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MICROBÓTICA Y MECATRÓNICA
MICROBÓTICA
Y MECATRÓNICA
Francisco José Álvarez Cano
Técnico de Grado Superior de Desarrollo
de Productos Electrónicos
IES Juan de la Cierva
40
RESISTOR
Foto 1.- De izquierda a derecha Fernando y Francisco en el Laboratorio de Desarrollo de Productos
Electrónicos del IES Juan de la Cierva
n el número 195 de esta
E Revista, publicamos dentro de
este mismo epígrafe de
Microbótica y Mecatrónica la
descripción y construcción de
una plataforma para microrobot que
diseñamos en el IES Juan de la Cier-
va y que hemos denominado Sancho-
bot y cuyo esquema de la placa se
vuelve a reproducir en la Figura 1.
Sobre esta plataforma de bajo coste,
algunos centros que imparten forma-
ción profesional han realizado al
igual que nosotros sus robots y sus
proyectos y ahora queremos ir ilus-
Profesor de Sistemas Electrónicos
trando algunas estrategias y progra-
mas con la que estos robots pueden
realizar distintas tareas, en este caso,
se trata de un rastreador.
Una vez mas, queremos agrade-
cer a las siguientes empresas, la cola-
boración que nos han prestado en
este curso escolar y que han hecho
posible que nuestros proyectos hayan
llegado a buen puerto: Cafés Camali,
Compañía Logística de Hidrocarbu-
ros (CLH), Revista Resistor, Record
puertas automáticas, Rekoba Espa-
ñola S.L., Sermicro, Softrónica y
Synstar Computer Services S.A.
Fernando Remiro Domínguez
IES. Juan de la Cierva
www.terra.es/personal/fremiro
PROGRAMA DE UN ROBOT
RASTREADOR CON SOLO
CUATRO SENSORES CON LA
PLATAFORMA SANCHO-BOT
En la prueba de rastreadores el
robot tiene como objetivo seguir el
circuito marcado con una línea negra
de unos 2 cm. de grosor sobre una
superficie blanca. El camino a reco-
rrer presenta bifurcaciones y la difi-
cultad reside en que el robot debe ser
capaz de detectar una marca que le
indicará qué camino de la bifurcación
debe seguir. La marca consiste en
una línea oscura de unos 2 cm de
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MICROBÓTICA Y MECATRÓNICA
5 4 3 2 1

Vcc U1 PIC16F877
Vcc J2
Vcc 11 VDD RA5/AN4/SS# 7 RA5 MID 1
6 LIBRE/LED CON2 J4
RA4/TOCKI RA4 LIBRE/LED 2 GND 1
12 5 R17 R18 CON4
GND VSS RA3/AN3/Vref+ RA3 ENTRADA ANALÓGICA M. IZQUIERDO Vcc 2
4 2K2 2K2 C12 R9 220
RA2/AN2/Vref- RA2 SIRENA 3
3 100nF
RA1/AN1 RA1 ENTRADA ANALÓGICA 4
R1 2
RA0/AN0 RA0 ENTRADA ANALÓGICA SENSOR B/N DER
10K R10 18K
S0 J1
R2 100 GND 1 CON4 SBN4
1 MCLR/Vpp/THV RB7/PGD 40 RB7 Vcc 2 MII
39 DEBUG
RB6/PGC RB6 DEBUG RC4 3
RESET 38 J5
RB5 RB5 SENSOR B/N IZQ RC3 4 GND 1
D 37 CON4 D
RB4 RB4 SENSOR B/N CEN_IZQ I2C Vcc R11 220 2
RB3/PGM 36 RB3 3
MCLR 35 DEBUG J3
RB2 RB2 SENSOR B/N CEN_DER MDD 1 CON2 4
RB1 34 RB1 2
33 SENSOR B/N DER R12 18K SENSOR B/N CEN_DER
RB0/INT RB0 SIRENA C11 M. DERECHO
C6 27pF J8 100nF SBN3
GND 1 CON3
13 OCS1/CLKIN RC7/RX/DT 26 RC7 Vcc 2
25 PC J6
RC6/TX/CK RC6 PC RA0 3 GND 1
24 C16 CON4
RC5/SDO RC5 SENSOR B/N R. IZQ. + E. ANALÓGICA MDI Vcc 2
X1 23 R13 220
CUARZO RC4/SDI/SDA RC4 I2C 10uF GP2D12_1 3
RC3/SCK/SCL 18 RC3 4
17 I2C
RC2/CCP1 RC2 PWM2 SENSOR B/N CEN_IZQ
16 J9 R14 18K
RC1/T1OSI/CCP2 RC1 PWM1 GND 1
14 15 CON3 J11
OSC2/CLKOUT RC0/T1OSO/T1CKI RC0 SENSOR B/N R. DER. Vcc 2 GND 1 SBN2
CON3
RA1 3 Vcc 2
C7 27pF
E. ANALÓGICA 3 J7
RD7/PSP7 30 RD7 GND 1
29 LCD GP2D12_1 LED DERECHA CON4
RD6/PSP6 RD6 Vcc R15 220 2
RD5/PSP5 28 RD5 DATOS 3
GND 27 J10
RD4/PSP4 RD4 GND 1 CON3 R25 R6 4
RD3/PSP3 22 RD3 Vcc 2
21 MOTOR DER DERECHA 10K 330 R16 18K SENSOR B/N IZQ
RD2/PSP2 RD2 MOTOR DER IZQUIERDA RA3 3
RD1/PSP1 20 RD1 SBN1
19 MOTOR IZQ DERECHA E. ANALÓGICA
RD0/PSP0 RD0 MOTOR IZQ IZQUIERDA
GND
RA4
C8 31 10
100nF VSS RE2/CS#/AN7 RE2 LCD RUEDA DERECHA
RE1/WR#/AN6 9 RE1
C 32 8 COMANDOS J12 J15 C
VDD RE0/RD#/AN5 RE0 GND 1 CON3 GND 1 CON4
Vcc Vcc 2 Vcc 2
R20 220
RA5 3 3
R7 330 LED IZQUIERDA 4
1 R21 18K
3

2 PD1
U4 7812 R4 10K SBN6 RUEDA
3
ALIMENTACIÓN D1 1N4007 12V IZQUIERDA
J17 - PUENTE + Vcc GND J14
2 1 1 3
GND

VI VO Vdd GND 1 CON4

Vdd Vcc 2
Vss JUMPER2 JP2 R23 220
U5 7805 Vcc 3
D2 R3 V 4
2

2
22 U6 LCD1 R24 18K
4

1 3
GND

D3 1N4007 VI VO Vcc
3 7

VDD
1N4007 C13 5V VO D0 SBN5
+ + D1 8
C9 R8 4 9
100uF 100uF C14 470 RE0 RS D2
2

D3 10
D4 100nF 5 11
1N4007 RE1 R/W D4 RD4 J13
D5 12 RD5 GND 1
J18 13 CON3

VSS
1 CLEMA2 D6 D6 RD6 Vcc 2
2 RE2 6 E D7 14 RD7 RA2 3
D5 LED
1N4007 BATERIAS R19 330 LIBRE

1
12V
0V J16
S1 Vss GND 1 CON3
ON/OFF Vcc 2
B RB0 3 B
GND GND R22 330 LIBRE

GND
Vcc
C15
C2 100nF
1uF U2 MAX232
14

1 9 U3 40106 U7 L293B <---------- 1N4007 ---------->

C1+ 9 MOTOR DER
2 10 16 3
VDD

V+ 10 Vcc Vdd OUT1 MDD DERECHA

3 C1- T1IN 11 RC6 SBN1 1 I1 O1 2 RB5 V 8 Vs IN1 2 RD3
4 C2+ R10UT 12 RC7 SBN2 3 I2 O2 4 RB4
C3 5 13 5 6 HABILITA MOTOR1 1 6 MOTOR DER
C2- R1IN RX SBN3 I3 O3 RB2 HABILITA MOTOR2 RC1 EN1 OUT2 MDI IZQUIERDA
1uF 6 14 9 8 9 7
V- T1OUT TX SBN4 I4 O4 RB1 RC2 EN2 IN2 RD2
7 7 GND 15 GND SBN5 11 I5 05 10 RC5
C1 C5 8 16 13 12 13 11 MOTOR IZQ
RC0
VSS

1uF 1uF 8 VCC SBN6 I6 O6 GND GND OUT3 MID DERECHA

12 GND IN3 10 RD1
C4 5
100nF GND MOTOR IZQ
4 GND OUT4 14 MII IZQUIERDA
7

Vcc IN4 15 RD0

Vcc GND GND

VCC

D7

D8

D9

D10

D11

D12

D13

D14
A
J20 A
6 V
J19 5 RX
4 GND
6 MCLR C10 3 GND
5 2 TX
4
3 RB7
100nF 1 T1 T2 T3 T4 PLACA DE CONTROL :
RJ11 Title
2
1
RB6
RB3 1 1 1 1
MICRO-ROBOT
E1
CONECTOR RJ11 GND Size Document Number Rev
ESP
CON6 DEBUGER TORNILLO TORNILLO TORNILLO TORNILLO A3 IES Juan de la Cierva
Date: Monday, May 26, 2003 Sheet 1 of 1
5 4 3 2 1

Figura 1.- Esquema del circuito del robot Sanchobot

grosor y 5 cm. de longitud, y se
encuentra entre 10 y 15 cm. antes de
41
RESISTOR
que aparezca una bifurcación, sepa-
rada entre 1 y 2 centímetros de la tra-
yectoria y en el sentido de recorrido
de la misma. Esta marca debe ser
interpretada por el robot de la
siguiente forma: si se encuentra a la
izquierda debe seguir el camino de la
izquierda en la bifurcación y si está a
la derecha deberá tomar el camino
derecha.
En todo momento alguna parte
del robot debe estar sobre la línea
negra que marca el camino y se valo-
rará la precisión en la lectura e inter- Figura 2 Circuito de rastreador utilizado en el concurso de
pretación de las marcas y el tiempo microrobótica Madridbot 2005
en recorrer el circuito.
Para que el robot pueda cumplir
con la función encomendada son nece- Sensor central Sensor central Movimiento
izquierdo derecho del robot
sarios cuatro sensores que detectan si
una superficie es negra o blanca por
infrarrojos del tipo CNY70. Estos sen- Negro Negro Adelante
sores irán alineados perpendicularmen-
te a la línea del camino a seguir tal y Blanco Negro Derecha
como se muestra en la Figura 3.
Según los valores detectados por
los sensores el microprocesador Negro Blanco Izquierda
enviará a los motores de tracción las
órdenes adecuadas para que el robot
Tabla 1.- Decisiones que debe tomar el robot cuando se encuentra sobre
tome una dirección u otra en función
la línea central
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Figura 3.- Posición de los
sensores sobre las posibles líneas
de la pista del rastreador.
del programa. El robot parte por el
camino central (fuera de una bifurca-
ción), y para seguirlo se utilizarán los
dos sensores centrales interpretando
los datos suministrados por los sen-
sores de la forma expuesta a en la
Tabla 1. Si se analiza el sentido de
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RESISTOR
estas órdenes se apreciará que el
robot va a seguir la línea negra que
marca el camino por el centro.
El estado negro/blanco se asocia-
rá al movimiento izquierda por si
acaso el robot se desvía.
Siempre que el robot llegue a una
bifurcación siguiendo el borde
izquierdo de la línea tomará el cami-
no de la izquierda.
Si el que detecta la marca es el
sensor lateral de la derecha las ins-
trucciones que el microcontrolador
dará al robot serán las indicadas en la
Tabla 3, conforme a que siga el borde
Figura 5.- Robot siguiendo la linea por el borde izquierdo
Figura 4.- Robot siguiendo la linea por el centro.
Sensor central Sensor central Movimiento
izquierdo derecho del robot
Negro Negro Adelante
Blanco Blanco Derecha
Negro Negro Izquierda
Tabla 2.- Decisiones que ha de tomar el robot cuando detecta una marca
a la izquierda
derecho y tome el camino correcto en ayudará a devolver al robot a seguir
la bifurcación: Si en algún momento la línea por el centro una vez salga de
aparece el estado blanco/negro lo la bifurcación para disponerse a una
asociaremos al movimiento derecha. nueva lectura de las marcas laterales.
Una vez que el robot ha tomado A continuación se presenta el
el camino correcto debemos interpre- organigrama respectivo a este pro-
tar las dos siguientes lecturas con el grama, se puede observar que cuando
sensor lateral opuesto como la entra- se detecte una marca lateral la ins-
da y la salida a la bifurcación, ya que trucción correspondiente al movi-
siempre que el robot entra o sale de miento a realizar se le dará una vez
la bifurcación el sensor opuesto pasa pasada ésta. Por lo tanto, cuando un
por el camino que no tomó. Esto nos sensor lateral detecte una marca
debemos seguir preguntando hasta
que cambie de estado para saber que
la hemos pasado. También se utiliza
un contador indicado por C para
saber si la marca (el camino opuesto)
leída indicaba la entrada o la salida a
la bifurcación.
El programa que puede bajarse de
la web de esta revista
http://www.revistasprofesionales.com
utiliza las subrutinas del libro Micro-
controlador PIC16F84 de Enrique
Palacios, Fernando Remiro y Lucas J.
López editado por la editorial RA-MA
y del que se puede encontrar más infor-
mación en www.pic16f84A.com .
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Figura 7.-
Sensor central Sensor central Movimiento Organigrama
izquierdo derecho del robot
del programa
de rastreador
Negro Blanco Adelante con solo cuatro
sensores
Negro Negro Derecha

Blanco Blanco Izquierda

Tabla 3.- Decisiones que ha de tomar el robot cuando detecta una marca
a la derecha

Figura 6.- Robot

siguiendo la linea por
el borde izquierdo.

El programa se puede bajar de la zona de descargas de la Revista Resistor dentro de la

web http://www.revistasprofesionales.com