𝜔𝑛2 − 𝛼2 (𝑠 + 𝛼)2 + (√𝜔𝑛2 − 𝛼 2 )
Sobre la base de lo analizado, en los sistemas amortiguados se ha visto que, el único

sistema que permite movimientos armónicos es el sistema subamortiguado o sea: cuando
 2n   2  0 , cuya frecuencia amortiguada es:
𝑞 = √𝜔2𝑛 − 𝛼2 = 𝑭𝒓𝒆𝒄𝒖𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂 𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕𝒊𝒈𝒖𝒂𝒅𝒂
La solución:
𝛼 ∙ 𝑥𝑜 + 𝑥̇ 𝑜 ℒ {𝐹 (𝑡)}
𝑥 (𝑡) = 𝑥𝑜 ∙ 𝑒 −𝛼∙𝑡 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞 ∙ 𝑡) + ∙ 𝑒 −𝛼∙𝑡 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞 ∙ 𝑡) + ℒ−1 { }
𝑞 𝑚 ∙ (𝑠 2 + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝑠 + 𝜔𝑛2 )
xh = Solución Homogénea x p= Solución Particular
6.2 FUERZA DE EXCITACIÓN F (t)
Como se ha mencionado en varias oportunidades, en las máquinas reales, esta fuerza puede ser
una función compleja sin embargo desde el punto de vista práctico se considera simplemente el
primer término de esa función compleja que normalmente es una función simple armónica
sinusoidal o cosinusoidal.
Por otro lado, la amplitud de la fuerza “Fo” puede considerarse constante o como una
función de la frecuencia de excitación.
Caso a): 𝐹 (𝑡) = 𝐹𝑜 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡) 𝑝𝑎𝑟𝑎: 𝐹𝑜 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
ℒ{𝐹(𝑡)} 𝜔
𝑥𝑝 = ℒ −1 { } 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒: ℒ{𝐹(𝑡)} = 𝐹𝑜 ∙
𝑚 ∙ (𝑠2 + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝑠 + 𝜔2𝑛 ) 𝑠2 + 𝜔 2
𝐹𝑜 ∙ 𝜔 −1 1
𝑥𝑝 = ∙ℒ { 2 }
𝑚 (𝑠 + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝑠 + 𝜔2𝑛 ) ∙ (𝑠2 + 𝜔2 )
Mediante separación de términos:
1 𝐴∙𝑠+𝐵 𝐶∙𝑠+𝐷
= 2 + 2
(𝑠 2 + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝑠 + 𝜔𝑛 ) ∙ (𝑠 + 𝜔 ) (𝑠 + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝑠 + 𝜔𝑛 ) (𝑠 + 𝜔 2 )
2 2 2 2
1 = (𝐴 ∙ 𝑠 + 𝐵) ∙ (𝑠 2 + 𝜔2 ) + (𝐶 ∙ 𝑠 + 𝐷 ) ∙ (𝑠 2 + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝑠 + 𝜔𝑛2 )
A ∙ s 3 + A ∙ ω2 ∙ s + B ∙ s 2 + B ∙ ω2 + C ∙ s 3 + 2 ∙ C ∙ α ∙ s 2 + C ∙ ω2n ∙ s + D ∙ s 2 + 2 ∙ D ∙ α ∙ s + D ∙ ω2n = 1
Igualando cantidades homólogas:
1) 𝐴 + 𝐶 = 0 → 𝐴 = −𝐶
2) 𝐵 + 2 ∙ 𝐶 ∙ 𝛼 + 𝐷 = 0
3) 𝐴 ∙ 𝜔2 + 𝐶 ∙ 𝜔𝑛2 + 𝐷 ∙ 2 ∙ 𝛼 = 0
4) 𝐵 ∙ 𝜔2 + 𝐷 ∙ 𝜔𝑛2 = 1 𝑂𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠:
1) En 3): (𝜔𝑛2 − 𝜔2 ) ∙ 𝐶 + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝐷 = 0
2) 𝐵 + 2∙𝛼∙𝐶 + 𝐷 =0
3) (𝜔𝑛2 − 𝜔2 ) ∙ 𝐶 + 2 ∙ 𝛼 ∙ 𝐷 = 0
4) 𝜔2 ∙ 𝐵 + 𝜔𝑛2 ∙ 𝐷 = 1
Resolución mediante Matrices:
1 2∙𝛼 1 𝐵 0
[0 (𝜔𝑛2 − 𝜔2 ) 2 ∙ 𝛼 ] [ 𝐶 ] = [0]
𝜔2 0 𝜔𝑛2 𝐷 1
La determinante Δ:
1 2∙𝛼 1
∆= [ 0 (𝜔𝑛2 − 𝜔2 ) 2 ∙ 𝛼 ] = (𝜔𝑛2 − 𝜔2 ) ∙ 𝜔𝑛2 + 4 ∙ 𝜔2 ∙ 𝛼 2 − (𝜔𝑛2 − 𝜔2 ) ∙ 𝜔2
𝜔2 0 𝜔𝑛2
∆= (𝜔𝑛2 − 𝜔2 )2 + 4 ∙ 𝛼 2 ∙ 𝜔2
0 2∙𝛼 1
[0 (𝜔𝑛2 − 𝜔2 ) 2 ∙ 𝛼]
1 0 𝜔𝑛2 4 ∙ 𝛼 2 − (𝜔𝑛2 − 𝜔2 ) 4 ∙ 𝛼 2 − (𝜔𝑛2 − 𝜔2 )
𝐵= = → 𝐵=
∆ (𝜔𝑛2 − 𝜔 2 )2 + 4 ∙ 𝛼 2 ∙ 𝜔 2 (𝜔𝑛2 − 𝜔 2 )2 + 4 ∙ 𝛼 2 ∙ 𝜔 2
1 0 1
[0 0 2 ∙ 𝛼]
𝜔2 1 𝜔𝑛2 −2 ∙ 𝛼 −2 ∙ 𝛼
𝐶= = 2 → 𝐶=
∆ (𝜔𝑛 − 𝜔 )2 + 4 ∙ 𝛼 2 ∙ 𝜔 2
2 (𝜔𝑛2 − 𝜔 2 )2
+ 4 ∙ 𝛼2 ∙ 𝜔2
1 2∙𝛼 0
[0 (𝜔𝑛2− 𝜔2 ) 0]
2 (𝜔𝑛2 − 𝜔2 ) (𝜔𝑛2 − 𝜔2 )
𝐷= 𝜔 0 1 = → 𝐷=
∆ (𝜔𝑛2 − 𝜔 2 )2 + 4 ∙ 𝛼 2 ∙ 𝜔 2 (𝜔𝑛2 − 𝜔 2 )2 + 4 ∙ 𝛼 2 ∙ 𝜔 2
𝐹𝑜 ∙ 𝜔 𝐴∙𝑠+𝐵 𝐶∙𝑠+𝐷
𝑥𝑝 = ∙ [ℒ −1 { + 2 }]
𝑚 (𝑠 + 𝛼 ) + (𝜔𝑛 − 𝛼 ) (𝑠 + 𝜔 2 )
2 2 2
𝐹𝑜 ∙ 𝜔 𝐴 ∙ (𝑠 + 𝛼 − 𝛼 ) + 𝐵 𝐶∙𝑠+𝐷
𝑥𝑝 = ∙ [ℒ −1 { 2 + 2 }]
𝑚 (𝑠 + 𝛼 )2 + (√(𝜔 2 − 𝛼 2 )) (𝑠 + 𝜔 2 )
𝑛
𝐹𝑜 ∙ 𝜔 𝐴 ∙ (𝑠 + 𝛼 ) − 𝐴 ∙ 𝛼 + 𝐵 𝐶∙𝑠+𝐷
𝑥𝑝 = ∙ [ℒ −1 { 2 + 2 }]
𝑚 (𝑠 + 𝛼 )2 + (√(𝜔 2 − 𝛼 2 )) (𝑠 + 𝜔 2 )
𝑛
𝐹𝑜 ∙ 𝜔 𝐴 ∙ (𝑠 + 𝛼 ) 𝐴∙𝛼+𝐵 𝐶∙𝑠+𝐷
𝑥𝑝 = ∙ [ℒ −1 { 2 − 2 + 2 }]
𝑚 (𝑠 + 𝛼 )2 + (√(𝜔 2 − 𝛼 2 )) (𝑠 + 𝛼 )2 + (√(𝜔 2 − 𝛼 2 )) (𝑠 + 𝜔 2 )
𝑛 𝑛
𝐹𝑜 ∙ 𝜔 𝐴∙𝛼 𝐵 𝐷
𝑥𝑝 = ∙ [𝐴 ∙ 𝑒 −𝛼∙𝑡 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞 ∙ 𝑡) − 𝑒 −𝛼∙𝑡 ∙ [ ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞 ∙ 𝑡) + ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞 ∙ 𝑡)] + 𝐶 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡) + ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡)]
𝑚 𝑞 𝑞 𝜔
𝐹𝑜 ∙ 𝜔 (𝐵 − 𝐴 ∙ 𝛼 ) 𝐷
𝑥𝑝 = ∙ {𝑒 −𝛼∙𝑡 ∙ [𝐴 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞 ∙ 𝑡) + ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞 ∙ 𝑡)] + 𝐶 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡) + ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡)}
𝑚 𝑞 𝜔
La solución general:
(𝛼 ∙ 𝑥𝑜 + 𝑥̇ 𝑜 ) 𝐹𝑜 ∙ 𝜔 (𝐵 − 𝐴 ∙ 𝛼)
𝑥𝑝 = 𝑒 −𝛼∙𝑡 ∙ {𝑥𝑜 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞 ∙ 𝑡) + ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞 ∙ 𝑡) + ∙ [𝐴 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑞 ∙ 𝑡) + ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑞 ∙ 𝑡)]} +
𝑞 𝑚 𝑞
Solución Homogénea Solución Particular
Solución Transitoria
𝐹𝑜 ∙ 𝜔 𝐷
+ ∙ [𝐶 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡) + ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡)]
𝑚 𝜔
Solución Permanente
Por tanto, la solución general comprende dos campos de real significancia, la solución
transitoria y la solución permanente, sin embargo, desde el punto de vista práctico la solución
es, el de régimen permanente o solución permanente, puesto que la transitoria desaparece
después del primer instante de funcionamiento.
6.3 SOLUCION PERMANENTE O RÉGIMEN PERMANENTE
Después del primer instante de funcionamiento el sistema tendrá la siguiente ecuación

general:
𝐹𝑜 ∙ 𝜔 𝐷
𝑥 (𝑡 ) = ∙ [𝐶 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡) + ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡)]
𝑚 𝜔
Considerando vectores rotativos:

A
𝐷
𝜔 ω
C φ
𝐷
∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡)
𝜔
φ C
𝐶 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡) ω∙t
𝐷
𝜔
𝐷 2 𝐷 𝐷 2 𝐶
𝐶 = √𝐶 2 + ( ) ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜑) ; = √𝐶 2 + ( ) ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜑) 𝑦 𝑡𝑔(𝜑) = = 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝐹𝑎𝑠𝑒
𝜔 𝜔 𝜔 𝐷
𝜔
𝐹𝑜 ∙ 𝜔 𝐷 2
𝑥 (𝑡 ) = ∙ √𝐶 2 + ( ) ∙ [𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡) ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜑) + 𝑐𝑜𝑠(𝜑) ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡)]
𝑚 𝜔
𝐹𝑜 ∙ 𝜔 𝐷 2
𝑥 (𝑡 ) = √ 2
∙ 𝐶 + ( ) ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑)
𝑚 𝜔
𝐹𝑜 ∙𝜔 𝐷 2
Analizamos la amplitud: 𝐴= ∙ √𝐶 2 + (𝜔) Reemplazando C y D:
𝑚
2
(𝜔𝑛2 − 𝜔 2 )
2
𝐹𝑜 ∙ 𝜔 −2 ∙ 𝛼 (𝜔𝑛2 − 𝜔 2 )2 + 4 ∙ 𝛼 2 ∙ 𝜔 2
𝐴= ∙ √[ 2 ] + [ ]
𝑚 (𝜔𝑛 − 𝜔 2 )2 + 4 ∙ 𝛼 2 ∙ 𝜔 2 𝜔
(𝜔𝑛2 − 𝜔 2 )2
𝐹𝑜 ∙ 𝜔 4 ∙ 𝛼2 [4 ∙ 𝛼 2 ∙ 𝜔 2 + (𝜔𝑛2 − 𝜔 2 )2 ]2
𝐴= ∙ √[ ] + [ ]
𝑚 [4 ∙ 𝛼 2 ∙ 𝜔 2 + (𝜔𝑛2 − 𝜔 2 )2 ]2 𝜔2
𝐹𝑜 ∙ 𝜔 4 ∙ 𝛼 2 ∙ 𝜔 2 + (𝜔𝑛2 − 𝜔 2 )2
𝐴= ∙ √[ ]
𝑚 [4 ∙ 𝛼 2 ∙ 𝜔 2 + (𝜔𝑛2 − 𝜔 2 )2 ]2 ∙ 𝜔 2
𝐹𝑜 1
𝐴= ∙
𝑚 √(𝜔𝑛2 − 𝜔 2 )2 + 4 ∙ 𝛼 2 ∙ 𝜔 2
𝐹𝑜 1
𝐴= ∙
𝑚 2
𝜔 2 𝛼2 𝜔2
𝜔𝑛2 ∙ √[1 − (𝜔 ) ] + 4 ∙ 2 ∙ 2
[ 𝑛 𝜔𝑛 𝜔𝑛 ]
Amortiguación crítica: Si:
𝑐 𝑐𝑐2
𝛼= 𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝜔𝑛2 − 𝛼 2 = 0 → 𝛼 2 = 𝜔𝑛2 → = 𝜔𝑛2
2∙𝑚 4 ∙ 𝑚2
De la amplitud tenemos:
𝑐2
𝛼2 4 ∙ 𝑚 2 𝑐2 𝛼 𝑐 𝐾
4∙ 2 =4∙ 2 = 4 ∙ 2 = 4 ∙ 𝜉2 → 𝜉= = → 𝜔𝑛2 =
𝜔𝑛 𝑐 𝑐 𝑐𝑐 𝜔𝑛 𝑐𝑐 𝑚
4 ∙ 𝑚2
Donde:
𝐹𝑜 1 𝐹𝑜 1
𝐴= ∙ = ∙
𝑚 ∙ 𝜔𝑛2 2 𝐾 2
2 2 2 2 2 2
√[1 − ( 𝜔 ) ] + 4 ∙ ( 𝑐 ) ∙ ( 𝜔 ) √[1 − ( 𝜔 ) ] + 4 ∙ ( 𝑐 ) ∙ ( 𝜔 )
[ 𝜔𝑛 𝑐𝑐 𝜔𝑛 ] [ 𝜔𝑛 𝑐𝑐 𝜔𝑛 ]
Si designamos Factor de Amplificación “R” a:
1 1 𝐹𝑜
𝑅= =[ ] → 𝐴= ∙𝑅
2 √[1 − 𝑟 2 ]2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2 𝐾
2 2 2
√[1 − ( 𝜔 ) ] + 4 ∙ ( 𝑐 ) ∙ ( 𝜔 )
[ 𝜔𝑛 𝑐𝑐 𝜔𝑛 ]
Por tanto, la ecuación del desplazamiento queda:

𝐹𝑜
𝑥 (𝑡 ) = ∙ 𝑅 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑) = 𝐴 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑)
𝐾
Solución del desplazamiento de un sistema forzado amortiguado
6.4 FACTOR DE AMPLIFICACIÓN (R)
El factor de amplificación que en muchos casos se denomina factor dinámico es la que

nos determina la acción dinámica del sistema y que está en función de la relación de frecuencias
y el factor de amortiguación.
𝜔 𝑐
𝑟= = 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑅𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 𝑦 𝜉= = 𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑅𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎
𝜔𝑛 𝑐𝑐
1
𝑅=[ ]
√[1 − 𝑟 2 ]2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2
𝐹𝑜
𝐾
𝐹𝑜 𝐹𝑜
𝐿𝑎 𝐴𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑: 𝐴 = ∙𝑅 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒: 𝑥𝑒𝑠𝑡 = 𝑃𝑜𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜: 𝐴 = 𝑥𝑒𝑠𝑡 ∙ 𝑅
𝐾 𝐾
Desplazamiento Estático xest: Que nos representa el desplazamiento de una fuerza estática que
es igual a la amplitud de la fuerza de excitación “Fo”.
𝐴 1
=𝑅=[ ]
𝑥𝑒𝑠𝑡 √[1 − 𝑟 2 ]2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2
6.5 ANÁLISIS DE LA AMPLITUD R
El analizar la amplitud significa graficar la ecuación que nos permite analizar

objetivamente la variación de esta función, pero como el factor “R” es una función tanto, de la
relación de frecuencias y del factor de amortiguación, es necesario considerar uno de estos
términos constante y en este caso consideremos el factor de amortiguación constante.
𝛼 𝑐
𝑅 = 𝑓 (𝑟; 𝜉 ) 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒: 𝜉= = = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝜔𝑛 𝑐𝑐
Hallamos el valor de “r” para que “R” sea máximo:

1 𝑑𝑅
𝑅=[ ] 𝑃𝑜𝑟 𝑇𝑒𝑜𝑟𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑀𝑎𝑥. 𝑦 𝑀í𝑛. =0
√[1 − 𝑟 2 ]2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2 𝑑𝑟
1 1
𝑑𝑅 − 2 ∙ [(1 − 𝑟 2 )2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2 ]−2 ∙ [2 ∙ (1 − 𝑟 2 ) ∙ (−2 ∙ 𝑟) + 8 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟]
=[ 2 ]=0
𝑑𝑟
(√[1 − 𝑟 2 ]2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2 )
−4 ∙ 𝑟 + 4 ∙ 𝑟 3 + 8 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 = 0 → 4 ∙ 𝑟2 − 4 + 8 ∙ 𝜉2 = 0 → 𝑟2 − 1 + 2 ∙ 𝜉2 = 0
𝑟 = √1 − 2 ∙ 𝜉 2 𝑃𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒 𝑅𝑒𝑠𝑜𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎, 𝑝𝑜𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜: 𝑅𝑚𝑎𝑥 ⇒ 𝑟 = √1 − 2 ∙ 𝜉 2
𝑟=0 → 𝑅=1 𝑟=0 → 𝑅=1

Para: ξ=Cte: 𝑟=∞ → 𝑅 = 0 ; Para: ξ=0 𝑟=∞ → 𝑅=0
1
𝑟=1 → 𝑅 = 2∙𝜉 𝑟=1 → 𝑅=∞
𝑟=0 → 𝑅=1
Para: ξ =1 𝑟=∞ → 𝑅 = 0 No hay pico de resonancia
𝑟=1 → 𝑅 = 0,5
1
𝑅=[ ]
√[1 − 𝑟 ] + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2
2 2
ξ=0 ξ=0
4 ξ = 0,2
ξ = 0,25
3
ξ = 0,3
2
ξ = 0,5
1
ξ=1
𝜔
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 𝑟=
𝜔𝑛
𝑟=0 → 𝑅=1
𝐶𝑐
Para: ξ =0,5 → 𝑟=∞ → 𝑅=0 𝑐= 2
𝑟𝑚𝑎𝑥 = 0,7 → 𝑅𝑚𝑎𝑥 = 1,15
Caso b): 𝐹 (𝑡) = 𝐹𝑜 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑) 𝑝𝑎𝑟𝑎: 𝐹𝑜 = 𝑓 (𝜔)
En este caso, la fuerza de excitación proviene de una fuerza centrífuga debida a una
masa descentrada, aquí es necesario diferenciar a que si la masa total del sistema es la masa
giratoria o que la masa que produce la fuerza es una parte de la masa del sistema cabe recordar
que en todo momento el sistema está restringido a un movimiento vertical.
𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝑐 ∙ 𝑥̇ + 𝐾 ∙ 𝑥 = 𝐹(𝑡)
𝑀 = 𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 (𝑖𝑛𝑐𝑙𝑢𝑦𝑒 𝑎 “m”) ; 𝑚 = 𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑅𝑜𝑡𝑜𝑟
𝑒 = 𝐸𝑥𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑖𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 (𝑅𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛) ; 𝜔 = 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝐸𝑥𝑐𝑖𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛
La solución de esta ecuación después del primer instante de funcionamiento.
𝐹𝑜
𝐾
𝐹𝑜 = 𝑚 ∙ 𝑒 ∙ 𝜔2 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡)
ω∙t
t
𝑴 𝒎
K
𝒄
𝐹𝑜 𝑚 ∙ 𝑒 ∙ 𝜔2 1
𝑥 (𝑡 ) = ( )
∙ 𝑅 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑 = ∙ [ ] ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑)
𝐾 𝑀 ∙ 𝜔𝑛2 √[1 − 𝑟 2 ]2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2
6.6 ANÁLISIS DE LA AMPLITUD CUANDO: FO = m ∙ e ∙ ω2
𝑚 ∙ 𝑒 ∙ 𝑟2 𝐴∙𝑀 𝑟2
𝐴= ∙𝑅 ; 𝐴∗ = = 𝑟2 ∙ 𝑅 =
𝑀 𝑚∙𝑒 √ (1 − 𝑟 2 ) 2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2
Hallando el valor máximo valor o pico de resonancia:
𝐴∙𝑀 𝑑𝐴∗
𝐴∗ = 𝐷𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒 𝑖𝑔𝑢𝑎𝑙𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑎 𝑐𝑒𝑟𝑜: =0 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒: 𝜉 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑚∙𝑒 𝑑𝑟
1 1 1
2 ∙ 𝑟 ∙ [(1 − 𝑟 2 )2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2 ]2 − 𝑟 2 ∙ ∙ [(1 − 𝑟 2 )2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2 ]−2 ∙ [2 ∙ (1 − 𝑟 2 )(−2 ∙ 𝑟) + 8 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟]
2 =0
2
(√(1 − 𝑟 2 )2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2 )
1 𝑟 2 ∙ [−4 ∙ 𝑟 ∙ (1 − 𝑟 2 ) + 8 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟]
2 ∙ 𝑟 ∙ [(1 − 𝑟 2 )2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2 ]2 − =0
2 ∙ √(1 − 𝑟 2 )2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2
4 ∙ 𝑟 ∙ [(1 − 𝑟 2 )2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2 ] − 𝑟 2 ∙ [−4 ∙ 𝑟 ∙ (1 − 𝑟 2 ) + 8 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟]
=0
2 ∙ √(1 − 𝑟 2 )2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2
4 ∙ 𝑟 ∙ [(1 − 𝑟 2 )2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2 ] − 𝑟 2 ∙ [−4 ∙ 𝑟 ∙ (1 − 𝑟 2 ) + 8 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟] = 0
4 − 8 ∙ 𝑟 2 + 4 ∙ 𝑟4 + 4 ∙ 𝑟2 − 4 ∙ 𝑟4 + 8 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2 = 0
1 − 𝑟2 + 2 ∙ 𝜉2 ∙ 𝑟2 = 0 𝑃𝑎𝑟𝑎: 𝜉 = 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
1
𝑟𝑚𝑎𝑥 = 𝑷𝒊𝒄𝒐 𝒅𝒆 𝑹𝒆𝒔𝒐𝒏𝒂𝒏𝒄𝒊𝒂
√1 − 2 ∙ 𝜉 2
𝑟=0 → 𝑅=1
Para: ξ = Cte: 𝑟=∞ → 𝑅=0
1
𝑟 = 1 → 𝑅 = 2∙𝜉
r0 → R0 ; 𝑟=∞ → 𝑅=1

𝑀∙𝐴
= 𝑟2 ∙ 𝑅
𝑚∙𝑒
ξ=0 ξ=0
ξ = 0,2
ξ = 0,3
ξ = 0,5
1 ξ=1
ξ=2
𝜔
𝑟=
𝜔𝑛
0 0,5 1 √2 2
𝑟 = 0 → 𝐴∗ = 1
Para: ξ=Cte: → 𝑟 = ∞ → 𝐴∗ = 0
𝑟 = 1 → 𝐴∗ = 1
Ejemplo.- Un motor tiene un peso de 5 [kN] y se halla sostenido por cuatro resortes cada uno
de los resortes tiene una constante K1 = 500 [N/cm] cuando el motor está girando a 1800 [rpm]
la fuerza centrífuga causada por el peso excéntrico es 1 [kN]. Calcule la máxima amplitud de la
vibración forzada.
Datos: W = 5 [kN] ; w = Fcent = 1 [kN] ; K1 = 0,5 [kN/cm] ; n = 1800 [rpm]

𝐹𝑜 = 𝑚 ∙ 𝑒 ∙ 𝜔2 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡)
ω∙t
t
M m
𝐾 𝐾
2 2
𝐹𝑜 𝐹𝑜
𝑥 (𝑡 ) = ∙ 𝑅 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑) = 𝐴 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑) → 𝐴= ∙𝑅
𝐾 𝐾
1
𝑅=[ ] → 4 ∙ 𝜉2 ∙ 𝑟2 = 0 → 𝑆𝑖𝑛 𝐴𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
√[1 − 𝑟 2 ]2 +4∙ 𝜉2 ∙ 𝑟2
𝐹𝑜 𝑘𝑁
𝐴= 2 𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜: 𝐹𝑜 = 1 [𝑘𝑁] ; 𝐾𝑒𝑞 = 4 ∙ 𝐾1 = 2 [ ] ;
𝜔 𝑐𝑚
𝐾 ∙ [1 − (𝜔 ) ]
𝑛
𝑘𝑁
2 ∙ 𝜋 ∙ 𝑛 2 ∙ 𝜋 ∙ 1800 𝑟𝑎𝑑 𝐾𝑒𝑞 2 𝑟𝑎𝑑
𝜔= = = 188.5 [ ] ; 𝜔𝑛 = √ =√ [ 𝑐𝑚 2 ] = 19,8 [ ]
60 60 𝑠𝑒𝑔 𝑚 5 𝑘𝑁 ∙ 𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔
981 𝑐𝑚
𝜔 188,5 100
𝑟= = = 9,52 ; 𝐴= = −0,0055 [𝑐𝑚]
𝜔𝑛 19,8 200 ∙ [1 − 9,522 ]
Ejemplo.- Un remolque de una sola rueda viaja sobre un camino cuyo perfil se representa en la
figura. La superficie del camino se puede considerar aproximadamente a una curva cosinusoidal
de amplitud “A” y longitud de onda “L” el remolque tiene una rapidez horizontal constante
“V”.
Hallar la amplitud de la vibración forzada ¿A qué rapidez ocurrirá la resonancia si no

existiera amortiguamiento?
𝑉 𝑋
𝑌
m
0 π/2 π 3∙π/2
𝜌
𝑋
𝐿
El sistema es forzado:
∑ 𝐹 = 𝑚 ∙ 𝑥̈
m
𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝑐 ∙ 𝑥̇ + 𝐾 ∙ 𝑥 = 𝐾 ∙ 𝑦 + 𝑐 ∙ 𝑦̇
𝑚 ∙ 𝑥̈ 𝐹 (𝑡 )
𝐾 ∙ (𝑥 − 𝑦 ) 𝑐 ∙ (𝑥̇ − 𝑦̇ )
Movimiento Relativo
Por la gráfica: 𝑦 = 𝜌 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡)
La frecuencia de la vibración:
𝜔 𝜔 2∙𝜋 𝑟𝑎𝑑
𝑓= 𝐿𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙: 𝑉 = 𝑓 ∙ 𝐿 → 𝑉= ∙𝐿 → 𝜔= ∙𝑉 [ ]
2∙𝜋 2∙𝜋 𝐿 𝑠𝑒𝑔
La amplitud.
𝐹𝑜
𝐴=[ ] 𝐴𝑑𝑒𝑚á𝑠: 𝑦̇ = −𝜌 ∙ 𝜔 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡)
𝐾 ∙ √[1 − 𝑟 2 ]2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2
𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝑐 ∙ 𝑥̇ + 𝐾 ∙ 𝑥 = 𝐾 ∙ [𝜌 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡)] + 𝑐 ∙ [−𝜌 ∙ 𝜔 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡)]
Considerando vectores rotativos:
𝜌 ∙ 𝐾 = √(𝜌 ∙ 𝐾 )2 + (𝜌 ∙ 𝜔 ∙ 𝑐 )2 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜑)
ρ∙ω∙c
φ 𝜌 ∙ 𝜔 = √(𝜌 ∙ 𝐾 )2 + (𝜌 ∙ 𝜔 ∙ 𝑐 )2 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜑)
ρ∙K
𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝑐 ∙ 𝑥̇ + 𝐾 ∙ 𝑥 = √(𝜌 ∙ 𝐾 )2 + (𝜌 ∙ 𝜔 ∙ 𝑐 )2 ∙ [𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡) ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜑) − 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡) ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜑)]
𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝑐 ∙ 𝑥̇ + 𝐾 ∙ 𝑥 = √(𝜌 ∙ 𝐾 )2 + (𝜌 ∙ 𝜔 ∙ 𝑐 )2 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑)
𝐹𝑜 ∙ 𝑅
𝑥 (𝑡 ) = ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑)
𝐾
𝜌 ∙ √𝐾 2 + (𝜔 ∙ 𝑐 )2
𝐴=[ ] 𝐴𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑀á𝑥𝑖𝑚𝑎
𝐾 ∙ √[1 − 𝑟 2 ]2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2
Si: c = 0 no hay amortiguación: ξ = 0
𝜌 𝜌
𝐴= =
1 − 𝑟2 𝜔 2
1 − (𝜔 )
𝑛
Ocurrirá resonancia cuando las frecuencias sean iguales:
2∙𝑉∙𝜋 𝐾 𝐿 𝐾
𝜔 = 𝜔𝑛 → = √𝑚 → 𝑉= ∙√ 𝑹𝒆𝒔𝒑𝒖𝒆𝒔𝒕𝒂
𝐿 2∙𝜋 𝑚
6.7 AISLAMIENTO DE VIBRACIÓN
En las máquinas motrices y especialmente cuando las velocidades de trabajo están

cercanas a la resonancia, entonces se transmiten fuerzas considerables a las fundaciones que,
con el tiempo llegarán a destrozarse es por esta razón que, es necesario aislar las vibraciones
colocando bases elásticas. Pero de cualquier forma existirá en mayor o menor proporción
dependiendo del tipo de base elástica fuerzas que se transmiten a las fundaciones, por tanto, se
tendrá que encontrar algún parámetro de referencia para que esta fuerza transmitida sea la más
pequeña posible.
Muelles Motor o máquina motriz Caucho
m 𝐹 (𝑡) = 𝐹𝑜 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡)
𝑥(𝑡)
𝐾 𝒄
𝐹𝑘 𝐹𝑐
𝑥(𝑡) = 𝐴 ∙ 𝑠𝑒𝑛 (𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑)
La fuerza transmitida: 𝐹𝑡 = 𝐹𝐾 + 𝐹𝑐 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒:
𝐹𝐾 = 𝐾 ∙ 𝑥 (𝑡) = 𝐾 ∙ 𝐴 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑) → 𝐹𝑐 = 𝑐 ∙ 𝑥̇ (𝑡) = 𝑐 ∙ 𝜔 ∙ 𝐴 ∙ 𝑐𝑜𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑)
𝐹𝑜
𝐾
𝐹𝑇 = 𝐴 ∙ [𝐾 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑) + 𝑐 ∙ 𝜔 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑)]
𝐹𝑇 = 𝐴 ∙ √𝐾 2 + (𝑐 ∙ 𝜔)2 ∙ [cos 𝜓 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑) + 𝑠𝑒𝑛(𝜓) ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑)]
𝐹𝑡 = 𝐴 ∙ √𝐾 2 + (𝑐 ∙ 𝜔)2 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑 + 𝜓)
Por vectores rotativos:
𝑐∙𝜔 𝐹𝑡 = 𝐴 ∙ √𝐾 2 + (𝑐 ∙ 𝜔)2 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑 + 𝜓)
K
Analizamos la amplitud de la fuerza transmitida:
1º CASO: Fo = Constante:
𝐹𝑜 ∙ √𝐾 2 + (𝑐 ∙ 𝜔)2
𝐹𝑡 =
𝐾 ∙ √ (1 − 𝑟 2 )2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2
2
√1 + (𝑐 ∙ 𝜔)
𝐾
𝐹𝑡 = 𝐹𝑜 ∙
√ (1 − 𝑟 ) + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2
2 2
𝑐 𝜔 2
√1 + (2 ∙
𝑐𝑐𝑟 ∙ 𝜔𝑛 )
√ (1 − 𝑟 2 )2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2
√1 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2
√ (1 − 𝑟 2 )2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2
𝐹𝑡 √1 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2
𝑇= =
𝐹𝑜 √(1 − 𝑟 2 )2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2
Transmisibilidad
𝐹
𝑻 = 𝐹𝑡 Coeficiente de transmisión de fuerzas
𝑜
ξ=0 ξ=0
ξ = 0,2
ξ = 0,5
ξ=1
1
𝜔
𝑟=
𝜔𝑛
0 0,5 1 √2 2
𝑟=0 → 𝑇=1
Para: ξ=Cte: → 𝑟=∞ → 𝑇=0
𝐹𝑡 = 𝐹𝑜 → 𝑇=1
1 + 4 ∙ ξ2 ∙ 𝑟 2 = (1 − 𝑟 2 )2 + 4 ∙ ξ2 ∙ 𝑟 2 → 1 = (1 − 𝑟 2 ) 2 → 1 − 𝑟 2 = √1 = ±1
𝑃𝑎𝑟𝑎: 1 − 𝑟 2 = +1 → 𝜉 = 0 ; 𝑃𝑎𝑟𝑎: 1 − 𝑟 2 = −1 → 𝑟 = √2 = 1.41
1
𝑃𝑎𝑟𝑎: ξ = 0 → 𝑇= ; 𝑃𝑎𝑟𝑎: ξ = 1 → 𝑐 = 𝑐𝑐𝑟
1 − 𝑟2
𝜔
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝐹 (𝑡) 𝑠𝑒𝑎 𝑚𝑒𝑛𝑜𝑟: 𝑟 > √2 = 1.41 → > √2 → 𝜔 > 1,44 ∙ 𝜔𝑛
𝜔𝑛
Tal como se ve en la figura las fuerzas transmitidas disminuyen cuando r  2 por

tanto, para disminuir las fuerzas que se transmiten a las bases el sistema tiene que diseñarse
con este parámetro r  2 o 𝜔 > 1,44 ∙ 𝜔𝑛
2º CASO: 𝐹𝑜 = 𝑚 ∙ 𝑒 ∙ 𝜔2 :
En este caso la amplitud de la fuerza de excitación es función de la frecuencia de

excitación que, es producido por una excentricidad de la masa en rotación.
𝐹𝑡 𝑟 2 ∙ √1 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2
=
𝑚 ∙ 𝑒 ∙ 𝜔𝑛2 √(1 − 𝑟 2 )2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2
𝐹𝑡
= 𝑟2 ∙ 𝑇
𝑚 ∙ 𝑒 ∙ 𝜔𝑛2
ξ=2
3 ξ=0 ξ=0
ξ = 0,2 ξ = 0,5
2
ξ = 0,2
ξ=0
1
𝜔
𝑟= 𝜔
𝜔
𝑟= 𝑛
𝜔𝑛
0 0,5 1 √2 2
𝑟=0 → 𝑇=0
Para: ξ=Cte: → 𝑟=∞ → 𝑇=0
𝐹𝑡 = 𝐹𝑜 → 𝑇=1
En este caso también se recomienda que el sistema se diseñe de tal manera que, 𝑟 = √2,
pero con el cuidado que la frecuencia de excitación no sea demasiado grande que la frecuencia
natural y elegir adecuadamente el amortiguador por otro lado.
ECUACIÓN DE RAYLEIGH
En el primer tema se explicó la ecuación de Rayleigh, como un método de resolución de

sistemas dinámicos que, en esencia tiene la siguiente expresión:
𝐸𝑃𝑀𝑎𝑥 = 𝐸𝑐𝑀𝑎𝑥
6.8 VIBRACIÓN EN VIGAS POR ESFUERZOS POR FLEXIÓN
6.8.1 VIBRACIÓN EN VIGAS POR ESFUERZOS POR FLEXIÓN. - ELÁSTICA REAL
Cuando los elementos estructurales como ser columnas y vigas, existen cargas periódicas
que pueden ser producidas por máquinas motrices cuyas masas están desbalanceadas entonces
se tiene que analizar desde el punto de vista dinámico considerando estas cargas por ejemplo si
la carga: 𝐹 (𝑡) = 𝐹𝑜 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡).
La solución después del primer instante de funcionamiento.
𝐹𝑜
𝐾
Donde la amplitud es:
1
𝑅 = 𝑅𝑑𝑖𝑛 = [𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑐𝑖ó𝑛 ] → 𝐴 = 𝜌𝑒𝑠𝑡 ∙ 𝑅
√ (1 − 𝑟 2 )2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2
𝑀𝑑𝑖𝑛 = 𝑀𝑒𝑠𝑡 ∙ 𝑅𝑑𝑖𝑛 𝑦 𝜎𝑑𝑖𝑛 = 𝜎𝑒𝑠𝑡 ∙ 𝑅𝑑𝑖𝑛 𝐴𝑑𝑒𝑚𝑎𝑠: 𝐹𝑑𝑖𝑛 = 𝐹𝑒𝑠𝑡 ∙ 𝑅
Ejemplo 1.- Sobre el extremo de la viga de dos perfiles en U [Nº 12] se encuentra un motor
que pesa Q=4 [kN] y que origina una carga: 𝐹 (𝑡) = 𝐹𝑜 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡) donde, Fo=1 [kN] y ω =
22 [rad/seg]. Calcular la tensión.
𝐹𝑜 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡)
⊔ [𝑁 𝑜 12] ; 𝐼𝑥 = 304 [𝑐𝑚4 ]

𝑊𝑥 = 50,6 [𝑐𝑚3 ]
Q 𝐹𝑜 = 1 [𝑘𝑁]
L = 2 [m]
𝜔 = 22[𝑅𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔]
Análisis Estático:
𝑀𝑒𝑠𝑡𝑄
𝜎𝑒𝑠𝑡𝑄 = 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒: 𝑀𝑒𝑠𝑡𝑄 = 𝑄 ∙ 𝐿 = 4 ∙ 2 = 8 [𝑘𝑁 ∙ 𝑚]
𝑊
𝑀𝑒𝑠𝑡𝑄 8 𝑘𝑁 𝑀𝑃𝑎
6 [ [ ] = 79,05[𝑀𝑃𝑎]
𝜎𝑒𝑠𝑡𝑄 = = = 0,07905 ∙ 10 = 𝑘𝑃𝑎]
𝑊 2 ∙ 50,6 ∙ 10−6 𝑚2 103 𝑘𝑃𝑎
Análisis Dinámico: Debido a Fo:
𝑀𝑒𝑠𝑡 1∙2
𝜎𝑑𝑖𝑛 = 𝜎𝑒𝑠𝑡 ∙ 𝑅 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒: 𝜎𝑒𝑠𝑡 = = = 0,0197 ∙ 106 [𝑘𝑃𝑎] = 19,7[𝑀𝑃𝑎]
𝑊 2 ∙ 50,6 ∙ 10−6
1 1 1
𝑅= → 𝑅= = → 𝜉=0
√ (1 − 𝑟 2 )2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2 (1 − 𝑟 2 ) 𝜔 2
[1 − ( ) ]
𝜔𝑛
La frecuencia natural del sistema:
𝐾 𝑃 𝑃 ∙ 𝐿3 𝐿3 1
𝜔𝑛 = √ =√ 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒: 𝛿𝑒𝑠𝑡 = → 𝛿𝑛 = → 𝐾=
𝑚 𝑚 ∙ 𝛿𝑒𝑠𝑡 3∙𝐸∙𝐼 3∙𝐸∙𝐼 𝛿𝑛
𝐿3 23 −3 [
𝑚 1
𝛿𝑛 = = = 2,1 ∙ 10 ] → 𝐾 =
3 ∙ 𝐸 ∙ 𝐼 3 ∙ 2,1 ∙ 105 ∙ 2 ∙ 304 ∙ 10−8 𝑘𝑁 𝛿𝑛
𝐾 1 1 𝑅𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √ =√ =√ −3
= 34,17 [ ]
𝑚 𝑚 ∙ 𝛿𝑛 400 ∙ 2,1 ∙ 10 𝑠𝑒𝑔
𝜔 22 1 1
𝑟= = = 0,64 → 𝑅= = = 1,7
𝜔𝑛 68,5 (1 − 𝑟 ) [1 − (0,64)2 ]
2
𝜎𝑑𝑖𝑛 = 𝜎𝑒𝑠𝑡 ∙ 𝑅 = 19,762 ∙ 1,7 = 33,6 [𝑀𝑃𝑎]
𝜎𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝜎𝑑𝑖𝑛 + 𝜎𝑒𝑠𝑡 = 79,05 + 33,6 = 112,64 [𝑀𝑃𝑎]
Ejemplo 2.- Sobre al medio de una viga de dos perfiles U (N o 12) se encuentra un motor que
pesa 4 [kN] y que origina una carga: F(t) = sen (w·t) [N], donde, Fo 1 [kN] y w = 22 [rad/seg].
Calcular las tensiones máximas de la viga.
F(t) = F sen (w ∙t)

⊔ [𝑁 𝑜 12] ; 𝐼𝑥 = 304 [𝑐𝑚4 ]
𝑊𝑥 = 50,6 [𝑐𝑚3 ]
𝐹𝑜 = 1 [𝑘𝑁]
Q = 4000 [N] 𝜔 = 22[𝑅𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔]
L = 2 [m]
𝑀𝑒𝑠𝑡𝑄 𝑄∙𝐿 4∙2

𝜎𝑒𝑠𝑡𝑄 = 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒: 𝑀𝑒𝑠𝑡𝑄 = = = 2 [𝑘𝑁 ∙ 𝑚] = 2000 [𝑁 ∙ 𝑚]
𝑊 4 4
𝑀𝑒𝑠𝑡𝑄 2000 𝑁 𝑀𝑃𝑎
5 [ [ ] = 19,8 [𝑀𝑃𝑎]
𝜎𝑒𝑠𝑡𝑄 = = = 198 ∙ 10 = 𝑃𝑎]
𝑊 2 ∙ 50,6 ∙ 10−6 𝑚2 106 ∙ 𝑃𝑎
Análisis Dinámico: Debido a Fo:
𝑀𝑒𝑠𝑡 1∙2
𝜎𝑑𝑖𝑛 = 𝜎𝑒𝑠𝑡 ∙ 𝑅 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒: 𝜎𝑒𝑠𝑡 = = = 0,0197 ∙ 106 [𝑘𝑃𝑎] = 19,7[𝑀𝑃𝑎]
𝑊 2 ∙ 50,6 ∙ 10−6
1 1 1
𝑅= → 𝑅= = → 𝜉=0
√ (1 − 𝑟 2 )2 + 4 ∙ 𝜉 2 ∙ 𝑟 2 (1 − 𝑟 2 ) 𝜔 2
[1 − ( ) ]
𝜔𝑛
La frecuencia natural del sistema:
𝐾 𝑄 𝑄 ∙ 𝐿3 4000 ∙ 23
𝜔𝑛 = √ = √ ; 𝛿𝑒𝑠𝑡 = = = 5,2 ∙ 10−4 [𝑚]
𝑚 𝑚 ∙ 𝛿𝑒𝑠𝑡 48 ∙ 𝐸 ∙ 𝐼 48 ∙ 2.1 ∙ 1011 ∙ 2 ∙ 3.04 ∙ 10−6
= 5,2 ∙ 10−4
3
𝐿 23 𝑚 1
𝛿𝑛 = = 5 −8
= 2,1 ∙ 10−3 [ ] → 𝐾 =
3 ∙ 𝐸 ∙ 𝐼 3 ∙ 2,1 ∙ 10 ∙ 2 ∙ 304 ∙ 10 𝑘𝑁 𝛿𝑛
𝐾 𝑔 9.81 𝑅𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √ =√ =√ −4
= 137.07 [ ]
𝑚 𝛿𝑒𝑠𝑟 5.2 ∙ 10 𝑠𝑒𝑔
𝜔 110 1 1
𝑟= = = 0,8 → 𝑅= = = 2.81
𝜔𝑛 137.07 (1 − 𝑟 2 ) [1 − (0,8)2 ]
𝜎𝑑𝑖𝑛 = 𝜎𝑒𝑠𝑡 ∙ 𝑅 = 19.76 ∙ 2.81 = 55.5 [𝑀𝑃𝑎]

𝜎𝑇𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝜎𝑑𝑖𝑛 + 𝜎𝑒𝑠𝑡 = 55.5 + 19.8 = 75.32 [𝑀𝑃𝑎]
6.8.2 VIBRACIÓN EN VIGAS POR ESFUERZOS POR FLEXIÓN. - ELÁSTICA DESCONOCIDA
Consideramos como ejemplo el caso de las vibraciones propias de una viga. Para este
análisis el método de Rayleigh, nos proporciona un resultado aproximado y confiable para los
propósitos consiguiente:
L
x
x
M
y
𝑦 = 𝑦 (𝑥 , 𝑡 ) Postulamos una solución de la forma: 𝑦(𝑥 , 𝑡) = 𝑌(𝑥 ) ∙ 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑛 ∙ 𝑡)
Suponemos que esta solución corresponde a la frecuencia propia más baja posible,
llamada frecuencia fundamental, para aplicar el método de Rayleigh hallamos las energías:
2
1 𝐿 1 𝐿 𝑀2 1 𝐿 𝑑2𝑦
𝐿𝑎 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙: 𝐸𝑝 = − ∙ ∫ 𝑀 ∙ 𝑑𝜃 = ∙ ∫ ∙ 𝑑𝑥 = ∙ ∫ 𝐸 ∙ 𝐼 ∙ ( 2 ) 𝑑𝑥
2 0 2 0 𝐸∙𝐼 2 0 𝑑𝑥
1 𝐿
𝐿𝑎 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎: 𝐸𝑐 = − ∙ ∫ 𝜇 ∙ 𝑦̇ 2 ∙ 𝑑𝑥 ; 𝑦̇ (𝑥 , 𝑡) = 𝑌 (𝑥 ) ∙ 𝜔𝑛 ∙ 𝑐𝑜𝑠 (𝜔𝑛 ∙ 𝑡)
2 0
2
1 𝐿 𝑑2𝑦
𝐿𝑎 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎: 𝐸𝑝 𝑀𝑎𝑥 = ∙ ∫ 𝐸 ∙ 𝐼 ∙ ( 2 ) 𝑑𝑥
2 0 𝑑𝑥
1 𝐿
𝐿𝑎 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎: 𝐸𝑐 𝑀𝑎𝑥 = − ∙ ∫ 𝜇 ∙ 𝜔𝑛2 ∙ 𝑌 2 ∙ 𝑑𝑥
2 0
La ecuación real de la elástica no es conocida, por tanto, el método de Rayleigh consiste

entonces a postular una función y(x) aproximada, que tiene que cumplir las siguientes
condiciones:
1. Que la forma de la elástica se parezca a la verdadera, en lo que se pueda apreciar.

2. Que las condiciones de contorno (apoyo) de la viga sean respetadas.
Bajo estas condiciones Rayleigh demostró que se obtiene un valor aproximado por exceso
al valor exacto de la frecuencia. Suponiendo pues Y(x) escogida, de esta manera, y escribiendo:
𝐿𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑅𝑎𝑦𝑙𝑒𝑖𝑔ℎ: 𝐸𝑐 𝑀𝑎𝑥. = 𝐸𝑝 𝑀𝑎𝑥

2
𝐿 𝑑2𝑌
∫0 𝐸𝐼 ∙ ( ) ∙ 𝑑𝑥
𝑑𝑥 2
𝐸𝑝 𝑀𝑎𝑥 = 𝐸𝑐 𝑀𝑎𝑥 ; 𝜔𝑛2 = 𝐿 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒅𝒆 𝑹𝒂𝒚𝒍𝒆𝒊𝒈𝒉
∫0 𝜇 ∙ 𝑌 2 ∙ 𝑑𝑥
Ejemplo.- Hallar las frecuencias angulares naturales de la viga de longitud 3L, simplemente
apoyada en x = 0 y x = 2L.
A B C
y 2L L
a) Elegimos en primera instancia una elástica cuya ecuación:

𝜋
𝑦(𝑥 ) = 𝑠𝑒𝑛 3∙𝐿 ∙ 𝑥 − 𝑎 ∙ 𝑥
b) Elegimos en primera instancia una elástica cuya ecuación:

𝑦 (𝑥 ) = 𝑥 + 𝑎 ∙ 𝑥 2 + 𝑏 ∙ 𝑥 3 + 𝑐 ∙ 𝑥 4
Resolución:
a) Elegimos en primera instancia una elástica cuya ecuación:
𝜋
𝑦(𝑥 ) = 𝑠𝑒𝑛 3∙𝐿 ∙ 𝑥 − 𝑎 ∙ 𝑥
Hallamos la constante “a” de la condición de frontera: x = 2L ; y = 0
𝜋 √3
Reemplazando: 0 = 𝑠𝑒𝑛 3𝐿 ∙ 2𝐿 − 𝑎 ∙ 2𝐿 𝑑𝑒 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒: 𝑎 = 4𝐿
𝜋 √3
𝑦(𝑥 ) = 𝑠𝑒𝑛 ∙𝑥− ∙𝑥
3∙𝐿 4𝐿
El momento flector en x = 3L, se obtiene de la ecuación:

𝑀𝑓 𝑑2𝑦 𝑀𝑓 𝜋2 𝜋 𝜋2
=− 2 𝑠𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 =− ∙ 𝑠𝑒𝑛 ∙ 𝑥 ; 𝑝𝑜𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜, 𝑀𝑓 = ∙ 𝐸𝐼
𝐸𝐼 𝑑𝑥 𝐸𝐼 9 ∙ 𝐿2 3𝐿 9 ∙ 𝐿2
Es una elástica aproximada, pero próxima a la real.
Por la ecuación de Rayleigh:
2
𝐿 𝑑2𝑌
∫0 𝐸𝐼 ∙ ( 2 ) ∙ 𝑑𝑥
𝑑𝑥
𝐸𝑝 𝑀𝑎𝑥 = 𝐸𝑐 𝑀𝑎𝑥 ; 𝜔𝑛2 = 𝐿 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒅𝒆 𝑹𝒂𝒚𝒍𝒆𝒊𝒈𝒉
∫0 𝜇 ∙ 𝑌 2 ∙ 𝑑𝑥
𝑑2𝑦 𝜋2 𝜋
2
= − 2
∙ 𝑠𝑒𝑛 ∙ 𝑥 ; 𝑝𝑜𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜:
𝑑𝑥 9∙𝐿 3𝐿
3𝐿 2 3𝐿
𝑑2𝑦 𝜋4 2∙𝜋
∫ ( 2 ) ∙ 𝑑𝑥 = − 4
∙ ∫ 𝑠𝑒𝑛2 ( ∙ 𝑥) ∙ 𝑑𝑥 =
0 𝑑𝑥 81 ∙ 𝐿 0 3∙𝐿
3𝐿
𝜋4 1 3∙𝐿 2∙𝜋 1,81
= 4
∙ ∙ [𝑥 − ∙ 𝑠𝑒𝑛 ( ∙ 𝑥)] = 3 𝑃𝑜𝑟 𝑜𝑡𝑟𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒:
81 ∙ 𝐿 2 2∙𝜋 3∙𝐿 0 𝐿
3𝐿 3𝐿 2
2
𝜋 √3
∫ 𝑦 ∙ 𝑑𝑥 = ∫ (𝑠𝑒𝑛 ∙𝑥− ∙ 𝑥) ∙ 𝑑𝑥 =
0 0 3∙𝐿 4∙𝐿
3𝐿 3𝐿
3∙𝐿 √3 𝜋 3
= −∫ 𝑥 ∙ 𝑠𝑒𝑛 ( ∙ 𝑥) 𝑑𝑥 + 2
∫ 𝑥 2 ∙ 𝑑𝑥 =
2 0 2∙𝐿 3∙𝐿 16 ∙ 𝐿 0
3𝑙
3∙𝐿 √3 3∙𝐿 𝜋 3 ∙ 𝐿 3𝐿 𝜋 3 (3 ∙ 𝐿 ) 2
= − ∙ [(− ∙ 𝑥 ∙ 𝑐𝑜𝑠 ∙ 𝑥) − ∫ 𝑐𝑜𝑠 ∙ 𝑥 ∙ 𝑑𝑥 ] + ∙ =
2 2∙𝐿 𝜋 3∙𝐿 0 𝜋 0 3∙𝐿 16 ∙ 𝐿2 3
3 9 √3 27
= 𝐿[ − ∙ + ] = 0,71 ∙ 𝐿 𝑹𝒆𝒆𝒎𝒑𝒍𝒂𝒛𝒂𝒏𝒅𝒐 𝒆𝒏 𝒍𝒂 𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒅𝒆 𝑹𝒂𝒚𝒍𝒆𝒊𝒈𝒉:
2 2 𝜋 16
𝐸𝐼 𝑅𝑎𝑑
𝜔𝑛 = 2,55 ∙ √ [ ]
𝜇 ∙ 𝐿4 𝑠𝑒𝑔
b) Elegimos en segunda instancia una elástica cuya ecuación:
𝑦(𝑥 ) = 𝑥 + 𝑎 ∙ 𝑥 2 + 𝑏 ∙ 𝑥 3 + 𝑐 ∙ 𝑥 4 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑜𝑛𝑡𝑒𝑟𝑎:

𝑥=0 ; 𝑦=0 𝑡𝑎𝑚𝑏𝑖é𝑛 𝑥 =2∙𝐿 ; 𝑦 = 0 → 𝑥 =3∙𝐿 ; 𝑀𝑓 = 0 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠:
𝑀𝑓
= −(2 ∙ 𝑎 + 6 ∙ 𝑏 ∙ 𝑥 + 12 ∙ 𝑐 ∙ 𝑥 2 )
𝐸𝐼
De las condiciones de frontera:
𝑥 = 0 ; 𝑀𝑓 = 0 ; 𝑒𝑠𝑡𝑜 𝑒𝑠: 0=2∙𝑎
𝑥 = 2∙𝐿 ; 𝑦 = 0 ; 𝑒𝑠𝑡𝑜 𝑒𝑠: 0 = 2 ∙ 𝐿 + 𝑎 ∙ (2 ∙ 𝐿)2 + 𝑏 ∙ (2 ∙ 𝐿)3 + 𝑐 ∙ (2 ∙ 𝐿)4
𝑥 = 3∙𝐿 ; 𝑀𝑓 = 0 ; 𝑒𝑠𝑡𝑜 𝑒𝑠: 0 = 2 ∙ 𝑎 + 18 ∙ 𝑏 ∙ 𝐿 + 12 ∙ 𝑐 ∙ (3 ∙ 𝐿)2
Resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene:
3 1
𝑎=0 ; 𝑏=− ; 𝑐=
8 ∙ 𝐿2 16 ∙ 𝐿3
3 1
𝑦=𝑥− 2
∙ 𝑥3 + 𝑥4
8∙𝐿 16 ∙ 𝐿3
𝑑2𝑥 9 𝑥 3 𝑥2 1 3 ∙ 𝑥2
=− ∙ 2+ ∙ 3 = (−9 ∙ 𝑥 + ) 𝐸𝑣𝑢𝑎𝑙𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑙 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟:
𝑑𝑥 2 4 𝐿 4 𝐿 4 ∙ 𝐿2 𝐿
3𝐿 2 3𝐿 2
𝑑2𝑥 1 𝑥2 5,5
∫ ( 2 ) ∙ 𝑑𝑥 = 4
∙ ∫ (−9 ∙ 𝑥 + 3 ∙ ) ∙ 𝑑𝑥 = 𝑃𝑜𝑟 𝑜𝑡𝑟𝑜 𝑙𝑎𝑑𝑜:
0 𝑑𝑥 16 ∙ 𝐿 0 𝐿 𝐿
3𝐿 3𝐿 2
2
3 3
1 4
∫ 𝑦 ∙ 𝑑𝑥 = ∫ (𝑥 − ∙𝑥 + ∙ 𝑥 ) ∙ 𝑑𝑥 =
0 0 8 ∙ 𝐿2 16 ∙ 𝐿3
3𝐿
9 𝑥8 6 ∙ 𝑥4 𝑥5 3 ∙ 𝑥7
= ∫ (𝑥 2 + ∙ 𝑥 6
+ − + − ) ∙ 𝑑𝑥
0 64 ∙ 𝐿2 16 ∙ 𝐿6 8 ∙ 𝐿2 8 ∙ 𝐿3 4 ∙ 16 ∙ 𝐿5
9 ∙ 27 ∙ 27 ∙ 3 27 ∙ 27 ∙ 27 6 ∙ 27 ∙ 9 27 ∙ 27 3 ∙ 27 ∙ 27 ∙ 9
𝐿3 [9 + + − + − ]=
7 ∙ 64 9 ∙ 16 ∙ 16 5∙8 6∙8 8 ∙ 4 ∙ 16
= 𝐿3 [9 + 44 + 8,55 − 36,4 + 15,2 − 38,4] = 2,0 ∙ 𝐿3 Por tanto, la frecuencia angular será:
𝐸𝐼 5,5 𝐸𝐼 𝐸𝐼 𝑅𝑎𝑑
𝜔𝑛2 = ∙ 3
= 2,75 ∙ → 𝜔 = 1,66 ∙ √ [ ]
𝜇 2∙𝐿 ∙𝐿 𝜇 ∙ 𝐿4 𝜇 ∙ 𝐿4 𝑠𝑒𝑔
6.9 ACCIÓN DE CARGAS DINÁMICAS
Cuando los elementos estructurales están en movimiento o que soportan máquinas que
ejercen fuerzas de excitación estos tienen que ser diseñados desde un punto de vista dinámico
puesto que, las cargas dinámicas o las cargas que producen vibraciones hacen que las tensiones
en estos elementos sean mucho mayores que las analizadas estáticamente.
6.10 CARGAS CON MOVIMIENTO UNIFORMEMENTE ACELERADO
Al analizar las cargas dinámicas es conveniente utilizar el método de D’ALEMBERT.
Ejemplo:
y N Análisis estático:
a
a
𝑁 𝑄
𝑁=𝑄 → 𝜎= =
𝐴 𝐴
Q Q m∙a
Análisis dinámico:
𝑄 𝑎 𝑁
𝑁−𝑄−𝑚∙𝑎 = 0 → 𝑁 =𝑄+𝑚∙𝑎 =𝑄+ ∙𝑎 → 𝑁 = 𝑄 ∙ (1 + ) → 𝜎=
𝑔 𝑔 𝐴
𝑄 𝑎 𝑎
𝜎𝑑𝑖𝑛 = ∙ (1 + ) → 𝑅𝑑𝑖𝑛 = [1 + ] 𝑭𝒂𝒄𝒕𝒐𝒓 𝑫𝒊𝒏á𝒎𝒊𝒄𝒐 𝒐 𝑭𝒂𝒄𝒕𝒐𝒓 𝒅𝒆 𝑨𝒎𝒑𝒍𝒊𝒇𝒊𝒄𝒂𝒄𝒊ó𝒏
𝐴 𝑔 𝑔
𝜎𝑑𝑖𝑛 = 𝜎𝑒𝑠𝑡 ∙ 𝑅𝑑𝑖𝑛
Por tanto: 𝜎𝑑𝑖𝑛 > 𝜎𝑒𝑠𝑡
Ejemplo: Encontrar el esfuerzo dinámico de la viga con una carga uniformemente distribuida,
cuando es elevado con una aceleración “a”.
a L a
𝑞 𝑘𝑔
𝑉𝑖𝑔𝑎 𝑞𝑒𝑞 = 𝑞 + ∙𝑎 𝑞[ ]
𝑔 𝑚
El momento máximo y el esfuerzo admisible, en el análisis estático:
𝑞 ∙ 𝐿2 𝑀𝑒𝑠𝑡
𝑀𝑒𝑠𝑡 = 𝑦 𝜎𝑎𝑑𝑚 =
8 𝑊
Análisis dinámico (introducimos la fuerza de inercia):
𝑞 2
(𝑞 +
𝑞 ∙ 𝐿2 𝑎 𝑔 ∙ 𝑎) ∙ 𝐿
𝑀𝑑𝑖𝑛 = 𝑀𝑒𝑠𝑡 ∙ 𝑅𝑑𝑖𝑛 → 𝑀𝑑𝑖𝑛 = ∙ (1 + ) → 𝑀𝑑𝑖𝑛 =
8 𝑔 8
𝑀𝑒𝑠𝑡
𝜎𝑑𝑖𝑛 = ∙ 𝑅𝑑𝑖𝑛 𝑃𝑜𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜: 𝜎𝑑𝑖𝑛 = 𝜎𝑒𝑠𝑡 ∙ 𝑅𝑑𝑖𝑛
𝑊
6.11 IMPACTOS
En el impacto consideramos las siguientes condiciones, que el choque es plástico es decir

que el cuerpo permanece unido después del impacto al cuerpo chocado además se supone que,
la masa del cuerpo que va a chocar sea pequeña en comparación del cuerpo donde se produce el
choque. Se desprecian las energías disipadas por el sonido y el calor y, en todo momento se
cumple la ley de Hooke.
F
Q
h
Q
∆𝐿𝑑𝑖𝑛
L
Ep=T
∆L
El trabajo: T = Q (h + ∆Ldin)
∆𝐿𝑑𝑖𝑛
1 𝐹 ∙ ∆𝐿𝑑𝑖𝑛
𝐸𝑝 = ∙ ∫ 𝐹 ∙ 𝑑𝑥 → 𝐸𝑝 =
2 2
0
𝐹∙𝐿 ∆𝐿𝑑𝑖𝑛 ∙ 𝐸 ∙ 𝐴
𝐿𝑒𝑦 𝑑𝑒 𝐻𝑜𝑜𝑘𝑒: ∆𝐿𝑑𝑖𝑛 = → 𝐹=
𝐸∙𝐴 𝐿
𝐸∙𝐴 𝐸∙𝐴
𝐸𝑝 = ∙ ∆𝐿2𝑑𝑖𝑛 𝐼𝑔𝑢𝑎𝑙𝑎𝑛𝑑𝑜: ∙ ∆𝐿2𝑑𝑖𝑛 = 𝑄 (ℎ + ∆𝐿𝑑𝑖𝑛)
2∙𝐿 2∙𝐿
𝐸∙𝐴 2∙𝐿∙𝑄 2∙𝐿∙𝑄

∙ ∆𝐿2𝑑𝑖𝑛 − 𝑄 ∙ ℎ − 𝑄 ∙ ∆𝐿𝑑𝑖𝑛 = 0 → ∆𝐿2𝑑𝑖𝑛 − ∙ ∆𝐿𝑑𝑖𝑛 − ∙ℎ =0
2∙𝐿 𝐸∙𝐴 𝐸∙𝐴
𝑄∙𝐿
𝐶𝑜𝑚𝑜: ∆𝐿𝑒𝑠𝑡 = → ∆𝐿2𝑑𝑖𝑛 − 2 ∙ ∆𝐿𝑒𝑠𝑡 ∙ ∆𝐿𝑑𝑖𝑛 − 2 ∙ ∆𝐿𝑒𝑠𝑡 ∙ ℎ = 0
𝐸∙𝐴
2 ∙ ∆𝐿𝑒𝑠𝑡 ± √4 ∙ ∆𝐿2𝑒𝑠𝑡 + 8 ∙ ℎ ∙ ∆𝐿𝑒𝑠𝑡

∆𝐿𝑑𝑖𝑛 =
2
2∙ℎ
∆𝐿𝑑𝑖𝑛 = ∆𝐿𝑒𝑠𝑡 ∙ [1 ± √1 + ]
∆𝐿𝑒𝑠𝑡
Físicamente el signo (-) no tiene significación alguna, por tanto:

2∙ℎ
∆𝐿𝑑𝑖𝑛 = ∆𝐿𝑒𝑠𝑡 ∙ 𝑅𝑑𝑖𝑛 → 𝑅𝑑𝑖𝑛 = [1 + √1 + ∆𝐿 ] Solamente para choques
𝑒𝑠𝑡
𝜎𝑑𝑖𝑛 = 𝜎𝑒𝑠𝑡 ∙ 𝑅𝑑𝑖𝑛 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝐶ℎ𝑜𝑞𝑢𝑒𝑠

Por ejemplo, cuando:
𝐶𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜: ℎ =0 → 𝑅𝑑𝑖𝑛 = 2 → 𝜎𝑑𝑖𝑛 = 2 ∙ 𝜎𝑒𝑠𝑡
Es decir, cuando se coloca el cuerpo Q súbitamente sin dejar de caer, el esfuerzo de la

base se duplica.
7
SISTEMAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD
FORZADO AMORTIGUADO
MODELO MATEMÁTICO
Consideramos un sistema general, es decir las masas, los elementos elásticos además la
fuerza de excitación, que puede actuar en una sola o en ambas masas.
MÉTODO DE NEWTON:
𝐾1
𝑐1
𝑝, 𝑒. 𝑒1
𝑚1
𝐹 (𝑡)1
𝑥 (𝑡)1 𝑚1 ∙ 𝑥̈ 1
𝐾
c
𝑝, 𝑒. 𝑒2
𝑚2
𝑥 (𝑡 )2 𝑚2 ∙ 𝑥̈ 2 𝐹 (𝑡 )2
𝐾2
𝑐2
𝐾1 ∙ 𝜌𝑒𝑠𝑡1 + 𝐾 ∙ (𝜌𝑒𝑠𝑡1 − 𝜌𝑒𝑠𝑡2 ) = 𝑊1
𝐾 ∙ (𝜌𝑒𝑠𝑡2 − 𝜌𝑒𝑠𝑡1 ) + 𝐾2 ∙ 𝜌𝑒𝑠𝑡2 = 𝑊2

𝐾1 ∙ 𝛿𝑒𝑠𝑡1
m1
𝐾 ∙ (𝛿𝑒𝑠𝑡1 − 𝛿𝑒𝑠𝑡2 )
𝑊1
𝐾 ∙ (𝛿𝑒𝑠𝑡2 − 𝛿𝑒𝑠𝑡1 )
m2
𝐾1 ∙ 𝛿𝑒𝑠𝑡1
𝑊2
Análisis Dinámico:
𝐾1 ∙ (𝛿𝑒𝑠𝑡1 + 𝑥1 ) 𝑐1 ∙ 𝑥̇ 1
x(t)1 𝒎𝟏 𝐹 (𝑡)1
𝐾 ∙ [(𝛿𝑒𝑠𝑡1 + 𝑥1 ) − (𝛿𝑒𝑠𝑡2 + 𝑥2 )] 𝑊1 𝑐1 ∙ (𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 )
𝐾 ∙ [(𝛿𝑒𝑠𝑡2 + 𝑥2 ) − (𝛿𝑒𝑠𝑡1 + 𝑥1 )] 𝑐1 ∙ (𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 )
𝒎𝟐 𝐹 ( 𝑡 )2
x(t)2 F(t)1
𝐾2 ∙ (𝛿𝑒𝑠𝑡2 + 𝑥2 ) 𝑊2 𝑐2 ∙ 𝑥̇ 2
𝐹(𝑡)1 + 𝑊1 − 𝐾1 ∙ (𝜌𝑒𝑠𝑡1 + 𝑥1 ) − (𝑐1 ∙ 𝑥̇1 ) − 𝐾 ∙ [(𝜌𝑒𝑠𝑡1 + 𝑥1 ) − (𝜌𝑒𝑠𝑡2 + 𝑥2 )] − 𝑐 ∙ (𝑥̇1 − 𝑥̇ 2 ) = 𝑚1 ∙ 𝑥̈1
𝐹(𝑡)2 + 𝑊2 − 𝐾 ∙ [𝜌𝑒𝑠𝑡2 + 𝑥2 − 𝜌𝑒𝑠𝑡1 − 𝑥1 ] − 𝑐 ∙ (𝑥̇ 2 − 𝑥̇1 ) − 𝐾2 ∙ (𝜌𝑒𝑠𝑡2 + 𝑥2 ) − (𝑐2 ∙ 𝑥̇ 2 ) = 𝑚2 ∙ 𝑥̈ 2
𝑚1 ∙ 𝑥̈ 1 + (𝑐1 + 𝑐 ) ∙ 𝑥̇ 1 − 𝑐 ∙ 𝑥̇ 2 + (𝐾1 + 𝐾 ) ∙ 𝑥1 − 𝐾 ∙ 𝑥2 = 𝐹 (𝑡)1

E.D.M
𝑚2 ∙ 𝑥̈ 2 − 𝑐 ∙ 𝑥̇ 1 + (𝑐 + 𝑐2) ∙ 𝑥̇ 2 − 𝐾 ∙ 𝑥1 + (𝐾 + 𝐾2 ) ∙ 𝑥2 = 𝐹 (𝑡)2
b) METODO DE LAGRANGE:

{ }−{ }+{ }+{ } = {𝐹𝑛𝑔 }
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥
1 1
𝐸𝑐 = ∙ 𝑚1 ∙ 𝑥̇ 12 + ∙ 𝑚2 ∙ 𝑥̇ 22 𝑬𝒏𝒆𝒓𝒈í𝒂 𝑪𝒊𝒏é𝒕𝒊𝒄𝒂
2 2
1 1 1
𝐸𝑑 = ∙ 𝑐1 ∙ 𝑥̇ 12 + ∙ 𝑐2 ∙ (𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 )2 + ∙ 𝑐2 ∙ 𝑥̇ 22 𝑬𝒏𝒆𝒓𝒈í𝒂 𝒅𝒆 𝑫𝒊𝒔𝒊𝒑𝒂𝒄𝒊ó𝒏
2 2 2
1 2 1 2 1 2
𝐸𝑝 = ∙ 𝐾 ∙ (𝜌𝑒𝑠𝑡1 + 𝑥1 ) + ∙ 𝐾 ∙ (𝜌𝑒𝑠𝑡1 + 𝑥1 − 𝜌𝑒𝑠𝑡2 − 𝑥2 ) + ∙ 𝐾2 ∙ (𝜌𝑒𝑠𝑡2 + 𝑥2 ) − 𝑊1 ∙ 𝑥1 − 𝑊2 ∙ 𝑥2
2 1 2 2
Energía Potencial:
𝜕𝐸𝑐
𝑑 𝜕𝐸𝑐 𝑑 𝜕𝑥1̇ 𝑑 𝑚 ∙ 𝑥̇ 𝑚 ∙ 𝑥̈
{ }= = { 1 1} = { 1 1}
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝐸 𝑐 𝑚 ∙
𝑑𝑡 2 2𝑥̇ 𝑚2 ∙ 𝑥̈ 2
{𝜕𝑥2̇ }
𝜕𝐸𝑑
𝜕𝐸𝑑 𝜕𝑥1̇ 𝑐 ∙ 𝑥̇ + 𝑐 ∙ (𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 ) (𝑐 + 𝑐 ) ∙ 𝑥̇ 1 − 𝑐 ∙ 𝑥̇ 2
{ }= ={ 1 1 }={ 1 }
𝜕𝑥̇ 𝜕𝐸 𝑑 −𝑐 ∙ ( 𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 ) + 𝑐2 ∙ 𝑥̇ 2 −𝑐 ∙ 𝑥̇ 1 + (𝑐2 + 𝑐 ) ∙ 𝑥̇ 2
{ 𝜕𝑥2̇ }
𝜕𝐸𝑝
𝜕𝐸𝑝 𝜕𝑥1 𝐾1 ∙ (𝜌𝑒𝑠𝑡1 + 𝑥1 ) + 𝐾 ∙ (𝜌𝑒𝑠𝑡1 + 𝑥1 − 𝜌𝑒𝑠𝑡2 − 𝑥2 ) − 𝑊1
{ }= ={ }
𝜕𝑥 𝜕𝐸𝑝 −𝐾 ∙ (𝜌𝑒𝑠𝑡1 + 𝑥1 − 𝜌𝑒𝑠𝑡2 − 𝑥2 ) + 𝐾2 ∙ (𝜌𝑒𝑠𝑡2 + 𝑥2 ) − 𝑊2
{ 𝜕𝑥2 }
𝜕𝐸𝑝
𝜕𝐸𝑝 𝜕𝑥1 (𝐾 + 𝐾 ) ∙ 𝑥1 − 𝐾 ∙ 𝑥2
{ }= ={ 1 }
𝜕𝑥 𝜕𝐸 𝑝 −𝐾 ∙ 𝑥1 + (𝐾2 + 𝐾 ) ∙ 𝑥2
{ 𝜕𝑥2 }
Reemplazando:
𝑚 ∙ 𝑥̈ (𝑐 + 𝑐 ) ∙ 𝑥̇ 1 − 𝑐 ∙ 𝑥̇ 2 (𝐾 + 𝐾 ) ∙ 𝑥1 − 𝐾 ∙ 𝑥2 𝐹 (𝑡)1
{ 1 1} + { 1 }+{ 1 }={ }
𝑚2 ∙ 𝑥̈ 2 −𝑐 ∙ 𝑥̇ 1 + (𝑐2 + 𝑐 ) ∙ 𝑥̇ 2 −𝐾 ∙ 𝑥1 + (𝐾2 + 𝐾 ) ∙ 𝑥2 𝐹 (𝑡 )2
𝑚1 0 𝑥̈ (𝑐 + 𝑐 ) −𝑐 𝑥̇ (𝐾 + 𝐾 ) −𝐾 𝑥1 𝐹 (𝑡)1
[ ] ∙ { 1} + [ 1 ] ∙ { 1} + [ 1 ] ∙ {𝑥 } = { }
0 𝑚2 𝑥̈ 2 −𝑐 ( 𝑐 + 𝑐2 ) 𝑥̇ 2 −𝐾 ( 𝐾2 + 𝐾 ) 2 𝐹 ( 𝑡 )2
En forma matricial:
[𝑴] ∙ {𝒙̈ } + [𝒄] ∙ {𝒙̇ } + [𝑲] ∙ {𝒙} = {𝑭(𝒕)}
Ecuación diferencial matricial de movimiento de un sistema forzado amortiguado

SISTEMAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD

LIBRE NO AMORTIGUADO 8
MODELO MATEMÁTICO
9
Este sistema, considera dos masas y los elementos elásticos correspondiente dependiendo
si el sistema es lineal, angular o torsional y que ambas masas tienen deformaciones a partir de
su posición de equilibrio estable, por tanto, es necesario realizar el análisis estático y el análisis
dinámico.
MÉTODO DE NEWTON:
𝐾1
𝒑. 𝒆. 𝒆𝟏
𝒎𝟏
K1
𝑥 (𝑡)1
𝑚1 ∙ 𝑥̈ 1
𝒑. 𝒆. 𝒆𝟐
𝒎𝟐
𝑥 (𝑡 )2
𝑚2 ∙ 𝑥̈ 2
𝐾2
[𝑴] ∙ {𝒙̈ } + [𝒄] ∙ {𝒙̇ } + [𝑲] ∙ {𝒙} = {𝑭(𝒕)}
Para un sistema de dos grados de libertad libre sin amortiguamiento:
[𝑴] ∙ {𝒙̈ } + [𝑲] ∙ {𝒙} = {𝟎}
Ecuaciones diferenciales de movimiento:
𝑚1 ∙ 𝑥̈ 1 + (𝐾1 + 𝐾 ) ∙ 𝑥1 − 𝐾 ∙ 𝑥2 = 0
𝑚2 ∙ 𝑥̈ 2 − 𝐾 ∙ 𝑥1 + (𝐾2 + 𝐾 ) ∙ 𝑥2 = 0
Matricialmente:
𝑚 ∙ 𝑥̈ (𝐾 + 𝐾 ) ∙ 𝑥1 − 𝐾 ∙ 𝑥2 0
{ 1 1} + { 1 }={ }
𝑚2 ∙ 𝑥̈ 2 −𝐾 ∙ 𝑥1 + (𝐾2 + 𝐾 ) ∙ 𝑥2 0
𝑚1 0 𝑥̈ (𝐾 + 𝐾 ) −𝐾 𝑥1 0
[ ] ∙ { 1} + [ 1 ] ∙ {𝑥 } = { }
0 𝑚2 𝑥̈ 2 −𝐾 (𝐾2 + 𝐾 ) 2 0
En resumen:
[𝑴] ∙ {𝒙̈ } + [𝑲] ∙ {𝒙} = {𝟎}
Premultiplicando por la Matriz Inversa de la Masa:
{𝑥̈ } + [𝑀]−1 ∙ [𝐾 ] ∙ {𝑥 } = {0}
{𝑥̈ } + [𝑇] ∙ {𝑥 } = {0} 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒: [𝑇] = [𝑀]−1 ∙ [𝐾 ] 𝐸𝑠 𝑙𝑎 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝐷𝑖𝑛á𝑚𝑖𝑐𝑎
La matriz inversa de la masa:
𝑚 0 −1 1 𝑚2 0
[𝑀]−1 = [ 1 ] = ∙[ ] 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒: ∆ 𝐸𝑠 𝑙𝑎 𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧
0 𝑚2 ∆ 0 𝑚1
1
0
𝑚1
𝐶𝑜𝑚𝑜: ∆= 𝑚1 ∙ 𝑚2 → [𝑀 ]−1 =
1
0
[ 𝑚2 ]
Reemplazando:
1 𝐾1 + 𝐾 𝐾
0 ( ) −
𝑚1 (𝐾1 + 𝐾 ) −𝐾 𝑚1 𝑚1 𝑇 𝑇12
[𝑇] = ∙[ ]= = [ 11 ]
1 −𝐾 (𝐾2 + 𝐾 ) 𝐾 𝐾2 + 𝐾 𝑇21 𝑇22
0 − ( )
[ 𝑚2 ] [ 𝑚2 𝑚2 ]
{𝑥̈ } + [𝑇] ∙ {𝑥 } = {0} … … … … … … (𝐴)
Si la solución de esta ecuación diferencial es:
𝑥1 = 𝑎1 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑) 𝑦 𝑥2 = 𝑎2 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑)
El desplazamiento en forma matricial: {x} = {a} ∙ sen(ω ∙ t + φ)
La velocidad y aceleración en forma matricial:
{ẋ } = {a} ∙ ω ∙ cos(ω ∙ t + φ) y {ẍ } = −{a} ∙ ω2 ∙ sen(ω ∙ t + φ)
Reemplazando en (A):
−{a} ∙ ω2 ∙ sen(ω ∙ t + φ) + [𝑇] ∙ {a} ∙ sen(ω ∙ t + φ) = {0}
[−{a} ∙ ω2 + [𝑇] ∙ {a}] ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑) = {0}
𝐶𝑜𝑚𝑜: 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑) ≠ {0} 𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠: [−{a} ∙ ω2 + [𝑇] ∙ {a}] = {0}
Analizando el último término y premultiplicando por la matriz identidad:
[−{a} ∙ ω2 + [𝑇] ∙ {a}] = {0}
[−[I] ∙ ω2 + [𝑇]] ∙ {a} = {0}
[−[I] ∙ ω2 + [𝑇]] = {0} → {a} ≠ {0}
∆𝜔 = [−[I] ∙ ω2 + [𝑇]] = 0
∆𝜔 = [[−𝜔
2
0 ] + [𝑇11 𝑇12
]] = 0
0 −𝜔2 𝑇21 𝑇22
𝑇 − 𝜔2 𝑇12
∆𝜔 = [ 11 ]=0
𝑇21 𝑇22 − 𝜔2
(𝑇11 − 𝜔2 ) ∙ (𝑇22 − 𝜔2 ) − 𝑇12 ∙ 𝑇21 = 0
𝜔4 − 𝑇22 ∙ 𝜔2 − 𝑇11 ∙ 𝜔2 + 𝑇11 ∙ 𝑇22 − 𝑇12 ∙ 𝑇21 = 0

𝜔4 − (𝑇11 + 𝑇22 ) ∙ 𝜔2 + (𝑇11 ∙ 𝑇22 − 𝑇12 ∙ 𝑇21) = 0
Por tanto, las frecuencias naturales son:
(𝑇11 + 𝑇22 ) ± √(𝑇11 + 𝑇22)2 − 4(𝑇11 ∙ 𝑇22 − 𝑇12 ∙ 𝑇21 )

𝜔2 =
2
(𝑇11 + 𝑇22 ) + √(𝑇11 + 𝑇22)2 − 4(𝑇11 ∙ 𝑇22 − 𝑇12 ∙ 𝑇21 )

𝜔12 =
2
(𝑇11 + 𝑇22 ) − √(𝑇11 + 𝑇22)2 − 4(𝑇11 ∙ 𝑇22 − 𝑇12 ∙ 𝑇21 )

𝜔22 =
2
Dónde: ω1 y ω2 son las frecuencias naturales del sistema.
Si: ω2 < ω1; entonces ω2 es la frecuencia fundamental, es la que nos da el modo

fundamental:
1 𝐾1 + 𝐾 𝐾2 + K 1 𝐾1 + 𝐾 𝐾2 + K 2 𝐾1 + 𝐾 𝐾2 + K 𝐾 𝐾
𝜔2 = ∙( + √
)± ∙ ( + ) − 4 ∙ [( ∙ ) − (− ) ∙ (− )]
2 𝑚1 𝑚2 2 𝑚1 𝑚2 𝑚1 𝑚2 𝑚1 𝑚2
1 𝐾1 + 𝐾 𝐾2 + K 1 𝐾1 + 𝐾 𝐾2 + K 2 𝐾1 + 𝐾 𝐾2 + K 𝐾2
𝜔2 = ∙( + )±√ ∙( + ) − [( ∙ )−( )]
2 𝑚1 𝑚2 4 𝑚1 𝑚2 𝑚1 𝑚2 𝑚1 ∙ 𝑚2
Donde:
2
𝐾1 + 𝐾
𝜔11 =( ): 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑁𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑢𝑛 𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑚1
𝑚1
2
𝐾2 + 𝐾
𝜔22 =( ): 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑁𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑢𝑛 𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑚2
𝑚2
2
𝐾
𝜔12 =( ): 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝐿𝑖𝑔𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑠𝑎𝑠: 𝑚1 ; 𝑚2
√𝑚1 ∙ 𝑚2
2 2 2
𝜔11 + 𝜔22 𝜔2 + 𝜔22
2
2
𝜔 =( ) ± √( 11 2
) + 𝜔12
2 2
Analizando objetivamente esta ecuación utilizando el círculo de Morh.
8.2 CÍRCULO DE MORH
2
𝜔12
𝜔22
2
𝜔22
2
𝜔11
𝜔12
Para cada, 𝜔𝑖 encontramos una columna modal{𝑎}𝑖 :
De la ecuación: [−[I] ∙ ω2 + [𝑇]] ∙ {a} = {0} , encontramos la columna modal.
𝑇 − 𝜔𝑖2 𝑇12 (𝑎1 )𝑖 0

[ 11 2 ] ∙ {(𝑎 ) } = {0}
𝑇21 𝑇22 − 𝜔𝑖 2 𝑖
(𝑇11 − 𝜔𝑖2 ) ∙ (𝑎1 )𝑖 + 𝑇12 ∙ (𝑎2 )𝑖 = 0
𝑇21 ∙ (𝑎1 )𝑖 + (𝑇22 − 𝜔𝑖2 ) ∙ (𝑎2 )𝑖 = 0
A partir de estas ecuaciones se puede encontrar una nueva columna modal:
(𝑎1 )𝑖 (𝑎2 )𝑖 1
{𝑎}𝑖 = { } 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑐𝑎𝑑𝑎 𝜔𝑖2 → (𝑟𝑖 ) = → {𝑟}𝑖 = { }
(𝑎2 )𝑖 (𝑎1 )𝑖 (𝑟1 )𝑖
(𝑎2 )𝑖 𝑇11 − 𝜔𝑖2 𝑇21

(𝑟)1 = =− =−
(𝑎1 )𝑖 𝑇12 𝑇22 − 𝜔𝑖2
𝑇11 − 𝜔12 𝑇11 − 𝜔22

(𝑟)1 = − 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜔12 𝑦 (𝑟 )2 = − 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝜔22
𝑇12 𝑇12
Las ecuaciones de los desplazamientos serán:
𝑥1 (𝑡) = (𝑎1 )1 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔1 ∙ 𝑡 + 𝜑1) + (𝑎1 )2 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔2 ∙ 𝑡 + 𝜑2 )
𝑥2 (𝑡) = (𝑎1 )1 ∙ 𝑟1 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔1 ∙ 𝑡 + 𝜑1 ) + (𝑎1 )2 ∙ 𝑟2 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔2 ∙ 𝑡 + 𝜑2 )
Para encontrar las ecuaciones de desplazamientos definitivas, se determinan las cuatro

incógnitas: (𝑎1 )1 ; (𝑎1 )2 ; 𝜑1 ; 𝜑2, en función de las condiciones iniciales de desplazamientos
iniciales: 𝑥10 ; 𝑥20 y velocidades iniciales 𝑥̇ 10 ; 𝑥̇ 20 , formándose cuatro ecuaciones, por tanto, se
tiene un sistema de cuatro incógnitas con cuatro ecuaciones.
8.3 ACOPLAMIENTO DE COORDENADAS
En los problemas dinámicos y particularmente en vibraciones se pueden resolver los

problemas de distintas formas dependiendo de la ubicación de las coordenadas de referencia, es
decir que un mismo problema puede tener varias ecuaciones de movimiento donde cada una de
ellas dependerá de la ubicación del sistema de coordenadas.
Para demostrar lo mencionado tomamos el ejemplo siguiente: consideremos un punto

arbitrario “O” donde se ubicará el origen del sistema de coordenadas.
L1 L2 L3 L4
(L1 ─ L3)
P.e.e.
G O G 𝑥
O
θ
G
𝐾1 ∙ (𝑥 − 𝐿3 ∙ 𝜃)
𝐾2 ∙ (𝑥 + 𝐿4 ∙ 𝜃)
𝑂 = 𝑂𝑟𝑖𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 ; 𝐺 = 𝐶𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎

𝑥(𝑡) = 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 ; 𝜃(𝑡) = 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟
Tomamos como punto de referencia el punto arbitrario “O” para desplazamientos

pequeños.
Método de Newton: Ecuaciones de movimiento:
𝑀𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙: ∑ 𝐹 = 𝑚 ∙ 𝑎𝐺
−𝐾1 ∙ (𝑥 − 𝐿3 ∙ 𝜃 ) − 𝐾2 ∙ (𝑥 + 𝐿4 ∙ 𝜃 ) = 𝑚 ∙ [𝑥̈ + (𝐿1 − 𝐿3 ) ∙ 𝜃̈ ]
𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝑚 ∙ (𝐿1 − 𝐿3 ) ∙ 𝜃̈ + (𝐾1 + 𝐾2 ) ∙ 𝑥 + (𝐾2 ∙ 𝐿4 − 𝐾1 ∙ 𝐿3 ) ∙ 𝜃 = 0 … … … … … … … (1)
⃗⃗
𝑑𝐻
⃗⃗ =
𝑀𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟: 𝑀𝑜 𝑘 ⃗⃗ + 𝑚 ∙ 𝑂𝐺
= 𝐼𝑜 ∙ 𝜃̈ 𝑘 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ x ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑜
𝑑𝑡
𝐾 ∙ (𝑥 − 𝐿3 ∙ 𝜃 ) ∙ 𝐿3 − 𝐾2 ∙ (𝑥 + 𝐿4 ∙ 𝜃 ) ∙ 𝐿4 = 𝐼𝑜 ∙ 𝜃̈ + 𝑚 ∙ (𝐿1 − 𝐿3 ) ∙ 𝑥̈
𝑚 ∙ (𝐿1 − 𝐿3 ) ∙ 𝑥̈ + 𝐼𝑜 ∙ 𝜃̈ + (𝐾2 ∙ 𝐿4 − 𝐾1 ∙ 𝐿3 ) ∙ 𝑥 + (𝐾1 ∙ 𝐿23 + 𝐾2 ∙ 𝐿24 ) ∙ 𝜃 = 0 … … … … (2)
𝑚 𝑚 ∙ (𝐿1 − 𝐿3 ) 𝑥̈ (𝐾1 + 𝐾2 ) (𝐾2 ∙ 𝐿4 − 𝐾1 ∙ 𝐿3 ) 𝑥 0

[ ] ∙ { ̈} + [ 2 2 ]∙{ }={ }
𝑚 ∙ (𝐿1 − 𝐿3 ) 𝐼𝑜 𝜃 (𝐾2 ∙ 𝐿4 − 𝐾1 ∙ 𝐿3 ) (𝐾1 ∙ 𝐿3 + 𝐾2 ∙ 𝐿4 ) 𝜃 0
Método de energías: Ecuación de Lagrange:
𝑑 𝜕𝐸𝑐 𝜕𝐸𝑐 𝜕𝐸𝑑 𝜕𝐸𝑃

( )−( )+( )+( ) = 𝐹𝑛𝑔
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
1 1
𝐸𝑐 = ∙ 𝑚 ∙ 𝑉𝐺 2 + ∙ 𝐼𝐺 ∙ 𝜃̇ 2
2 2
𝐸𝑙 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑎𝑣𝑒𝑑𝑎𝑑 𝐺 :
𝑥𝐺 = 𝑥 + (𝐿1 − 𝐿3 ) ∙ 𝜃 → 𝑉𝐺 = 𝑥̇ + (𝐿1 − 𝐿3 ) ∙ 𝜃̇
𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑒𝑗𝑒𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑆𝑡𝑒𝑖𝑛𝑒𝑟:
𝐼𝑜 = 𝐼𝐺 + 𝑚 ∙ (𝐿1 − 𝐿3 )2 → 𝐼𝐺 = 𝐼𝑜 − 𝑚 ∙ (𝐿1 − 𝐿3 )2
1 2 1
𝐸𝑐 = ∙ 𝑚 ∙ [𝑥̇ + 𝑚 ∙ (𝐿1 − 𝐿3 ) ∙ 𝜃̇ ] + ∙ [𝐼𝑜 − 𝑚 ∙ (𝐿1 − 𝐿3 )2 ] ∙ 𝜃̇ 2
2 2
𝑑 𝜕𝐸𝑐 𝑑 𝜕𝐸𝑐
( ) = 𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝑚 ∙ (𝐿1 − 𝐿3 ) ∙ 𝜃̈ 𝑦 ( ) = 𝑚 ∙ (𝐿1 − 𝐿3 ) ∙ 𝑥̈ + 𝐼𝑜 ∙ 𝜃̈
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
1 1
𝐸𝑃 = ∙ 𝐾1 ∙ (𝑥 − 𝐿3 ∙ 𝜃 )2 + ∙ 𝐾2 ∙ (𝑥 + 𝐿4 ∙ 𝜃 )2
2 2
𝜕𝐸𝑃
( ) = (𝐾1 + 𝐾2 ) ∙ 𝑥 + (𝐾2 ∙ 𝐿4 − 𝐾1 ∙ 𝐿3 ) ∙ 𝜃
𝜕𝑥̇
𝜕𝐸𝑃
( ) = (𝐾2 ∙ 𝐿4 − 𝐾1 ∙ 𝐿3 ) ∙ 𝑥 + (𝐾2 ∙ 𝐿4 2 + 𝐾1 ∙ 𝐿3 2 ) ∙ 𝜃
𝜕𝜃̇
𝑚 ∙ 𝑥̈ + 𝑚 ∙ (𝐿1 − 𝐿3 ) ∙ 𝜃̈ + (𝐾1 + 𝐾2 ) ∙ 𝑥 + (𝐾2 ∙ 𝐿4 − 𝐾1 ∙ 𝐿3 ) ∙ 𝜃 = 0 … … … . … … … … (1)
𝑚 ∙ (𝐿1 − 𝐿3 ) ∙ 𝑥̈ + 𝐼𝑜 ∙ 𝜃̈ + (𝐾2 ∙ 𝐿4 − 𝐾1 ∙ 𝐿3 ) ∙ 𝑥 + (𝐾1 ∙ 𝐿23 + 𝐾2 ∙ 𝐿24 ) ∙ 𝜃 = 0 … … … … (2)
Matricialmente:
𝑚 𝑚 ∙ (𝐿1 − 𝐿3 ) 𝑥̈ (𝐾1 + 𝐾2 ) (𝐾2 ∙ 𝐿4 − 𝐾1 ∙ 𝐿3 ) 𝑥 0

[ ] ∙ { ̈} + [ 2 2 ]∙{ }={ }
𝑚 ∙ (𝐿1 − 𝐿3 ) 𝐼𝑜 𝜃 (𝐾2 ∙ 𝐿4 − 𝐾1 ∙ 𝐿3 ) (𝐾1 ∙ 𝐿3 + 𝐾2 ∙ 𝐿4 ) 𝜃 0
𝑚11 𝑚12 𝑞̈ 1 𝐾11 𝐾12 𝑞1 0

[𝑚 𝑚22 ] ∙ {𝑞̈ 2 } + [𝐾21 ] ∙ {𝑞 } = { }
21 𝐾22 2 0
En este caso el sistema tiene dos tipos de acoplamiento dinámico y estático porque
ambas ecuaciones tienen las dos aceleraciones y los dos desplazamientos.
8.4 ACOPLAMIENTO ESTÁTICO
Cuando el origen de coordenadas coincide con el centro de masa entonces, las ecuaciones
de movimiento serán de la siguiente manera: 𝐿1 = 𝐿3 𝑦 𝐿2 = 𝐿4
𝑚 0 𝑥̈ (𝐾1 + 𝐾2 ) (𝐾2 ∙ 𝐿2 − 𝐾1 ∙ 𝐿1 ) 𝑥 0
[ ] ∙ { ̈} + [ 2 2 ]∙{ } = { }
0 𝐼𝑜 𝜃 (𝐾2 ∙ 𝐿2 − 𝐾1 ∙ 𝐿1 ) (𝐾1 ∙ 𝐿1 + 𝐾2 ∙ 𝐿2 ) 𝜃 0
A esta situación se la puede interpretar físicamente de la siguiente manera:
“Que un desplazamiento lineal produce simultáneamente un desplazamiento angular

y esto se reconoce porque la matriz de inercia es una matriz diagonal”.
8.5 ACOPLAMIENTO DINÁMICO
Si el origen de coordenadas colocamos de tal forma que se cumpla la siguiente relación:

𝐾1 𝐿4
= → 𝐾2 ∙ 𝐿4 = 𝐾1 ∙ 𝐿3
𝐾2 𝐿3
De tal forma que las ecuaciones quedarán de la siguiente manera:
𝑚 𝑚 ∙ (𝐿1 − 𝐿3 ) 𝑥̈ (𝐾 + 𝐾2 ) 0 𝑥 0
[ ] ∙ { ̈} + [ 1 2 )] ∙ {𝜃 } = { }
𝑚 ∙ (𝐿1 − 𝐿3 ) 𝐼𝑜 𝜃 0 (𝐾1 ∙ 𝐿23 + 𝐾2 ∙ 𝐿4 0
Físicamente se interpreta:
“Que un movimiento lineal produce simultáneamente un movimiento angular y se

reconoce como acoplamiento dinámico por tener ambas ecuaciones, las dos
aceleraciones y la característica es que la matriz de la rigidez es una matriz diagonal”.
En general la ecuación toma la siguiente ecuación matricial:
𝑚11 𝑚12 𝑞̈ 1 𝐾11 𝐾12 𝑞1 0

[𝑚 ] ∙ {
𝑚22 𝑞̈ 2 } + [ ] ∙ {𝑞 } = { }
21 𝐾21 𝐾22 2 0
8.6 COORDENADAS PRINCIPALES
Si en las ecuaciones no se tienen ningún tipo de acoplamiento entonces, las coordenadas

se definen como principales en forma general se tiene la siguiente ecuación.
𝑚11 0 𝑞̈ 𝐾 0 𝑞1 0
[ ] ∙ { 1 } + [ 11 ] ∙ {𝑞 } = { }
0 𝑚22 𝑞̈ 2 0 𝐾22 2 0
En este caso a: "𝑞1 " 𝑦 "𝑞2 ", se denomina coordenadas principales puesto que, los
movimientos son totalmente independientes es decir que un movimiento lineal no producirá un
movimiento angular, por tanto, las ecuaciones están en función de una sola variable y por
consiguiente las frecuencias se hallan inmediatamente.
Por tanto, las frecuencias naturales en el caso de coordenadas principales serán:
𝐾11 𝑅𝑎𝑑
𝑚11 ∙ 𝑞̈ 1 + 𝐾11 ∙ 𝑞1 = 0 𝑃𝑜𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜: 𝜔1 = √ [ ]
𝑚11 𝑠𝑒𝑔
𝐾22 𝑅𝑎𝑑
𝑚22 ∙ 𝑞̈ 2 + 𝐾22 ∙ 𝑞2 = 0 𝑃𝑜𝑟 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜: 𝜔2 = √ [ ]
𝑚22 𝑠𝑒𝑔
En algunos problemas particulares es posible obtener coordenadas principales,

realizando un cambio de variables adecuados.
SISTEMAS CON “n” GRADOS DE LIBERTAD

9
9.1 INTRODUCCION
En este capítulo estudiaremos sistemas con “n” grados de libertad, es decir sistemas que
requieren “n” coordenadas independientes para definir la configuración del movimiento. Los
esquemas siguientes se muestran algunos ejemplos:
𝒎𝟏
𝑥(𝑡)1 𝐾1
𝑚2 𝜃 (𝑡)
𝑥 (𝑡 )2
𝑥 (𝑡 ) 𝐾1
𝐾2 𝐾2
𝒎𝟑
𝑥 (𝑡 ) 3
𝐾3
𝐿1 𝐾
𝜃(𝑡)1
𝑚1 𝜃 (𝑡 )
𝐿2
𝜃 (𝑡 ) 2 𝑟
𝑚2
𝐿3
𝜃 (𝑡 )3 𝑚3
𝜃 (𝑡)1
𝒎𝟏
𝐾2
𝑥(𝑡)1 𝐾1
𝒎𝟐
𝜃 (𝑡 )2
𝐾3
𝑥 (𝑡 )2 𝐾4
Antes de plantear el problema tendremos que dar algunas definiciones que son
fundamentales.
9.2 COORDENADAS GENERALIZADAS
Cuando se tiene un sistema con “n” grados de libertad y que están definidos mediante
las coordenadas rectangulares “x, y, z” pero, además pueda que se requieran de otras
coordenadas independientes que definirán a las coordenadas rectangulares “x, y, z” es decir que
se tendrán ecuaciones de la siguiente manera:
𝑥 = 𝑥(𝑞1 ; 𝑞2 ; 𝑞3 ; … . . 𝑞𝑛 ; 𝑡) → 𝑦 = 𝑦(𝑞1 ; 𝑞2 ; 𝑞3 ; … . . 𝑞𝑛 ; 𝑡) → 𝑧 = 𝑧(𝑞1 ; 𝑞2 ; 𝑞3 ; … . . 𝑞𝑛 ; 𝑡)
Donde: (𝑞1 ; 𝑞2 ; 𝑞3 ; … . . 𝑞𝑛 ), son coordenadas independientes y “t” es el tiempo.
Si las anteriores ecuaciones son holónomas entonces: (𝑞1 ; 𝑞2 ; 𝑞3 ; … . . 𝑞𝑛 ), se denominan

coordenadas generalizadas.
9.3 MODOS PRINCIPALES O FUNDAMENTALES
En un sistema de “n” grados de libertad se tendrán “n” frecuencias naturales, una para
cada grado y estas frecuencias es encontradas resolviendo la ecuación del sistema libre no
amortiguado. Pero existe en el sistema un momento en que todas las masas pasan
simultáneamente por su posición de equilibrio estable y llegan simultáneamente a sus máximas
amplitudes a este tipo de movimiento se le denomina modo fundamental.
9.4 COORDENADAS PRINCIPALES
En la resolución de estos sistemas siempre es posible encontrar la ecuación de

movimiento que están en función de una sola variable y por tanto su resolución es inmediata a
este tipo de coordenadas se denominan coordenadas principales.
9.5 COORDENADAS DE LIGADURA
Cuando se tiene más de dos masas acopladas mediante elementos elásticos o

amortiguadores el movimiento de ellos afecta al movimiento de otra, porque cada una de ellas
transmiten fuerzas mediante el elemento elástico esta interacción viene definida por las
coordenadas o ecuaciones de ligadura en síntesis estas ecuaciones vienen definidas por la
siguiente relación.
𝑁 =𝐽−𝐸 → 𝐽 = 𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝐶𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠 →
𝐸 = 𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑔𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎 → 𝑁 = 𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐿𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑
Por ejemplo, en el siguiente sistema de dos péndulos con movimientos angulares:
x(t)2
x(t)1
L1
y(t)1
θ(t)1
m1
y(t)2
θ(t)2 L2 m2
Tiene 6 (seis) Coordenadas independientes: x(t)1 ; x(t)2 ; y(t)1 ;

y(t)2 ; θ(t)1 y θ(t)2 :
Por tanto: J = 6 Coordenadas independientes.
Cuyas ecuaciones de ligadura son: (Donde: x1 = x(t)1 ; x2 = x(t)2 ; y1 = y(t)1 ; y2 =

y(t)2)
𝑥1 = 𝐿1 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) ; 𝑥2 = 𝑥1 + 𝐿2 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) ; 𝑦1 = 𝐿1 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) ; 𝑦2 = 𝑦1 + 𝐿2 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )

Por tanto: K = 4 y N = 6 ̶ 4 = 2 ; Entonces es un sistema de 2 (dos) Grados de

Libertad.
9.6 ECUACIÓN DE LAGRANGE MATRICIAL

{ }−{ }+{ }+{ } = 𝐹𝑛𝑔
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
Donde: { } = Matriz Columna ; [ ] = Matriz Cuadrada; Fng =

Fuerza
1 no Generalizada
𝐸𝑐 = ∙ {𝑞̇ }𝑡 ∙ [𝑀] ∙ {𝑞̇ } 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝐶𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎
2
1
𝐸𝑑 = ∙ {𝑞̇ }𝑡 ∙ [𝑐 ] ∙ {𝑞̇ } 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑑𝑒 𝐷𝑖𝑠𝑖𝑝𝑎𝑐𝑖ó𝑛
2
1
𝐸𝑝 = ∙ {𝑞}𝑡 ∙ [𝐾 ] ∙ {𝑞} 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙
2
𝑞1
𝑞2
{𝑞} = 𝑞3 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝐶𝑜𝑙𝑢𝑚𝑛𝑎 𝑑𝑒 𝐷𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
⋮
𝑞
{ 𝑛}
𝑚11 𝑚12 𝑚13 ⋯ 𝑚1𝑛
𝑚21 𝑚22 𝑚23 ⋯ 𝑚2𝑛
[𝑀] = 𝑚31 𝑚32 𝑚33 ⋯ 𝑚3𝑛
⋮ ⋮ ⋮ ⋮
[𝑚𝑛1 𝑚𝑛2 𝑚𝑛3 𝑚𝑛𝑛 ]
𝐾11 𝐾12 𝐾13 ⋯ 𝐾1𝑛

𝐾21 𝐾22 𝐾23 ⋯ 𝐾2𝑛
[𝐾 ] = 𝐾31 𝐾32 𝐾33 ⋯ 𝐾3𝑛 Matriz Cuadrada de Rigidez
⋮ ⋮ ⋮ ⋮
[ 𝐾𝑛1 𝐾𝑛2 𝐾𝑛3 𝐾𝑛𝑛 ]
Como es normal la resolución de un sistema de “n” grados de libertad nos llevará a

obtener un sistema de ecuaciones de movimiento, cuya resolución se facilita empleando la teoría
matricial por tanto, la ecuación para un sistema de “n” grados forzado con amortiguamiento
tendrá la siguiente forma:
[𝑀] ∙ {𝑞̈ } + [𝑐 ] ∙ {𝑞̇ } + [𝐾 ] ∙ {𝑞} = {𝐹 (𝑡)}
9.8 SISTEMA LIBRE NO AMORTIGUADO
{𝑞̈ } + [𝑀]−1 ∙ [𝐾 ] ∙ {𝑞 } = {0} 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒: [𝑐 ] = 0
El producto de la matriz inversa de inercia y rigidez nos da por resultado una matriz que
estará en función de las características físicas del sistema, y se denomina matriz dinámica.
[𝑇] = [𝑀]−1 ∙ [𝐾 ] → 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝐷𝑖𝑛á𝑚𝑖𝑐𝑎
En algunos textos se denomina matriz dinámica a la inversa de esta matriz T 1
{𝑞̈ } + [𝑇] ∙ {𝑞} = {0}
La solución de esta matriz o ecuación puede considerarse de la siguiente manera:
𝑞1 = 𝑎1 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑) ; 𝑞2 = 𝑎2 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑) ; … … … … … ..
{𝑞} = {𝑎} ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑)
La segunda derivada:
{𝑞̇ } = {𝑎} ∙ 𝜔 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑) → {𝑞̈ } = −𝜔2 ∙ {𝑎} ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑)
Reemplazando en la ecuación diferencial:
−𝜔2 ∙ {𝑎} ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑) + [𝑇] ∙ {𝑎} ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑) = {0}
[−𝜔2 ∙ {𝑎} + [𝑇] ∙ {𝑎}] ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑) = {0}
𝑃𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜 𝑞𝑢𝑒: 𝑠𝑒𝑛(𝜔 ∙ 𝑡 + 𝜑) ≠ 0 𝑒𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠: [−𝜔2 ∙ {𝑎} + [𝑇] ∙ {𝑎}] = 0
Analizando este término:
[−𝜔2 ∙ {𝑎} + [𝑇] ∙ {𝑎}] = {0}
[−𝜔2 ∙ [𝐼 ]{𝑎} + [𝑇] ∙ {𝑎}] = {0} 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒: [𝐼 ] = 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑖𝑑𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑
Matricialmente:
−𝜔2 0 0 ⋯0 𝑎1 𝑇11 𝑇12 𝑇13 ⋯ 𝑇1𝑛 𝑎1 0

0 −𝜔2 0 ⋯0 𝑎 2 𝑇 21 𝑇22 𝑇23 ⋯ 𝑇2𝑛 𝑎2 0
0 0 2
−𝜔 ⋯ 0 ∙ 𝑎 3 + 𝑇 31 𝑇32 𝑇33 ⋯ 𝑇3𝑛 ∙ 𝑎3 = 0
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
[ 0 0 0 − 𝜔2 ] {𝑎𝑛 } [ 𝑇𝑛1 𝑇𝑛2 𝑇𝑛3 𝑇𝑛𝑛 ] {𝑎𝑛 } {0}
−𝜔2 0 0 ⋯0 𝑇11 𝑇12 𝑇13 ⋯ 𝑇1𝑛 𝑎1 0

−𝜔2 𝑇21 𝑇22 𝑇23 ⋯ 𝑇2𝑛 𝑎2 0
| 0 0 ⋯0
𝑇32 𝑇33 ⋯ 𝑇3𝑛 || ∙ 𝑎3 = 0
| 0 0 −𝜔 ⋯ 0 + 𝑇31
2
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
[ 0 0 0 −𝜔 2] [ 𝑇𝑛1 𝑎
𝑇𝑛2 𝑇𝑛3 𝑇𝑛𝑛 ] { 𝑛 } {0}
La solución será desarrollando esta determinante:
(𝑇11 − 𝜔2 ) ∙ 𝑎1 + 𝑇12 ∙ 𝑎2 + 𝑇13 ∙ 𝑎3 + . . . . . . . . . + 𝑇1𝑛 ∙ 𝑎𝑛 =0
𝑇21 ∙ 𝑎1 + (𝑇22 − 𝜔2 ) ∙ 𝑎2 + 𝑇23 ∙ 𝑎3 + . . . . . . . . .+ 𝑇2𝑛 ∙ 𝑎𝑛 =0

- - - - - - ----------- - - -
- - - - - - ----------- - - -
- - - - - - ----------- - - -
𝑇𝑛1 ∙ 𝑎1 + 𝑇𝑛2 ∙ 𝑎2 + 𝑇𝑛3 ∙ 𝑎3 + . . . . . . . . . + ( 𝑇𝑛𝑛 − 𝜔2 ) ∙ 𝑎𝑛 = 0
En forma simplificada:
[−𝜔2 ∙ [𝐼 ] + [𝑇]] ∙ {𝑎} = {0}
Como la matriz de amplitudes tiene que ser diferente de cero, es decir: a  0 entonces:
−𝜔2 ∙ [𝐼 ] + [𝑇] = {0}
La determinante de esta matriz será igual a cero:
∆𝜔 = [−𝜔2 ∙ [𝐼 ] + [𝑇]] = 0
Por tanto:
(𝑇11 − 𝜔2 ) ∙ 𝑎1 + 𝑇12 ∙ 𝑎2 + 𝑇13 ∙ 𝑎3 + . . . . . . . . . + 𝑇1𝑛 ∙ 𝑎𝑛 =0
𝑇21 ∙ 𝑎1 + (𝑇22 − 𝜔2 ) ∙ 𝑎2 + 𝑇23 ∙ 𝑎3 + . . . . . . . . .+ 𝑇2𝑛 ∙ 𝑎𝑛 =0

- - - - - - ----------- - - -
- - - - - - ----------- - - -
- - - - - - ----------- - - -
𝑇𝑛1 ∙ 𝑎1 + 𝑇𝑛2 ∙ 𝑎2 + 𝑇𝑛3 ∙ 𝑎3 + . . . . . . . . . + ( 𝑇𝑛𝑛 − 𝜔2 ) ∙ 𝑎𝑛 = 0
(𝑇11 − 𝜔2 ) 𝑇12 𝑇13 ∙∙∙∙ 𝑇1𝑛

𝑇21 (𝑇22 − 𝜔2 ) 𝑇23 ∙∙∙∙ 𝑇2𝑛
𝑇31 𝑇32 (𝑇33 − 𝜔2 ) ∙∙∙∙ 𝑇3𝑛
∆𝜔 = ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ =0
∙ ∙ ∙ ∙ ∙
∙ ∙ ∙ ∙ ∙
[ 𝑇𝑛1 𝑇𝑛2 𝑇𝑛3 ∙∙∙∙ (𝑇𝑛𝑛 − 𝜔2 )]
Esta determinante nos da una ecuación de “n” grados cuyas raíces serán las frecuencias
naturales del sistema, por ejemplo, si se tiene un sistema de dos grados de libertad entonces las
ecuaciones serán de la siguiente manera:
(𝑇 − 𝜔 2 ) 𝑇12
∆𝜔 = [ 11 ]=0
𝑇21 (𝑇22 − 𝜔2 )
(𝑇11 − 𝜔2 ) ∙ (𝑇22 − 𝜔2 ) − (𝑇12 ∙ 𝑇21) = 0
Por tanto, para un sistema de dos grados de libertad, hallamos la solución:
𝜔12 𝑦 𝜔22
2
Por tanto, a ∆ ω se denomina ecuación fundamental y a sus raíces i serán las
frecuencias naturales del sistema.
2
Para cada i se encuentra una matriz columna ai que se denomina columna modal.
(𝑎1 )𝑖
(𝑎2 )𝑖
(𝑎3 )𝑖
{𝑎}𝑖 = 𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑐𝑎𝑑𝑎 𝜔𝑖
∙
∙
∙
{(𝑎𝑛 )𝑖 }
Poniendo en función de la resolución de amplitudes, conformamos una nueva columna

modal:
𝑎𝑗+1 ∆𝑗+1
𝑟𝑗 = = 𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒: ∆ = 𝐴𝑑𝑗𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 ∆𝜔
𝑎1 ∆11
1
(𝑟1 )𝑖
(𝑟2 )𝑖
{𝑟𝑖 } =
∙
∙
∙
{(𝑟𝑛 )𝑖 }
Bajo esta condición la ecuación de la solución en forma matricial será escrita de la

siguiente manera:
{𝑞} = (𝑎1 )1 ∙ {𝑟}1 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔1 ∙ 𝑡 + 𝜑1 )+(𝑎1)2 ∙ {𝑟}2 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔2 ∙ 𝑡 + 𝜑2 ) +∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ +
+(𝑎1 )𝑛 ∙ {𝑟}𝑛 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + 𝜑𝑛 )
Por tanto:
𝑞1 = (𝑎1 )1 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔1 ∙ 𝑡 + 𝜑1 ) + (𝑎1 )2 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔2 ∙ 𝑡 + 𝜑2 ) +∙ ∙ ∙ +(𝑎1 )𝑛 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + 𝜑𝑛 )
𝑞2 = (𝑎1 )1 ∙ (𝑟1 )1 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔1 ∙ 𝑡 + 𝜑1 ) + (𝑎1 )2 ∙ (𝑟1 )2 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔2 ∙ 𝑡 + 𝜑2 ) +∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ +
+(𝑎1 )𝑛 ∙ (𝑟1 )𝑛 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + 𝜑𝑛 )
∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙
∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙
∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙
𝑞𝑛 = (𝑎1 )1 ∙ (𝑟𝑛−1 )1 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔1 ∙ 𝑡 + 𝜑1 ) + (𝑎1 )2 ∙ (𝑟𝑛−1 )2 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔2 ∙ 𝑡 + 𝜑2 ) +∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ +
+(𝑎1 )𝑛 ∙ (𝑟𝑛−1 )𝑛 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡 + 𝜑𝑛 )

En este sistema de ecuaciones se tiene como incógnita a 1 i y i pero, se tienen como

condiciones: el desplazamiento inicial "𝑞𝑜𝑖 " y la velocidad inicial "𝑞̇ 𝑜𝑖 ", obteniéndose un sistema
de “n” ecuaciones con “n” incógnitas, por lo que se resuelve el problema y se obtiene el sistema
de ecuaciones de la solución.
ANEXOS
TRANSFOMADAS DE LA PLACE
NO 𝑓 (𝑡 ) ℒ (𝑡 )
1 𝛿 (𝑡) = 𝐼𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑡 = 0 1
2 𝑈 (𝑡) = 𝐹𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑎𝑠𝑜 𝑢𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑒𝑛 𝑡 = 0 1

𝑠
3 𝑡 𝑛−1 1
(𝑛 = 1,2,3 … . . )
(𝑛 − 1 )! 𝑠𝑛
4 𝑒 −𝑎∙𝑡 1
𝑠+𝑎
5 𝑡 ∙ 𝑒 −𝑎∙𝑡 1
(𝑠 + 𝑎 )2
6 1 1
∙ 𝑡 𝑛−1 ∙ 𝑒−𝑎∙𝑡 (𝑛 = 1,2,3 … . . )
(𝑛 − 1)! (𝑠 + 𝑎 )𝑛
7 1 1
∙ (1 − 𝑒 −𝑎∙𝑡 ) 𝑠 ∙ (𝑠 + 𝑎 )
𝑎
8 1 1
∙ (𝑒 −𝑎∙𝑡 + 𝑎 ∙ 𝑡 − 1) 𝑠 2 ∙ (𝑠 + 𝑎 )
𝑎2
9 cos(𝑎 ∙ 𝑡)
𝑠
𝑠 + 𝑎2
2
10 cosh(𝑎 ∙ 𝑡) 𝑠
𝑠 2 − 𝑎2
11 1 1
∙ sen(𝑎 ∙ 𝑡)
𝑎 𝑠2 + 𝑎2
12 1 1
∙ sen ℎ(𝑎 ∙ 𝑡)
𝑎 𝑠 2 − 𝑎2
13 1 1
∙ [1 − cos(𝑎 ∙ 𝑡)] 𝑠 ∙ (𝑠 2 + 𝑎 2 )
𝑎2
14 1 1
∙ [𝑎 ∙ t − sen(𝑎 ∙ 𝑡)] 𝑠 2 ∙ (𝑠 2 + 𝑎 2 )
𝑎3
15 1 1
∙ [𝑠𝑒𝑛 (𝑎 ∙ t) − a ∙ t ∙ cos(𝑎 ∙ 𝑡)] (𝑠 2 + 𝑎 2 )2
2 ∙ 𝑎3
16 𝑡 𝑠
∙ 𝑠𝑒𝑛(𝑎 ∙ 𝑡) (𝑠 2 + 𝑎 2 )2
2∙𝑎
17 𝑠 2 − 𝑎2
𝑡 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝑎 ∙ 𝑡) (𝑠 2 + 𝑎 2 )2
18 1 1
∙ 𝑒 −𝜁∙𝜔𝑜 ∙𝑡 ∙ 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑜 ∙ √1 − 𝜁 2 ) ∙ 𝑡
𝜔𝑜 ∙ √1 − 𝜁 2 𝑠2 + 2 ∙ 𝜁 ∙ 𝜔𝑜 ∙ 𝑠 + 𝜔𝑜2
ANEXO–A
 Elásticas y deformaciones de vigas
estructurales
 Constante de rigidez equivalente
Frecuencias propias de las oscilaciones de sistemas con un grado de libertad

No. Constante de Rigidez
Esquema del sistema
Grados Equivalente Ke [N/m]
oscilatorio libertad
Frecuencia natural f [Hz]
𝐾
1 𝐾
1 𝑓= ∙√
2∙𝜋 𝑚
𝒎
𝑥 (𝑡 )
𝐷
𝐺 ∙ 𝑑4
𝐾𝑒 =
64 ∙ 𝑛 ∙ 𝑅 3
𝑛
1
𝑑 1 𝐺 ∙ 𝑑4
𝑓= ∙√
𝒎 2 ∙ 𝜋 8 ∙ 𝑛 ∙ 𝑚 ∙ 𝐷3
𝑥 (𝑡 ) 𝑛 = 𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑝𝑖𝑟𝑎𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒
𝐸𝐴
𝐾𝑒 =
𝐿
𝐸𝐴
𝐿
1
1 𝐸𝐴
𝑓= ∙√
𝒎 2∙𝜋 𝑚∙𝐿
𝑥 (𝑡 )
1
𝐾𝑒 =
𝐾1 1 1
𝐾1 + 𝐾2
𝐾2 1
1 𝐾1 ∙ 𝐾2
𝑓= ∙√
2 ∙ 𝜋 𝑚 ∙ (𝐾1 + 𝐾2 )
𝒎
𝑥 (𝑡 )
Esquema del sistema No.

Grados Frecuencia natural f [Hz]
𝐾1 𝐾2 𝐾1
𝐾𝑒 = 𝐾1 + 𝐾2
𝒎 𝒎
1
𝑥 (𝑡 )
1 𝐾1 + 𝐾2
𝐾2 𝑓= ∙√
2∙𝜋 𝑚
𝐾
𝒎𝟏 1 𝑘 ∙ (𝑚1 + 𝑚2 )
𝒎𝟐 𝐾1 1 𝑓= ∙√
2∙𝜋 𝑚1 ∙ 𝑚2
𝑥 (𝑡 )
𝐼
𝐺 ∙ 𝐼𝑝 1 𝐺 ∙ 𝐼𝑝
𝑓= ∙√
1 2∙𝜋 𝐿∙𝐼
𝐿
J es el momento de inercia de la masa del
disco con respecto al eje de la barra
𝐼1 𝐼2
𝐺 ∙ 𝐼𝑝 1 𝐺 ∙ 𝐼𝑝 ∙ ( 𝐼 1 + 𝐼2 )
𝑓= ∙√
1 2∙𝜋 𝐿 ∙ 𝐼1 ∙ 𝐼2
𝐿
𝐽1 ; 𝐽2 son los momentos de inercia de las
masas de los discos.
Esquema del sistema No.

3∙𝐸∙𝐼
𝐸 ∙𝐼 𝐾𝑒 =
𝐿3
𝒎
1
𝐿 𝑥 (𝑡 ) 1 3∙𝐸∙𝐼
𝑓= ∙√
2∙𝜋 𝑚 ∙ 𝐿3
𝑭
𝐸∙𝐼
48 ∙ 𝐸 ∙ 𝐼
𝐾𝑒 =
𝐿3
1
𝐿⁄
2 1 48 ∙ 𝐸 ∙ 𝐼
𝑓= ∙√
2∙𝜋 𝑚 ∙ 𝐿3
𝑭
𝐸∙𝐼 192 ∙ 𝐸 ∙ 𝐼
𝐾𝑒 =
𝐿3
𝐿⁄
2 1
1 192 ∙ 𝐸 ∙ 𝐼
𝑓= ∙√
2∙𝜋 𝐼 ∙ 𝐿3
𝐿3
3∙𝐸∙𝐼∙𝐿
𝑎 𝑭 𝑏 𝐾𝑒 =
𝑎2 ∙ 𝑏 2
𝑦
1 3∙𝐸∙𝐼∙𝐿
𝑥 1 𝑓= ∙√ 2 2
2∙𝜋 𝑎 ∙𝑏 ∙𝐼
𝐹∙𝑏∙𝑥
𝑦𝑥 = ∙ (𝐿2 − 𝑥 2 − 𝑏2 )
6∙𝜋∙𝐸∙𝐼
Esquema del sistema oscilatorio No.

libertad
𝑭
768 ∙ 𝐸 ∙ 𝐼
𝐾𝑒 =
7 ∙ 𝐿3
𝐿⁄ 1
2
1 768 ∙ 𝐸 ∙ 𝐼
𝑓= ∙√
2∙𝜋 7 ∙ 𝐿3
𝐿3
𝑭
3∙𝐸∙𝐼
𝐾𝑒 =
(𝐿 + 𝑎 ) ∙ 𝑎 2
1
𝐿 𝑎
1 3∙𝐸∙𝐼
𝑓= ∙√
2 ∙ 𝜋 (𝐿 + 𝑎 ) ∙ 𝑎 2
𝑭
24 ∙ 𝐸 ∙ 𝐼
𝐾𝑒 =
(3 ∙ 𝐿 + 8 ∙ 𝑎 ) ∙ 𝑎 2
1
𝐿 𝑎
1 24 ∙ 𝐸 ∙ 𝐼
𝑓= ∙√
2 ∙ 𝜋 (3 ∙ 𝐿 + 8 ∙ 𝑎 ) ∙ 𝑎 2
12 ∙ 𝐸 ∙ 𝐼
𝐿 𝐾𝑒 =
𝐸∙𝐼 1 𝐿3
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Nº TITULO DE TEXTO AUTOR EDITORIAL

INTRODUCCION A L TEORIA DE F. LAFITA BABIO
1 PRENTICE HALL
VIBRACIONES MECANICAS H. MATA CORTES
R. ROCA VILA EL. BENJAMIN
2 VIBRACIONES MECANICAS
JUAN LEON L. WYLIE
3 VIBRACIONES MECANICAS J. P. HARTOG ED. CONTINENTAL
4 VIBRACIONES MECANICAS SCHAUM McGRAW-HILL
5 TEORIA DE VIBRACIONES MECANICAS WILLIAM T. THOMSON PRENTICE HALL
MANUAL DE RESISTENCIA DE
6 G. S. PISARENKO EDITORIAL MIR
MATERIALES
7 MECANICA TECNICA - DINAMICA VARIOS AUTORES DIFERENTES
8 VIBRACIONES MECANICAS VARIOS AUTORES DIFERENTES
9 VIBRACIONES MECANICAS J.G. ROJAS U. FNI –MEC-ETM-MCT

Índice: Capítulo Página No. 1. Cinemática de Las Vibraciones 5

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Vibraciones Mecánicas 1

1. CINEMÁTICA DE LAS VIBRACIONES 5

2. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD 15

2.1 Planteo del problema 15

3 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD NO AMORTIGUADO 21

4 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD AMORTIGUADO 27

4.6 Sistema rígidamente amortiguado o sobre amortiguado 32

5 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD FORZADO SIN AMORTIGUAMIENTO 37

6 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD FORZADO CON AMORTIGUAMIENTO 47

7 SISTEMAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD FORZADO AMORTIGUADO 77

7.1 Planteo del problema 77

8 SISTEMAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD FORZADO NO AMORTIGUADO 81

8.1 Planteo del problema 81

9 SISTEMAS CON “n” GRADOS DE LIBERTAD 91

9.5 Coordenadas de ligadura 93

CINEMATICA DE LAS VIBRACIONES

1.2 MOVIMIENTO PERIÓDICO

La forma o modo de movimiento periódico se dividen en dos: Movimiento periódico

1.3 MOVIMIENTO PERIÓDICO ARMÓNICO

Movimientos periódicos armónicos y movimientos periódicos no armónicos:

Movimiento Periódico Armónico

Movimiento Periódico No Armónico

1.4 MOVIMIENTO PERIÓDICO ARMÓNICO

0 π/2 π 3∙π/2 2∙π ωn∙t

1.5 DESPLAZAMIENTO: 𝑥 (𝑡) = 𝑎 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡)

amax. = a = Desplazamiento máximo o amplitud en [mm, cm]

Frecuencia es la velocidad con que se repite el movimiento

0 π/2 π 3∙π/2 2∙π ωn∙t

0 π/2 π 3∙π/2 2∙π ωn∙t

Donde: a∙wn2 Amplitud de la aceleración

1.8 REPRESENTACIÓN MEDIANTE VECTORES ROTATIVOS

1.9 REPRESENTACIÓN MEDIANTE VECTORES COMPLEJOS

𝑋⃗ = 𝑋 ∙ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 ∙ 𝑡) + 𝑗 ∙ 𝑋 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 ∙ 𝑡) = 𝑅𝑒(𝑋⃗) + 𝐼𝑚(𝑋⃗)

Desplazamiento: 𝑋⃗ = 𝑋 ∙ 𝑒 𝑗∙𝜔𝑛∙𝑡 ; 𝑗 = √−1

1.10 MOVIMIENTO PERIÓDICO NO ARMÓNICO

Movimiento Periódico No Armónico

1.11 SISTEMAS LIBRES Y FORZADOS

En la vibración de los distintos sistemas se llegan a diferenciar sistemas libres y sistemas

La amortiguación de un sistema se relaciona con el tipo de fuerzas que intervienen, si las

1.12 GRADOS DE LIBERTAD Y COORDENADAS GENERALIZADAS

En algunas oportunidades se utilizan los términos de coordenadas generalizadas que se

1.13 FUERZAS CONSERVATIVAS Y NO CONSERVATIVAS

1.14 TRABAJO DE UN MOVIMIENTO PERIÓDICO

Si ponemos en función del tiempo:

𝑊 = 𝐹𝑜 ∙ 𝑥𝑜 ∙ 𝜋 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝜑) [𝑘𝐽] 𝑇𝑟𝑎𝑏𝑎𝑗𝑜 𝑒𝑛 𝑢𝑛 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜

1.15 MÉTODOS DE RESOLUCIÓN

Al analizar un sistema de vibraciones mecánicas normalmente se siguen dos etapas, la

𝑑 𝜕𝐸𝑐 𝜕𝐸𝑐 𝜕𝐸𝑝

𝑑 𝜕𝐸𝑐 𝜕𝐸𝑐 𝜕𝐸𝑑 𝜕𝐸𝑝

q = Coordenadas generalizadas, pueden ser coordenadas lineales, angulares u otro tipo.

Fe = Fuerzas externas periódicas o de excitación.

Fng = Fuerzas no generalizadas.

Ed = Energías de disipación o de amortiguamiento.

Para la resolución normalmente se tiene tres métodos:

El método normal de ecuaciones diferenciales y el método de transformadas de Laplace,

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

2.1 PLANTEO DEL PROBLEMA

Un sistema de vibración es aquel que consta fundamentalmente de un elemento elástico

Para plantear el problema se tiene que realizar algunas suposiciones:

1. Se supone que la masa tiene un movimiento restringido en una sola dirección

Consideremos un sistema completo, es decir que consta de elemento elástico, masa,

2.2 EQUILIBRIO ESTÁTICO