Análisis Sistemas Tiempo Continuo

República Bolivariana De Venezuela
Ministerio Del Poder Popular Para La Educacion

U. E. P Fe y Alegría La Chinita
5 "U" Electronica
Materia: Controles
Profesor: Juan Camarillo
Análisis De Sistema En Tiempo Continuo
Realizado Por:
Andres Soto
Alvielys Artega
Yulitza Sanches
Maracaibo, 2 de Febrero del 2023

Introduccion
El objetivo principal es analizar los sistemas continuos

utilizados en los circuitos electrónicos, para saber el
comportamiento de las trayectorias de salidas de un
sistema, reciben el nombre de respuesta temporal acotando
que en algunos casos dicha salida puede dividirse en dos
respuestas, la estacionaria y transitoria. Clasificándose en
oscilatorio, su amortiguado y sobreamortiguado.
Conociendo que la señal es un información que describe un
fenómeno dependiendo de dos variables o magnitudes
donde las señales más frecuentes son las dependientes del
tiempo
Indice
Contenido:
4). Análisis de Sistemas en Tiempo continuo

4.1). Efecto de los polos en el comportamiento
4.2). Estabilidad
4.3). Análisis de la respuesta de un sistema de 1er
orden
4.4). Análisis de la respuesta de un sistema de 2do
orden
4.5). Respuesta en frecuencia
4.6). Análisis de comportamientos
ANALISIS DE SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO Dinámica de Sistemas 4. 2
4.1.- EFECTO DE LOS POLOS EN EL COMPORTAMIENTODEL SISTEMA
Polos reales
1 1 3t
{
p>0 (Ej: p=3) ------------------ --- ( 1 + e )
s( s – 3) 3 circulo virtuoso
Entrada escalón
1
----------------
( s – p)
1 1 –3t
p>0 (Ej: p=-3) ------------------- --- ( 1 – e )
s( s + 3 ) 3 realim. negativa
Polos imaginarios conjugados
1
---------------------------------------
( s – jω ) ( s + jω )
Entrada escalón
{ (Ej: ω = −
1
+ j3 ) ----------------------
2
s(s + 9)
1--- ( 1 – cos ( 3t ) )
9
comportamiento oscilario
Dpto. de Ingenieria Electrónica, de Sistemas Informáticos y Automática Universidad de Huelva

Polos complejos conjugados
1 1- ( 1 + e t sin ( 3t + ϕ ) ) )
{
− j3 ) ------------------------------------
p > 0 (Ej : 1 +
-----
2 10
s ( s – 2s + 10 )
circulo virtuoso
Entrada escalón
1
--------------------------------------------------------
-
( s – p – jω ) ( s – p + jω )
1 1 –t
p < 0 (Ej: –1 −
+ j3 ) ------------------------------------- ------ ( 1 + e sin ( 3t + ϕ ) ) )
2
s ( s + 2s + 10 ) 10
realim. negativa

4.2.- ESTABILIDAD
4.2.1.- Estabilidad Entrada-Salida (Descripción Externa)

Definición:
Un sistema, inicialmente en reposo, se dice estable si:
Señal entrada acotada ==> señal salida acotada
ESTABILIDAD BIBO
Teorema de estabilidad:
Si G(s) es la función de transferencia de un sistema, ésta será
estable si todos los polos de G(s) están en el semiplano izquierdo
del plano complejo

4.2.2.- Estabilidad Descripción Interna
Definición de Estado de Equilibrio:
Sea la ecuación de estado x· g ( x, f ( t ) ) se denomina estado de equilibrio
=
a la configuración que cumple:

x· = g ( xe, f ( t ) ) = 0 ∀t
En un sistema L.T.I hay un solo estado de equilibrio si la matriz [A] no es singular
Concepto de equilibrio estable

Se dice que un estado de equilibrio xe es global y asintóticamente
estable, si para un valor de la entrada constante o cero, toda solución
converge asintóticamente hacia xe al incrementar indefinidamente la
variable tiempo ( t ).

Condición de estabilidad sistema lineal

Un estado de equilibrio de un sistema L.T.I es asintóticamente
estable si los autovalores de la matriz A tienen parte real
negativa. (salvo cancelación interna de polos).
Autovalores de la matriz A:
Raíces de la ecuación:
det (I·s-A) = 0
Autovalores de la matriz A = Polos del sistema

4.2.3.- Tipos de respuesta y clasificación de comportamientos.
-El comportamiento de un sistema viene dado por las trayectorias de sus
variables de estado.
-Las trayectorias seguidas por las salidas de un sistema reciben el
nombre de respuesta temporal.
-En algunos casos, es posible dividir la respuesta temporal en dos partes:

-Respuesta estacionaria: Se corresponde con la respuesta del sistema
cuando tiende el tiempo tiende a infinito, para sistemas estables:
Representación externa.-Teorema del valor final
Representación interna.-Punto de Equilibrio
-Respuesta transitoria: Se corresponde con la respuesta del sistema

desde que se aplica una señal hasta que alcanza un valor próximo a la
respuesta estacionaria.

Los comportamientos suelen clasificarse en:
Oscilatorio: La evolución de las variables de estado y la respuesta

temporal consisten en oscilaciones que no decrecen con el tiempo,
Ejemplo: el movimiento de un muelle sin fricción.
Subamortiguado: La evolución de las magnitudes fundamentales del

sistema realizan una serie de oscilaciones de amplitud decreciente
antes de alcanzar el estado estacionario. Ejemplo: muelle con
amortiguación.
Sobreamortiguado: Se alcanza el régimen estacionario sin

oscilaciones.

4.2.4.- Esquema general de actuación
- Diagrama causal ==> Identificación de estructuras.
-Ecuaciones diferenciales:
* Función de transferencia.
* Modelo de estado.
- Tipos de polos ==>¿estable inestable?
- Respuesta transitoria, Respuesta estacionaria ==>tipos de polos
- Simulación ==> respuesta temporal para la entrada deseada.
-¿Coinciden las predicciones con lo obtenido?

4.3.- Análisis de la respuesta de un sistema de 1er orden.

Respuesta a la señal escalón
Función de Transferencia
Ecuación diferencial f ( t ) = Pu 0 ( t )
{
X(s) 1
----------- = ----------------
dx F(s) (s + a ) P
------ + ax = f ( t ) P
dt L [ Pu 0 ( t ) ] = ---
s
Modelo de estado
dx
------ = – a x + f ( t )
dt
Si a < 0 (polo real positivo, equilibrio inestable): xe = P

---
a
dx
Ej.- ------ – x = – 1
dt xe = 1 (Si x(0) > xe círculo virtuoso; si x(0) < xe círculo vicioso)
x(0)= 1.1
x(0)= 1
x(0)= 0.9

P=τ⋅P Constante de tiempo

Si a>0 (polo real negativo, equilibrio estable): xe = ---
a τ = 1---
x ( ∞ ) = lim s  ------------------- = --- = x e
P P
Teorema valor final:
s → 0 s(s + a) a
a
dx
Ej.- ------ + x = 1
dt xe = 1 (Cualquiera que se el valor de x(0) la salida tiende a xe)
–1 P P – at –t
Respuesta forzada: x(t ) = L ------------------- = = --- ( 1 – e ) = ( 1 – e )
s( s + a) a
x( t) = L
–1 x( 0) –t
Respuesta Libre: ---------------- = x ( 0 )e
( s + a)
Si x(0)
] =  X e ⋅ 0, 63 ≅ --- X e
–1 2
x( τ ) = Xe [ 1 – e
3
2
x ( τ ) = ---
3
x τ = 2--- x e

3

Puntos de Equilibrio en sistemas de 1er Orden

dx
= A⋅x+B⋅f
dt
Condiciones Iniciales: x(0)
B⋅f
Punto de equilibrio xe = – ---------
A f = cte
dx dx
dt Punto de equilibrio dt Punto de equilibrio
x(0) x(0)
x(0) x x(0) x
Equilibrio Estable A < 0 Equilibrio Inestable A > 0

4.4.- Análisis de la respuesta de un sistema de 2o orden.
{
Ecuación diferencial Función de Transferencia
2
d x 2
-------- + a dx
------ + bx = bf ( t ) ωn
dt dt ----------------------------------------
-
2 2
s + 2ξω n s + ω n
2
d--------x 2 2
a = 2ξω n + 2ξω n dx
------ + ω n x = ω n xf ( t )
dt dt Modelo de estado
2
b = ωn
x· 1 0 1 x1 0
= 2
+ 2
f(t)
x· 2 – ω n – 2 ξω n 2
x ωn
Ecuación característica Punto de Equilibrio 2

f ⋅ ωn
2 2 x 1E = ------------
- = f
s + 2ξω n s + ω n = 0 x 2E = 0 2
ωn

Típicos sistemas de 2º orden
2
d v dv
V. Entrada R L V. Salida L ⋅ C -----------0 + R ⋅ C ⋅ --------0 + v 0 = v i
vi(t) dt dt
v0(t)
2
C d v 0 R dv 1 1
----------- + --- ⋅ --------0 + ------- ⋅ v 0 = ------- ⋅ v
dt L dt LC LC i
1
R 1 -------
2 Vi- LC
2ξω n = --- ω n = ------- ----- = --------------------------------
L LC V0 2 1
s +R ---s + -------
L LC
2
d y µ dy
m -------- + ---- ------ + ky = f ( t )
dt m dt
V. Entrada V. Salida
f(t) m x(t) 2
d y µ dy k f
-------- + ---- ------ + ---- x = ----
dt m dt m m
µ k
f
2
d--------y µ dy k k- f
f 2 = -- + ---- ------ + ---- y = ---
k dt m dt m m2
f = f2 ⋅ k
k
----
X ( s -) m
2 K µ ---------- = -----------------------------
ω n = ---- 2ξω n = ---- F( s) 2 µ k
m m s + ---- s + ----
m m

Respuesta a la señal escalón
2
ωn
2 Ecuación característica
+ 2ζω ∂x + ω n = ω n • u ( t )
dx 2 2 –1
x( t) = L -----------------------------------------------
dt ∂t 2
( s + 2ζω n s + ω n )s
2 2 2
s + 2ξω n s + ω n = 0
a) Dos polos reales: Sobreamortiguado ζ > 1

2 2
–1 ωn ωn 1 - ( be – at – ae – bt )
x (t ) = L ------------------------------------ = ------- 1 + -----------
( s + a ) ( s + b )s ab a–b
b) Un polo real doble: Críticamente amortiguado ζ = 1

2
–1 ωn –ω t –ω t
x ( t) = L ------------------------- = 1 – e n – ωte n
2
( s + ωn ) s
c) Dos polos complejos conjugados: Subamortiguado ζ < 1
– ζω n t 2
x ( t ) = 1 – ------------------- sin  ω n 1 – ζ  t + ϕ
e 2 1 – ζ
; ϕ = atan -------------------
2 ζ
1–ζ

c) Dos polos imaginario conjugados: Oscilatorio ζ = 0

2
–1 ωn
x(t ) = L ------------------------- = 1 – cos ( t ⋅ ω n )
2 2
s ( s + ωn )
El sistema oscila con una frecuencia ω n
ω n ⇒ Frecuencia natural de oscilación
La pate real de los polos es igual a cero, se dice que el sistema es

Marginalmente Estable

ESPECIFICAIONES TEMPORALES SISTEMA SUBAMORTIGUADO
2
π–φ 1–ζ 2
Tiempo de subida Ts = ------------ ; φ = atan ------------------- … ; ω d = ω n 1 – ζ
ω d ζ
π
– -------------
Sobreimpulso máximo M = e tan φ
π
Tiempo de pico T = -------
p ωd
Tiempo de establecimiento: al 5%  te 5 ≅ ----------

3 
al 2%  te 2 ≅ ----------
4 
ζω  n ζω  n
, 74 
 te ≅ 4-----------  5, 83
Tiempo de establecimiento Critic. Amortiguado: al 5%  5 ω - al 2%  te 2 ≅ -----------
ω 
-
n n

Puntos de Equilibrio en sistemas lineales de 2º Orden
x· = A ⋅ x + B ⋅ U
Condiciones Iniciales: x ( 0 ), x· ( 0 )
x
x·
Condiciones Iniciales
x(0)
x· ( 0 )
t
x·
x(0) x
·
x(0) Trayectoria
en el Espacio de Estados
Respuesta Temporal

Puntos de Equilibrio Estable en sistemas lineales de 2º Orden
Punto de Equilibrio: Configurción de Centro
jw jw jw
σ σ σ
Dos Polos Reales Polos Complejos Polos Imaginarios

Negativos Conjugados Conjugados

Puntos de Equilibrio Inestable en sistemas de 2º Orden
inestable
jw jw
jw
σ σ
σ
Polo Real Positivo Dos Polos Reales

Polos Complejos
Polo Real Negativo Conjugados Positivos

Teorema del valor final
En el caso de estudiar sistemas estables, el valor de la salida en estado de

equilibrio debe coincidir con el valor estacionario obtenido mediante
un modelo externo.
Para obtener el valor estacionario se aplica el Teorema del Valor Final:
lim f ( t ) = lim s ⋅ F ( s )
t→∞ s→0
7
Ejemplo: Valor estacionario cuando se aplica la entrada escalón unitaria al sistema: --------------------------
-
2
s + 2s + 3
x· 1 x1 f⋅7 7
= 0 1 + 0 f( t ) x 1e = --------- = --- x 2e = 0
x· 2 – 3 – 2 x2 7 3 3
7
x ( ∞ ) = lim s ⋅ --------------------------------- =
7
---
3
s → 0 s  s + 2s + 3
2
 

4.5.- Respuesta en frecuencia
F(s) G(s) X( s)
X(s) = G(s ) ⋅ F(s)
Se puede demostrar que si f(t) se de la forma: f ( t ) = P ⋅ sin ( ω ⋅ t )
Respuesta transitoria
x(t) es de la forma: x ( t ) = xt ( t ) + xe ( t )
Respuesta estacionaria
con xe(t) en la forma: x e ( t ) = P ⋅ G ( j ⋅ ω ) ⋅ sin ( ω ⋅ t + ϕ )

Imag ( G ( j ⋅ ω ) )
Con ϕ = atan --------------------------------------------
Real ( G ( j ⋅ ω ) )
G(j ⋅ ω ) Sustitución de s por jω en G(s)

Representación de la respuesta en Frecuencia:
Diagrama de Bode, Diagrama Polar
1
G ( jw ) = ------------------------------------------------
2
( jw ) + 2 ⋅ ( jw ) + 2
w=inf w=0
arg(G(jw))
|G(j
w)|
3
G ( jw ) = --------------------------------------------------
2
( jw ) + ( ( jw) + 9.5 )
Se representa: Se representa en el plano complejo

- El valor del módulo de G(jw), expresado en db, el valor de G(jw) para cada frecuencia w
frente al valor de la frecuencia
- El valor de la fase de G(jw) frente al valor
de la frecuencia

4.6.- ANÁLISIS DE COMPORTAMIENTOS
Sistemas Lineales
Comportamiento Estable 8Punto de Equilibrio estable 8Estructura de relimentación negativa
Comportamiento Oscilatorio8Equilibrio Configuración de centro8Relimentación negativa:

*Polos imaginarios puros
T
+
TR
_
+ D +P
Comportamiento Inestable 8Punto de Equilibrio Inestable 8Estructura de relimentación positiva:

*Círculos Viciosos
*Círculos Virtuosos
X _ X_
+ C
+ _
D +F D _ F

Sistemas No Lineales
Comportamientos más complejos:
*Más de un punto de equilibrio
*Alternancia de bucles de realimentación positiva y negativa
dx 2
Ecuación Logística: – ( N – M0 + x 0 ) ⋅ x = – x
dt
Otros Modelos: Despensación Crítica
Población Población Enferma

+ _
+
_
+ +
Nacimientos + Muertes Población Sana
Contagios
+

Puntos de Equilibrio en sistemas de 1er Orden No Lineales

dx
= f(x)
dt
Condiciones Iniciales: x(0)
Pueden existir más de un punto de equilibrio
Ejemplo:
dx dx 2
= B+A⋅x–x
dt dt
Linealización en
Punto de equilibrio estable torno al equilibrio
dx
dt
x
x
Punto de equilibrio inestable

Bibliografia
Navegador: Google Chrome

Titulo del Sitio Wed: uhu.es
URL: http:www.uhu.es
Fecha: 01/2/2023
Conclusión
El tema anteriormente visto, se basa en el análisis en tiempo
continuo en sistemas de discreción y estudia la estabilidad de
un sistema continuo también el comportamiento oscilatorio y
el comportamiento en la frecuencia observando el cambio en
la onda constantemente en el tiempo, en sistemas de 1er
orden y 2do orden
También se observan las fórmulas que hay que utilizar al

hacer un análisis en tiempo continuo llevando a cabo sus
debidos procesos matemáticos

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Polos imaginarios conjugados

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a la configuración que cumple:

En un sistema L.T.I hay un solo estado de equilibrio si la matriz [A] no es singular

Concepto de equilibrio estable

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Autovalores de la matriz A = Polos del sistema

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-En algunos casos, es posible dividir la respuesta temporal en dos partes:

-Respuesta transitoria: Se corresponde con la respuesta del sistema

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Oscilatorio: La evolución de las variables de estado y la respuesta

Subamortiguado: La evolución de las magnitudes fundamentales del

Sobreamortiguado: Se alcanza el régimen estacionario sin

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- Respuesta transitoria, Respuesta estacionaria ==>tipos de polos

- Simulación ==> respuesta temporal para la entrada deseada.

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4.3.- Análisis de la respuesta de un sistema de 1er orden.

Si a < 0 (polo real positivo, equilibrio inestable): xe = P

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x τ = 2--- x e

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Equilibrio Estable A < 0 Equilibrio Inestable A > 0

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Ecuación característica Punto de Equilibrio 2

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b) Un polo real doble: Críticamente amortiguado ζ = 1

c) Dos polos complejos conjugados: Subamortiguado ζ < 1

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c) Dos polos imaginario conjugados: Oscilatorio ζ = 0

El sistema oscila con una frecuencia ω n

ω n ⇒ Frecuencia natural de oscilación

La pate real de los polos es igual a cero, se dice que el sistema es

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Tiempo de establecimiento: al 5%  te 5 ≅ ----------

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Dos Polos Reales Polos Complejos Polos Imaginarios

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Polo Real Positivo Dos Polos Reales

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