GNSS Introduction RPD R02

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Introducción al GNSS
(Sistema mundial de navegación por satélite)
Dinesh Mandhar
Centro de Ciencias de la Información Espacial
la universidad de tokio
Información de contacto: dinesh@csis.utokyo.ac.jp
Dinesh Manandhar, CSIS, Universidad de Tokio, dinesh@csis.utokyo.ac.jp Diapositiva : 1
Parte A
Problema Fundamental ¿Dónde estoy
en la Tierra? 350
40' 41”
1390 39' 40”
• ¿Cómo saber mi ubicación con precisión? • En
cualquier condición •
En cualquier
momento • En todas partes del mundo (¡al menos al aire libre!)
• ¿Cómo navegar hasta el destino? •
Guiado o Navegación
• ¿Cómo sincronizar la hora globalmente? •
Teléfonos móviles •
Institutos Financieros
Cuán lejos ?
¿Qué ruta?
Tipos de navegación
• Navegación basada en puntos de • Navegación basada en radio •
referencia • Piedras, árboles, LORAN, OMEGA •
monumentos • Uso local limitado Sujeto a interferencias de radio, atascos,
Cobertura limitada
• Navegación basada en el cielo •
Estrellas, Luna • • Navegación por satélite o GNSS
Complicado, solo funciona en Clear Night • TRÁNSITO, GPS, GLONASS, GALILEO, QZSS,
BEIDOU (BRÚJULA), IRNSS • Global,
difícil de interferir o atascar, alto
• Navegación basada en sensores • Precisión y confiabilidad
Navegación a estima
• Giroscopio, acelerómetro, brújula,
Odómetro •
Complicado, los errores se acumulan rápidamente
¿Qué es GNSS?
Sistema global de navegación por satélite (GNSS) es el término genérico estándar para todos
los sistemas de navegación por satélite como GPS, GLONASS, GALILEO, BeiDou, QZSS, NAVIC.
• Constelación mundial • Constelación regional •
• GPS EE. UU. QZSS, Japón
• GLONASS, Rusia • • NAVIC (IRNSS), India
Galileo, Europa •
BeiDou (COMPASS) / BDS, China
Sistema de aumento basado en satélites (SBAS)
• El sistema de aumento basado en satélites (SBAS) se utiliza para aumentar
los datos GNSS. • Proporciona
mayor precisión e integridad.
• Proveedores de servicios SBAS
• WAAS, EE. UU. (131 133 135
138) • MSAS, Japón (129
137) • EGNOS, Europa (120 121 123 124 126
136) • BDSBAS, China (130 143 Los números de código PRN se dan entre paréntesis
144) • GAGAN, India (127 128
132) • SDCM, Rusia ( 125 140
NZ) Además, sistema de navegación • AUS
NZ Australia (122) •
NSAS, Nigeria, (147) •
ASAL, Argelia (148)
GNSS: ¿Cómo funciona?
Determinar la distancia usando ondas de radio
0ms
Satélite Transmite Señal a 0ms.
El receptor recibe la
misma señal
25ms
después de 67 ms.
0ms
50ms
Satélite con una posición conocida
75ms 25ms
transmite una señal horaria regular.
Velocidad de la
luz 300.000 km/s
50ms
Distancia = (Tiempo de transmisión – Tiempo de recepción)
× Velocidad de la luz
GNSS: ¿Cómo funciona?
Principio de navegación por satélite
(Xk , y , a z )
El receptor genera su propia señal GPS similar a la señal
proveniente del satélite para cada satélite
Se llama Señal réplica
La señal réplica incluye código PRN y señal portadora
Esta señal réplica se mueve hacia adelante y hacia atrás para
coincidir con la señal entrante
(x0 , y0 , z0 )
2 2 2
xx  y y  z z  b
k kk      0 k
0 0
Si k ≥ 4, resuelva x, y, z y el sesgo del reloj, b ∆t Correlación entre la señal entrante y
Señal generada por el receptor
Estructura de la señal GPS L1C/A
• Señal Portadora •
Define la frecuencia de la señal • Por ejemplo:
• GPS L1 es
1575.42MHz, L2 es 1227.60MHz y L5 es 1176.45MHz
• Código PRN
• Se utiliza para identificar la identificación del
satélite en CDMA • Requiere modular
los datos • Debe tener buenas propiedades de autocorrelación y correlación
cruzada • Datos de navegación
• Incluye datos relacionados con la órbita del satélite (datos de
efemérides) • Incluye información relacionada con el reloj del satélite (errores de reloj, etc.)
Estructura de la señal GPS L1C/A
900 fase inversa
x154
Portadora L1, señal portadora
de 1575,42 MHz
∑
X1, reloj x1/10
10,23 MHz
Código C/A, Código PRN
1.023Mhz
Señal GPS de banda L1
x1/204600
Datos de navegación, 50 Hz
Datos de navegación
Arquitectura GNSS
GPS
Segmento espacial
Satélites GNSS GPS GPS
Segmento de usuario
Receptores GNSS
segmento de control
Aplicaciones que usan GNSS
Supervise el estado del satélite, la órbita, el reloj, etc.
Subir datos de navegación a los satélites
GNSS
Receptor
Finanzas
Armada / AIS
Seguridad
Seguridad
Aviación / WAAS Teléfono móvil
Ferrocarril SUS / ADAS
Dinesh Manandhar, CSIS, Universidad de Tokio, dinesh@csis.utokyo.ac.jp
Diapositiva : 11
Segmento espacial GPS: constelación actual y futura
Satélites heredados Satélites modernizados
Bloque IIA Bloque IIR Bloque IIR (M) Bloque IIF GPSIII
0 operativo 9 operativos 7 operativo 12 operativos 2 operativos

• •
• Código de adquisición aproximada Todas las señales • Todas las señales del
Todas las señales de bloque IIRM
(C/A) en la frecuencia L1 para heredadas • 2ª señal civil en L2 Bloque IIF • 4ta señal civil en L1
• Tercera señal civil en la
usuarios civiles • Código C/A en L1 • Código P(Y) preciso (L2C) (L1C)
frecuencia L5 (L5)
en L1 Código P(Y) en las frecuencias •L1 y L2 y L2 para • Reloj militar • Nuevo código militar M • Fiabilidad, precisión e
• Señales de relojes atómicos
a bordo usuarios • Vida útil del diseño de 7,5 años • avanzados para interferencias integridad de la señal
mejoradas • Precisión mejorada,
Lanzado en monitoreo • fuerza de la mejoradas
señal de resistencia y • Niveles de potencia
19901997 Vida útil del diseño de 7,5 años • flexibles para señales militares de • Sin disponibilidad selectiva • Vida
calidad • Vida
Lanzado en 19972004 útil del diseño de útil del diseño de 15 años
12 años • Vida útil del diseño de 7,5 años • •
• El último Lanzado en 20102016 • Lanzado IIIF: reflectores láser;
en 20052009
dado de baja en 2019 carga útil de búsqueda y rescate
Fuente: http://www.gps.gov/systems/gps/space/ La información en esta diapositiva puede no ser la información más reciente. • Primer lanzamiento en 2018
#IIF https://www.unoosa.org/oosa/en/ourwork/icg/annualmeetings Consulte el enlace de Source HP y los documentos de UNOOSA
Dinesh Manandhar, CSIS, Universidad de Tokio, dinesh@csis.utokyo.ac.jp Última actualización de la diapositiva 11/09/2020 Diapositiva : 12

Señales GPS
Datos /
Código
Frecuencia, Señal tasa de fichas, Modulación Símbolo
Banda Longitud notas
megahercio Tipo megahercio Tipo Tasa,
mseg
bps/sps
CALIFORNIA 1 1.023 BPSK 50 Señal heredada
CDatos 10 1.023 BOC(1,1) 50 / 100 Desde 2014
L1 1575.42
CPilot 10 1.023 TMBOC Sin datos BOC(1,1) y BOC(6,1)
P(Y) 7 días 10.23 BPSK Restringido
CM 20 0.5115 25 / 50 Modulada por TDM de

BPSK (L2CM xor Datos) y
L2 1227.60 CL 1500 0.5115 Sin datos L2CL
P(Y) 7 días 10.23 BPSK

Proporciona mayor
I 1 50 / 100 Exactitud
L5 1176.45 10.23 BPSK
q 1 Sin datos
GLONASS (Rusia)
1982 Primer lanzamiento 2003 2011 Lanzamiento planeado
GLONASS GLONASSM GLONASSK1 GLONASSK2
Bajo operación normal En Producción /
DESMANTELADO
Operación
87 lanzado 45 lanzado En desarrollo
2 lanzado
0 Operacional 27 Operacional 3 en orden
2 Operativo
81 jubilado 12 jubilado Primer lanzamiento previsto para 2018
Primer lanzamiento Dic 2014
6 perdido 6 perdido
•L1OF, L1SF
•L1DE, L1SF
•L1OF, L1SF •L2OF, L2SF
•L1DE, L1SF •L2DE, L2SF
•L2OF, L2SF •L1OC, L1SC
• L2SF •L3OC
•L3OC •L2OC, L2SC
La información (Número de satélites) en esta diapositiva no está
•L3OC
actualizada. Consulte el siguiente sitio para obtener las
últimas actualizaciones: https://www.unoosa.org/oosa/en/ourwork/icg/ reunionesanuales.html
Segmento espacial GLONASS ESTADO Y MODERNIZACIÓN, Sociedad Anónima «Académico MF Reshetnev» Sistemas de Información por Satélite»
0409 de noviembre de 2012 , Pekín, China, https://en.wikipedia.org/wiki/GLONASSK2 ICG7,
Galileo (Europa)
La información (número de satélites) en esta diapositiva no está
últimas actualizaciones: https://www.unoosa.org/oosa/en/ourwork/icg/annualmeetings.html
Señales de Galileo
Datos /
Código Chip
Frecuencia , Señal Modulación Símbolo
Banda Longitud Tasa, notas
MHz Tipo Tipo Tasa,
mseg megahercio
bps/sps
A 10 10.23 BOC(15,2.5) ?? Restringido
E1 1575.42 BDatos 4 1.023 CBOC, ponderado 125 / 250 Datos

combinación de
CPilot 100 1.023 BOC(1,1) y BOC(6,1) Sin datos Piloto
A 10 5.115 BOC(15,5) ?? PRS
500 /
E6 1278.75 B 1 5.115 Datos
1000
BPSK(5)
C 100 5.115 Sin datos Piloto
AI 20 10.23 25 / 50 Datos

E5 1176.45
AQ 100 10.23 Sin datos Piloto
1191
AltBOC(15,10)
.795 4 10.23 Datos
CON UN
125 / 250
megahercio 1207.14
BQ 100 10.23 Dinesh Manandhar, CSIS, Sin datos Piloto
Universidad de Tokio, dinesh@csis.utokyo.ac.jp Diapositiva : 16
Servicios Galileo
Servicio de libre acceso para
Servicio Abierto
posicionamiento, navegación y temporización
(TÚ)
para el mercado masivo
Ofrece autenticación, alta precisión y servicios
Servicio comercial
garantizados para aplicaciones comerciales
(CS)
Público Regulado Servicio encriptado diseñado para una mayor
Servicio (PRS) robustez en entornos desafiantes
Búsqueda y rescate Localiza balizas de socorro y confirma que se
Servicio (SAR) recibe el mensaje
Servicio de Seguridad de Vida
El antiguo servicio Safety of Life está siendo rediseñado
(SoL)
Segmento espacial BeiDou
La información (número de satélites) en esta diapositiva no está
últimas actualizaciones: https://www.unoosa.org/documents/pdf/icg/2019/icg14/05.pdf
Fuente: Actualización sobre el sistema de navegación por satélite BeiDou, Chengqi Ran, Oficina de navegación por satélite de China
Décima Reunión del ICG, NOV 2015
QZSS (Sistema de Satélites CuasiZenith)
Apodo: MICHIBIKI
La órbita QZSS está diseñada de tal manera que un satélite es visible durante unas 8 horas por encima de su
Consulte el documento para conocer las últimas actualizaciones: cabeza. Esto hace que el satélite sea visible incluso en áreas urbanas muy densas con edificios de gran
https://www.unoosa.org/documents/pdf/icg/2019/icg14/06.pdf altura. El GPS por sí solo no es suficiente para una buena precisión de posición en dicha área. QZSS en
combinación con otros satélites GNSS visibles proporciona una mejor precisión de posición.
Plan de constelación QZSS
Ecuador
1 sat constelación 4 sábados constelación 7 sáb. constelación

Número de satélites QZO •: 1 QZO •: 3, GEO •: 1 QZO•:4, GEO•:2, QGO•:1
Objetivo Investigación y Desarrollo Operacional Operacional,
Complementos GPS para Posicionamiento Autónomo
posicionamiento Capacidad solo con QZSS
Autoridad gubernamental JAXA Gabinete de oficina Gabinete de oficina
Operación 2010 10 años 2018 15 años 2023 15 años

Servicio Hora/día (Japón) 8 horas/día 24 horas / día 24 horas / día
QZO: Órbita cuasicenital / GEO: Órbita geosíncrona / QGO: Órbita cuasigeoestacionaria Fuente: MGA 2019, Mitsubishi
Méritos de QZSS
• La señal QZSS está diseñada de tal manera que es
interoperable con GPS
• QZSS es visible cerca del cenit; mejora la visibilidad y
DOP en áreas urbanas densas
• Proporciona datos de órbita de otras señales GNSS •
Proporciona datos de aumento para submedidor y
Precisión de posición de nivel centimétrico
• Proporciona un sistema de mensajería durante desastres
http://qzss.go.jp/en/overview/services/sv04_pnt.html
Códigos PRN QZSS
Satélite SVN Señales de posicionamiento PRN Satélite Fecha de lanzamiento (UTC) Órbita (*1)
L1C/A, L1C, L2C, L5 193
QZS1 J001 L1S 183 QZS1 2010/9/11 QZO

L6 193
L1C/A, L1C, L2C, L5 194
L1S 184
QZS2 J002 QZS2 2017/6/1 QZO
L5S 196
L6 194
L1C/A, L1C, L2C, L5 199
L1S 189
L5S 197
QZS3 J003 QZS3 2017/8/19 GEO
L1Sb 137
L6 199
Sr/Sf
L1C/A, L1C, L2C, L5 195
L1S 185
QZS4 J004 QZS4 2017/10/9 QZO
L5S 200
L6 195
https://qzss.go.jp/en/technical/satellites/index.html#QZSS
Tipos de señales NavIC
Señal Transportador Banda ancha
Frecuencia
L5 1176,45 MHz 24 MHz
S 2492.028MHz 16,5 MHz
Consulte el siguiente documento para obtener la información más
reciente https://www.unoosa.org/documents/pdf/icg/2019/icg14/01.pdf
Consulte el archivo 01_NAVIC_ICG_2019.pdf para obtener la información más reciente según DIC 2019
NavIC (Navegación con Constelación India)
• Consta de 7 satélites
• 4 satélites de órbita geosincrónica (GSO) • a
55oE y 111,75oE con una inclinación de 27o
• 3 Satélites Geo Estacionarios (GEO)
• a 32.5oE, 83oE y 129.5o E con una inclinación
de 5o • Transmite señales en banda L5 (1176.45MHz) y
banda S (2492.028MHz)
Consulte el siguiente sitio para obtener las últimas
actualizaciones: https://www.unoosa.org/oosa/en/ourwork/icg/annualmeetings.html
Señales MultiGNSS
L5 / E5 L2 L6 / E6 L1 / E1 S
JACARTA BANGKOK MANILA
KUALA LUMPUR Ho Chi Minh TOKIO
Señales Multi GNSS: Beneficios para los Usuarios
• GPS+GLONASS+Galileo+BeiDou+QZSS+NAVIC
• La región AsiaOceánica verá el número máximo de satélites
Señales Multi GNSS: Beneficios para los Usuarios
• Aumento de SV, señales y frecuencias utilizables •
Aumento de la disponibilidad y la
cobertura • Servicios más robustos
y confiables • Mayor precisión en
malas condiciones • Servicios de
gama alta más económicos •
Mejor corrección atmosférica • Se espera que surjan nuevas aplicaciones y se expandan las exi
• Aplicaciones relacionadas con la
atmósfera • Transmisión de
mensajes cortos • SAR (aplicaciones de
búsqueda y rescate) • Autenticación de señales y servicios de
posicionamiento seguro • Detección remota biestática (reflectometría GNSS)
• Calcule la humedad del suelo, la velocidad del viento, la altura de las olas del mar, etc.
Parte B
Arquitectura de un Receptor GNSS
Antena
LNA y Salida de posición
Adquisición Seguimiento Navegación
Convertidor descendente (PVT)
Para encontrar satélites visibles,
Doppler aproximado y
Codephase Para demodular continuamente la señal
para
extraer los bits de datos de navegación
Hecho usando DLL, FLL y PLL. Generar Pseudorango, Doppler, etc.
Extraer Efemérides o
Datos relacionados con la órbita del satélite
Extraer datos relacionados con el reloj
Salida PVT
Posición, Velocidad y Tiempo
Datos relacionados con el satélite
Datos relacionados con la señal
Procesamiento de señales GPS en un receptor: demodulación de señales
Señal entrante del satélite a un receptor Réplica de la señal generada en un receptor
El receptor GPS demodula la señal entrante para extraer datos de navegación y otros valores relacionados con la señal que son
necesario para calcular la posición del receptor
Esto se hace generando una señal de réplica (portadora y código PRN) que es similar a la señal GPS entrante en el receptor
Todos estos procesos se realizan en pasos llamados (1) Adquisición (2) Seguimiento (3) Navegación
Arquitectura de un Receptor GNSS
Convertir a
Frecuencia más baja
Señal GPS RF a Por ejemplo: SI =
Definido por
1575.42MHz 4.013 MHz
Frecuencia de muestreo y FI
Fs = 16,3676 MHz
Antena Salida de señal digital
CAG
preamplificador Señal de banda base Salida de posición

Convertidor descendente Convertidor A/D
(LNA) Procesando (PVT)
Para encontrar satélites visibles,
Doppler aproximado y Code
Generador de señal de réplica
Adquisición phase
Código PRN + señal portadora
Para demodular continuamente la señal para extraer
los bits de datos de navegación Hecho usando
Oscilador Frecuencia
DLL, FLL y PLL.
Ref. Reloj 10.23MHz Generador salida
de
banda
base
Los resultados de la adquisición se
Procesamiento
señal
de
la
Seguimiento
utilizan como entrada para el seguimiento
Generar Pseudorango, Doppler, etc.
Extraer Efemérides o
Datos relacionados con la órbita del satélite
Extraer datos relacionados con el reloj
Código PRN (ruido pseudoaleatorio)
• El código PRN es una secuencia de ceros y unos distribuidos aleatoriamente de un milisegundo
largo.
• Esta distribución aleatoria sigue un patrón de generación de código específico llamado
Gold Code. • Hay 1023 bits de combinación de ceros y unos en un milisegundo.
• Cada satélite GPS transmite un código PRN único.
• El receptor GPS identifica los satélites por su código PRN o ID único.
• Se repite continuamente cada milisegundo y sirve para medir el tiempo de tránsito de la señal. • El
receptor puede medir dónde terminó o se repitió el código PRN. El comienzo y el final
Los puntos son conocidos.
1ms / 1023
0 1 0 1 0 0 1 1 0 1 0 0
1 ms
Adquisición de Señal GPS L1C/A
Correlacione la señal entrante con la señal de réplica generada por el receptor
∆t Correlación entre la señal entrante y
Señal generada por el receptor
Seguimiento de señal GPS
• Los bucles de seguimiento (PLL y DLL) se utilizan para bloquear
continuamente la señal entrante y demodularla mediante el uso de
la frecuencia portadora y los valores de fase de código detectados en Adquisición.
• PLL
• Bucle de bloqueo de
fase • Para rastrear la frecuencia portadora
• DLL
• Bucle de bloqueo de
retardo • Para rastrear la fase del código (retrasos de código PRN)
Salida de seguimiento de señal GPS
Bits de datos de navegación 1 y 0
Ahora, tenemos todas las salidas
necesarias 1. Información necesaria para calcular el pseudorango y la fase de
código de las salidas
DLL 2. Información necesaria para computar Doppler y fase portadora de las
salidas PLL 3. Bits
de datos de navegación de la salida de seguimiento 1.
Proporciona información relacionada con el reloj, satélite orbita
información (Efemérides y Almanaque), estado de salud y muchos
otros parámetros.
4. Otras propiedades de la señal como SNR
• Los datos o mensajes de Demodulación de señal GPS
navegación son un flujo continuo Señal de réplica en el receptor Señal entrante del satélite al receptor
de datos digitales transmitidos a 50
bits por segundo. • Cada satélite transmite las siguientes
información a los usuarios.
• Su propia corrección de reloj y órbita de alta
precisión (efemérides)
• Corrección orbital aproximada para todos los
demás satélites
(almanaque) • Estado del sistema y otra información
relacionada con señales y satélites
Bits de datos de navegación demodulados
GPS L1C/A Señal NAV MSG
GPS L1C/A, Mensaje de Navegación, Subtrama 1
GPS L1C/A Señal NAV MSG, Subtrama 2
GPS L1C/A Señal NAV MSG, subtrama 3
GPS L1C/A Señal NAV MSG, Subtrama 4 Página 1,6,11,16,21
GPS L1C/A Señal NAV MSG, Subtrama 4 Página 12,19,20,22,23,24
GPS L1C/A Señal NAV MSG, Subtrama 4, Página 14, 15
Señal GPS L1C/A NAV MSG, subtrama 4, página 17
GPS L1C/A Señal NAV MSG, Subtrama 5
ParteC
Formato de mensaje SBAS
Mensaje
Preámbulo Datos CRC
Tipo
8 bits 212 bits 24 bits
6 bits
Velocidad de datos : 250 bps :
Velocidad de símbolo 500 sps (tasa 1/2 FEC)
Captura de pantalla de Ublox
Bits de datos de navegación GNSS
Bits de datos de mensajes de navegación QZSS
SV GMS DATOS (* indica palabras no válidas)
QZSS 1 L1S 0 43 9AADF545 D18002C3 F25880CB 115A81F9 503FCA08 214106A8 64500013 7E7063B1
QZSS 1 L1C/A 0 3 22C0AA24 2E8E83F8 3FD7D58F 2D517A6C 3FF28752 AA27838C 060F7023 0D26BAE0 3FF4A787 2E78F7AB
QZSS 3 L1S 0 43 9AADF545 D18002C3 F25880CB 115A81F9 503FCA08 214106A8 64500013 7E7063B1
QZSS 3 L1C/A 0 22C0AA81 AE8E8327 00263E35 BA997E7F 3FBF0777 03133174 3061EFC3 3F4A8413 3FFA2DF0 2E7DE57F
QZSS 7 L1S 0 3 43 9AADF545 D18002C3 F25880CB 115A81F9 503FCA08 214106A8 64500013 7E7063B1
QZSS 7 L1C/A 0 3 22C0AA81 AE8E8327 01D759E0 25981C5D 8069002C 036272D5 809D87FF 2ECDBB5E 80021FAB 2E40007C
Formato de mensaje de alerta temprana de terremoto
https://qzss.go.jp/en/technical/psisqzss/psisqzss.html
https://qzss.go.jp/en/technical/psisqzss/is_qzss_dcr_008_agree.html
Formato de mensaje de alerta temprana de terremoto
Salida de mensaje de informe DC desde un receptor
• Formato de salida del mensaje de informe DC •
Todos los datos de salida se interpretarán como caracteres ASCII •
El comienzo de la oración es el encabezado del mensaje "$QZQSM" • La
identificación del satélite es 6 LSB de los 8 bits que representaban el PRN de
L1S • PRN 183 0xB7 10110111b 110111b (Tomar 6LSB)
5510 • PRN 183 corresponde a 55
• Mensaje de informe de CC de 250 bits se agregan dos datos binarios "00" al final de un
mensaje para hacer datos de 252 bits
• Se añaden un código de retorno de carro (CR) y un código de salto de línea (LF) al final de un
oración
Salida de mensaje de informe DC desde un receptor
ParteD
Formatos de datos: NMEA, RINEX, RTCM
Referencias: https://www.nmea.org/
http://freenmea.net/docs
Formato de la Asociación Nacional de Electrónica Marina (NMEA)
• NMEA es un formato para generar datos de medición de un sensor en un
formato predefinido en ASCII •
En el caso de GPS, genera datos relacionados con la posición, la velocidad,
la hora y el satélite del GPS
• Las sentencias NMEA (salida) comienzan con un “Id. de hablante” y una
“Descripción del mensaje” •
Ejemplo: $GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,* 47 •
“$GP” es la identificación
del hablante • “GGA” es la descripción del mensaje para indicar los datos de posición
Formato de datos NMEA
GGA: datos fijos que proporcionan ubicación 3D y datos de precisión.
$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47 Donde: Fijación de datos del
sistema de posicionamiento global GGA fijada a las 12:35:19
07.038' UTC 123519 Latitud 48 grado
4807.038,
N LNongitud
11 grado 31.000' E
01131.000, E 1
Calidad de fijación:
0 = no válido ,
1 = posición GPS
(SPS), 2 =
posición
DGPS, 3 = posición PPS, 4 =
cinemática en
tiempo real 5 = RTK flotante 6 = estimación (estimación) (función 2.3)
7 = Modo de entrada manual
8 = Modo de simulación
08 Número de satélites rastreados Dilución
0.9 horizontal de la posición Altitud,
545.4,M metros, sobre el nivel medio del mar Altura del
46.9,M geoide (nivel medio del mar) sobre el elipsoide WGS84 Tiempo en
(campo vacío) segundos desde la última actualización de DGPS (campo vacío) Estación DGPS Número de ID
*47 los datos de la suma de comprobación, siempre comienza con *
Formato de datos RINEX
• RINEX: el formato de intercambio independiente del receptor es un formato de intercambio de datos para datos satelitales sin procesar
entre diferentes tipos de receptores.
• Los diferentes tipos de receptores pueden generar datos de posición y sin procesar en formatos
patentados. • Para el posprocesamiento de datos mediante DGPS o RTK, es necesario utilizar datos de diferentes tipos
de receptores. Un formato de datos común es necesario para este propósito.
• Ejemplo: cómo posprocesar datos de receptores Trimble, Novatel y Septenrtio para calcular un
¿posición?
• RINEX solo proporciona datos sin procesar. No proporciona salida de posición. • El
usuario debe posprocesar los datos de RINEX para calcular la
posición. • Los datos sin procesar consisten en Pseudorage, Carrierphase,
Doppler, SNR. • RINEX básicamente consta de dos tipos de datos.
• Archivo “*.*N” para datos relacionados con satélites y efemérides.
• También llamados datos de navegación
• Archivo “*.*O” para datos de observación de señales como pseudodistancia, fase portadora, Doppler, SNR
• También llamado Datos de Observación
• La última versión de RINEX es 3.04, 23 DE NOVIEMBRE
DE 2018 • Nota: aún no todo el software y los receptores son compatibles con la última versión •
Asegúrese de qué versión de RINEX funciona mejor con su software
Archivo RINEX “N” para GPS
Archivo RINEX “O” GPS, GLONASS, GALILEO, QZSS, SBAS
Archivo RINEX “O”, continuación de la diapositiva anterior
RTCM
• RTCM : Comisión Radio Técnica de Servicios Marítimos
• Definición de un estándar de transmisión de datos aceptado internacionalmente para la transmisión de datos de la
estación base a un móvil. Los estándares son definidos y mantenidos por RTCM SC104
• RTCM SC104 (Comité Especial 104)
• Define formatos de datos para GPS Diferencial y
• RTK (operaciones cinemáticas en tiempo real)
• La versión actual es RTCM3 (10403.3) •
Consulte https://www.rtcm.org/ para obtener información detallada y documentos
• Los documentos no son gratuitos
• Un usuario normal no necesita el documento RTCM.
• Los receptores GNSS con capacidades de estación base configurarán los mensajes necesarios para RTK • Si
está desarrollando un sistema o aplicación, es posible que lo necesite
Sistemas coordinados
Sistema de coordenadas geodésicas
Satélite
no hay
Eje semimenor
Usuario en P (Latitud, Longitud, Altura)
Superficie elipsoide Vector normal a
Elipsoide en el punto P
Semieje mayor Latitud geodésica en P
Ecuador Semieje mayor
Longitud geodésica en P
ECEF (Earth Centered, Earth Fixed)
El sistema de coordenadas ECEF se expresa asumiendo que el centro de la coordenada terrestre es (0, 0, 0)
P (X, Y, Z)
(0, 0, 0)
Ecuador
Conversión de coordenadas desde
ECEF a Geodésico y viceversa
ECEF (X, Y, Z) a
Latitud geodésica, longitud y altura hasta
Latitud, longitud y altura geodésicas
ECEF (X, Y, Z)
2 3
+
=atán
− 2 3
= + cos cos
=atan2 ,
= + cos sin
= porque
norte
Z = 1 − 2 + pecado
= 2
+ 2
=
= =
h = Altura sobre elipsoide
=
1− 2 2
Elipsoide, Geoide y Nivel Medio del Mar (MSL)
Pico de la montaña
1 Altura elipsoidal (h)
Nivel medio del mar (MSL) Altura, H
Altura del geoide (N)
h Altura MSL, H
norte
norte
Mar
Tierra, Montañas, Valles
Mar
Altura MSL (H) = Altura elipsoidal (h) – Altura del geoide (N) Ejemplo en el punto (1): h = 1200m, N = 30m Ejemplo en el punto (2): h = 300m, N = +15m

La altura del geoide es negativa si está por debajo de la altura elipsoidal H = h – N = 1200 – (30) = 1200 + 30 = 1230m H = h – N = 300 – 15 = 285m
Salida de datos de altura en el receptor ublox, sentencia NMEA, sentencia $GNGGA
MSL (altitud) Altura del Geoide (Separación entre Geoide y Elipsoide)
$GNVTG,,T,,M,0.010,N,0.018,K,D*30
$GNGGA,012039.00,3554.18235,N,13956.35867,E,2,12,0.48,54.4,M,39.6,M,0.0,0000*5D
$GNSA,A,3,03,04,06,09,17,19,22,28,194,195,02,,0,92,0,48,0,78,1*06
$GNSA,A,3,11,12,04,24,19,31,33,,,,,,0,92,0,48,0,78,3*00
$GNSA,A,3,30,01,03,14,08,28,33,04,02,07,10,13,0.92,0.48,0.78,4*08
$GPGSV,5,1,17,01,18,076,,02,04,279,36,03,43,045,43,04,34,109,41,1*6C
$GPGSV,5,2,17,06,38,295,43,09,26,152,40,11,02,107,29,17,74,330,47,1*67
$GPGSV,5,3,17,19,53,320,45,22,22,048,39,28,36,213,43,41,18,249,39,1*6D
$GPGSV,5,4,17,50,46,201,40,193,52,172,43,194,16,193,40,195,85,163,46,1*5E
$GPGSV,5,5,17,199,46,201,37,1*66
$GAGSV,2,1,07,04,25,175,40,11,28,299,37,12,65,007,43,19,50,105,40,7*72
Las sentencias NMEA en esta figura son del receptor ublox.
$GAGSV,2,2,07,24,27,245,41,31,09,198,36,33,33,082,42,7*43 El formato NMEA utiliza el "Nivel medio del mar" para los datos de altura (mostrado en texto azul).
También proporciona el valor de altura del geoide (separación del geoide).
$GBGSV,4,1,15,01,48,172,43,02,19,248,36,03,39,225,43,04,44,148,42,1*7C El GPS por defecto tiene una altura elipsoidal y esta altura se convierte en la altura del nivel medio del mar utilizando
la altura del geoide (que se muestra en texto rojo).
$GBGSV,4,2,15,06,00,185,29,07,39,214,41,08,53,305,43,10,44,248,42,1*7C Esto significa que el receptor ublox utiliza una base de datos integrada de altura del geoide.
$GBGSV,4,3,15,13,33,283,42,14,23,043,38,27,55,323,48,28,61,092,48,1*71 Ublox también genera la altura elipsoidal en el mensaje propietario $PUBX,00 (marcado como altRef)
$PUBX,00,hora,lat,NS,largo,EW,altRef,navStat,hAcc,vAcc,SOG,COG,vVel,diffAge,HDOP,VDO
$GBGSV,4,4,15,30,05,306,36,32,17,206,42,33,48,055,46,1*4F
P,TDOP,numSvs,reservado,DR,*cs<CR><LF>
$GNGLL,3554.18235,N,13956.35867,E,012039.00,A,D*76 altRef Altitud sobre el elipsoide de referencia del usuario
Datum Geodésico: Modelo Geométrico de la Tierra
El GPS usa Datum WGS84 Pero,
no hay
los mapas topográficos y muchos otros mapas usan datum diferente.
Antes de utilizar los datos GPS en estos mapas, es necesario convertir
Menor
Semi
Eje las coordenadas GPS de WGS84 al sistema de coordenadas
y datos locales. Muchos programas de GPS tienen esta herramienta.
Además, los receptores GPS tienen capacidades de selección de datos
incorporadas .
Semieje mayor Verifique la configuración de su receptor antes de usar.
Ecuador
WGS84 Datum geodésico Parámetros elipsoidales
Semieje menor, b = 6356752,3142m
Semieje mayor, a = 6378137,0m
Aplanamiento, f = (ab)/a
= 1/298,257223563
Primer cuadrado de excentricidad = e^2 =
2ff^2 = 0,00669437999013
Puntos a tener cuidado en la encuesta GPS
• Datum •
¿Qué Datum se usa para GPS Survey? •
Por defecto, el GPS usa WGS84
• Pero, su Mapa puede estar usando datos diferentes como Everest
• Asegúrese de que su mapa y sus coordenadas del GPS estén en el mismo Datum, si
no, la conversión de datos es necesaria
• Puede obtener los parámetros de transformación necesarios de la encuesta de su país
departamento
• Altura •
¿Qué altura se utiliza? • De
forma predeterminada, el GPS usa la altura elipsoidal
• Sin embargo, su mapa puede estar usando la altura del nivel medio del mar (MSL o topográfico) •
Debe convertir la altura elipsoidal a la altura MSL • Usar datos de
diferencia de altura elipsoidal y geoide para su región de estudio • Puede
consíguelo en la oficina de encuestas de tu país
Errores GNSS
Información básica: Exactitud frente a precisión
• Precisión •
Capaz de proporcionar una medición correcta •
La medición se compara con el valor real •
Afectado por errores sistemáticos
• Precisión
• Capaz de proporcionar mediciones repetibles y confiables • El
análisis estadístico de la medición proporciona la precisión •
Medición del error aleatorio
• El error sistemático no tiene efecto
Ni preciso ni exacto Preciso pero no exacto Preciso pero no exacto Preciso y Exacto
74
Errores de medición GNSS
Medida Abreviatura Definición
Media cuadrática RMS La raíz cuadrada del promedio de los errores al cuadrado
Dos veces la distancia RMS 2D RMS Dos veces el RMS de los errores horizontales
El radio de un círculo, centrado en la posición real de la antena, que
Error circular probable BOLSILLO
contiene el 50 % de los puntos en el diagrama de dispersión horizontal
horizontales 95% El radio de un círculo, centrado en la posición real de la antena, que
R95
Exactitud contiene el 95% de los puntos en el diagrama de dispersión horizontal
El radio de una esfera centrado en la posición real de la antena, que
Error esférico probable SEP contiene el 50 % de los puntos en el diagrama de dispersión tridimensional
Fuente: GPS Accuracy: Lies, Damn Lies, and Statistics, GPS World, ENE
1998 https://www.gpsworld.com/gpsaccuracyliesdamnliesandstatistics/
Mediciones de rendimiento GNSS de uso común
• TTFF
• Tiempo real para la primera
reparación • Parámetro: arranque en frío, arranque en caliente, arranque en caliente
• Precisión estándar •
Precisión alcanzable sin ninguna técnica de corrección
• Precisión DGPS • Precisión
alcanzable mediante datos de corrección diferencial • Corrección de fase de código •
Precisión RTK • Precisión alcanzable
mediante datos de corrección
diferencial • Use corrección de fase de código y fase portadora
TTFF y valores típicos de ejemplo
• TTFF •
Inicio en frío: < 36 segundos • Tiempo
requerido para emitir los datos de la primera posición desde que el receptor está encendido • No hay
disponibles datos de referencia como la hora o el almanaque • Inicio en
caliente: < 6 segundos • Tiempo requerido
para emitir los datos de la primera posición desde que se el receptor está encendido con los últimos
datos de almanaque satelital en la memoria del receptor
• Los datos de referencia relacionados con el tiempo y el almanaque ya se conocen
• Arranque en caliente: < 1 segundo
• El receptor ya ha emitido datos de posición •
Es hora de volver a adquirir un satélite ya rastreado debido a un bloqueo temporal
por edificios o árboles
Medición del rendimiento de la precisión RTK
• Se da un error fijo y un error variable con respecto a la longitud base
• Tales como: x cm + y
ppm • Ejemplo: 2 cm + 1
ppm • Hay un error fijo de 2 cm más 1 ppm de error debido a la longitud de la base entre
la base y el móvil • 1 ppm
1 partes por millón • 1 cm de error en 1 millones de centímetros de distancia
entre la Base y el Móvil • 1 cm de error en 1000000 centímetros de distancia
entre la Base y el Móvil • 1 cm de error en 10000 metros de distancia
entre la Base y el Móvil • 1 cm de error en 10 kilómetros de distancia
entre el Base y Móvil • 1cm de error por cada 10Km de distancia entre la
Base y el Móvil • 4cm de error por 40Km de distancia entre la Base
y el Móvil • Así el error total es: 2cm + 4cm por 40Km de base longitud
• Cuanto mayor sea la longitud de base, mayor será el error • No
asuma que este error es lineal • Y puede que
no sea válido para líneas de base más largas •
Normalmente, la longitud de base recomendada para RTK para un receptor geodésico es de 40 km
Parte
Aplicaciones GNSS
Aplicaciones GNSS 1
• Topografía, cartografía y geodesia • Transporte •
Navegación de
automóviles, ITS, ADAS, V2X • Red
ferroviaria • Marina:
AIS, VMS • Aviación:
SBAS / GBAS • UAV / DRONE
• Mapeo 3D sin
GCP
• Accidentes de Vehículos / Servicios de Emergencia
• eCall/ ERAGLONASS / E911
• Fiscalidad / Seguros
• Impuestos basados en la ubicación o la distancia recorrida
Aplicaciones GNSS 2
• Legal y aplicación de la ley
• Manejo de Zonas de Pesca, Control de Pesca Ilegal
• Prevención del crimen
• Agricultura
– Agricultura de precisión, conducción automática o semiautomática de tractores
– Gestión de la cadena de suministro de
productos • Aplicaciones basadas en la ubicación
– Servicios, entretenimiento, publicidad, juegos, marketing
• Advertencia durante desastres
• EWS de QZSS, SAR de GALILEO
• GeoFencing / GeoSecurities •
Robótica
• Navegación, Acciones basadas en la Ubicación
• Aplicaciones científicas •
Meteorología espacial: centelleo, ocultación de radio, burbuja de plasma
Aplicaciones GNSS 3
• Telecomunicaciones
• Sincronizar torres de telefonía móvil, orden de microsegundos para
, orden de milisegundos
CDMA • Protocolo de tiempo de red
• Red eléctrica
• Se requiere sincronización de fase entre redes para una mayor eficiencia y evitar fallas de energía
• Sellado de tiempo de
• Transacciones financieras y bancarias •
Documentos legales, administrativos y de envío
• Aplicaciones científicas de cronometraje
• Estampado de tiempo de eventos
• por ejemplo, Observación Global VLBI, ocurrencias de terremotos, llegada de neutrinos en física de partículas
abreviaturas
• ASAL: Agencia Espacial de
Argelia • AUSNZ: Sistema de geociencias de Australia/
Nueva Zelanda • BDSBAS: Sistema de aumento basado en
satélites BeiDou • EGNOS: Servicio de superposición de navegación
geoestacionaria europea • GAGAN: Navegación
geoaumentada asistida por GPS • GBAS: Basado
en tierra Sistema de aumento • KASS: Sistema de
satélite de aumento de Corea • MSAS: Sistema de aumento
basado en el espacio MTSAT • NSAS: Sistema de
aumento de satélite de Nigeria • PRN: Ruido pseudoaleatorio
• QZSS – Sistema Satelital QuaziZenith •
SDCM – Sistema de Corrección Diferencial y Monitoreo • WAAS –
Sistema de Aumento de Área Amplia
Contacto e información adicional
• Página de inicio •
Página principal • : https://home.csis.utokyo.ac.jp/~dinesh/ :
Página del seminario web https://home.csis.utokyo.ac.jp/~dinesh/WEBINAR.htm https://
gnss.peatix.com/
• Datos de entrenamiento, etc.: https://home.csis.utokyo.ac.jp/~dinesh/GNSS_Train.htm
• Receptor de bajo costo: https://home.csis.utokyo.ac.jp/~dinesh/LCHAR.htm •
Facebook : https://www.facebook.com/gnss.lab/
• Contacto
• Correo electrónico : dinesh@csis.utokyo.ac.jp :
• Skype mapa móvil

GNSS Introduction RPD R02

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Bloque IIA Bloque IIR Bloque IIR (M) Bloque IIF GPSIII

0 operativo 9 operativos 7 operativo 12 operativos 2 operativos

Dinesh Manandhar, CSIS, Universidad de Tokio, dinesh@csis.u­tokyo.ac.jp Última actualización de la diapositiva 11/09/2020 Diapositiva : 12

CALIFORNIA 1 1.023 BPSK 50 Señal heredada

CDatos 10 1.023 BOC(1,1) 50 / 100 Desde 2014

P(Y) 7 días 10.23 BPSK Restringido

CM 20 0.5115 25 / 50 Modulada por TDM de

P(Y) 7 días 10.23 BPSK

GLONASS GLONASS­M GLONASS­K1 GLONASS­K2

A 10 10.23 BOC(15,2.5) ?? Restringido

E1 1575.42 BDatos 4 1.023 CBOC, ponderado 125 / 250 Datos

A 10 5.115 BOC(15,5) ?? PRS

AI 20 10.23 25 / 50 Datos

1 sat constelación 4 sábados constelación 7 sáb. constelación

Autoridad gubernamental JAXA Gabinete de oficina Gabinete de oficina

Operación 2010 10 años 2018 15 años 2023 15 años

QZS­1 J001 L1S 183 QZS­1 2010/9/11 QZO

Señal Transportador Banda ancha

JACARTA BANGKOK MANILA

KUALA LUMPUR Ho Chi Minh TOKIO

preamplificador Señal de banda base Salida de posición

navegación son un flujo continuo Señal de réplica en el receptor Señal entrante del satélite al receptor

Z = 1 − 2 + pecado

Altura MSL (H) = Altura elipsoidal (h) – Altura del geoide (N) Ejemplo en el punto (1): h = 1200m, N = ­30m Ejemplo en el punto (2): h = 300m, N = +15m

$GNGLL,3554.18235,N,13956.35867,E,012039.00,A,D*76 altRef Altitud sobre el elipsoide de referencia del usuario

Medida Abreviatura Definición

Media cuadrática RMS La raíz cuadrada del promedio de los errores al cuadrado

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GLONASS GLONASSM GLONASSK1 GLONASSK2

QZS1 J001 L1S 183 QZS1 2010/9/11 QZO

Altura MSL (H) = Altura elipsoidal (h) – Altura del geoide (N) Ejemplo en el punto (1): h = 1200m, N = 30m Ejemplo en el punto (2): h = 300m, N = +15m