MICROBOTICA (68-75) 3/7/03 09:49 Página 68

MICROBÓTICA
Y MECATRÓNICA Autores: Fernando Remiro Domínguez
Profesor del I.E.S. Juan de la Cierva
www.terra.es/personal/fremiro
MICROBÓTICA

puede empezar a practicar y progra-

mar el microcontrolador PIC 16F877
de forma inmediata y constituye una
plataforma ideal para desarrollar apli-
caciones más sofisticadas.
Alimentado por una batería de plo-
mo de 12 Voltios, el microbot está
accionado por dos servomotores tru-
cados para trabajar como motores de

68
RESISTOR
Foto 1.- Microrobots clónicos del IES "Juan de la Cierva"
Tras 4 años realizando experiencias en micro-robótica, que han dado como
fruto un premio al "Desarrollo innovador con microcontroladores" convocado por
la empresa 3E-Equipos Electrónicos Educativos, un premio de Innovación
Educativa convocado por la D. G. de Ordenación Académica de la Consejería de
Educación de la Comunidad de Madrid. Durante el presente curso escolar, el
equipo de profesores y alumnos del Ciclo Formativo de Desarrollo de Productos
Electrónicos, henos desarrollado estos micro-robot con los que queremos trabajar
con nuestros alumnos durante el curso escolar 2003-2004. Figura 1.- Captura de la estructura
Una vez mas, queremos agradecer a las siguientes empresas, la colaboración en el Gerber de ORCAD.
que nos han prestado este curso escolar: Cafés CAMALI, Compañía Logística de
Hidrocarburos, Revista Resistor, la Softrónica, Synstar Computer Services, corriente continua. Además dispone
Sermicro, Servicios Informáticos SEGAN. de entradas para sensores analógicos y
Aprovechamos la ocasión para recordar a todos los estudiantes que quieran digitales.
matriculare en nuestro Ciclo Formativo de Desarrollo de Productos Electrónicos En este artículo queremos dar
que el plazo de reserva de plaza es del día 1 a 10 de Septiembre. todos los datos para que se pueda
construir una plataforma experimental

E
sta vez queremos
presentamos los microro-
bot experimentales que
hemos desarrollados en
el I.E.S. "Juan de la Cier-
va" de Madrid. Se trata de un equipo
perfecto para dar el salto al fascinante
mundo de la robótica además de ser
una herramienta para motivar el
aprendizaje de la programación de los
microcontroladores. El microrobot es Figura 2.-
muy fácil de montar y enseguida se Diagrama de
bloques del microbot
experimental.
 Vcc U1 PIC16F877
Vcc
11 7 J2
Vcc VDD RA5/AN4/SS# RA5 MI 1
6 LIBRE/LED CON2 J4
RA4/TOCKI RA4 2 GND 1
12 5 LIBRE/LED R17 R18 CON4
GND VSS RA3/AN3/Vref+ RA3 Vcc 2
4 ENTRADA 2K2 2K2 C12 M. IZQUIERDO R9 220
RA2/AN2/Vref- RA2 3
3 SIRENA 100nF
RA1/AN1 RA1 4
R1 2 ENTRADA
10K RA0/AN0 RA0 18K
ENTRADA R10
S0 J1
GND 1 SBN4
R2 100 1 40 CON4
MCLR/Vpp/THV RB7/PGD RB7 Vcc 2 MI
39 DEBU
RB6/PGC RB6 RC4 3
RESET 38 DEBU J5
RB5 RB5 RC3 4 GND 1
37 SENSOR B/N IZQ CON4
RB4 RB4 Vcc 2
36 SENSOR B/N CEN_IZQ I2C R11 220
RB3/PGM RB3 3
MCLR 35 DEBU J3
RB2 RB2 MDD 1 4
34 SENSOR B/N CEN_DER CON2
RB1 RB1 2
33 SENSOR B/N DER R12 18K
RB0/INT RB0
SIRENA C11 M. DERECHO
SBN3
MICROBOTICA (68-75)

C6 27pF J8 100nF
GND 1
13 26 CON3
OCS1/CLKIN RC7/RX/DT RC7 Vcc 2
25 PC J6
RC6/TX/CK RC6 RA0 3 GND 1
24 PC C16 CON4
RC5/SDO RC5 + MD Vcc 2
X1 23 SENSOR B/N R. IZQ. E. ANALÓGICA R13 220
RC4/SDI/SDA RC4 3
CUARZO 18 I2C 10uF GP2D12_1
RC3/SCK/SCL RC3 4
17 I2C
RC2/CCP1 RC2 R14 18K
16 PW J9
RC1/T1OSI/CCP2 RC1 GND 1
14 15 PW CON3 J11
OSC2/CLKOUT RC0/T1OSO/T1CKI RC0 Vcc 2 GND 1 SBN2
SENSOR B/N R. DER. CON3
RA1 3 Vcc 2
C7 27pF
3
30 E. ANALÓGICA J7
RD7/PSP7 RD7 GND 1
29 LCD GP2D12_1 LED CON4
RD6/PSP6 RD6 Vcc 2
28 DATO R15 220
RD5/PSP5 RD5 3
GND 27 J10
RD4/PSP4 RD4 GND 1 4
22 CON3 R25 R6
3/7/03 09:49

RD3/PSP3 RD3 Vcc 2 R16 18K

21 MOTOR DERECH 10K 330
RD2/PSP2 RD2 RA3 3
20 MOTOR IZQUIERDA
RD1/PSP1 RD1 SBN1
19 MOTOR IZQ
DERECH E. ANALÓGICA
RD0/PSP0 RD0
MOTOR IZQ
IZQUIERDA
GND
RA4

Figura 3.- Esquema completo del microbot

C8 31 10
VSS RE2/CS#/AN7 RE2
100nF 9 LCD
RE1/WR#/AN6 RE1
32 8 COMAND J12 J15
VDD RE0/RD#/AN5 RE0 GND 1 GND 1
CON3 CON4
Vcc Vcc 2 Vcc 2
R20 220
RA5 3 3
4
R7 330 LED IZQUIERDA
R21 18K
Página 69

1
2 PD1

3
SBN6
3 U4 7812 R4 10K
ALIMENTACIÓN D1 1N4007 12V
- Vcc GND
J17 2 + 1 1 3 J14
PUENTE V VO Vdd GND 1
Vdd CON4
Vcc 2
Vss GND JUMPER2 JP2 R23 220
Vcc 3
U5 7805
V 4
D2 R3

2
22 1 3 LCD1 R24 18K

2
V VO Vcc

4
D3 1N4007 3 7
VO
VDDD0 SBN5
1N4007 C13 GND 5V 8
+ C9 + D1
R8 4 9
RE0 RS D2
100uF 100uF C14 470 10
D3

2
D4 100nF 5 11
RE1 R/W D4 RD4
1N4007 12 J13
D5 RD5 GND 1
J18 13 CON3
1 D6 RD6 Vcc 2
CLEMA2 D6 6 14
2 RE2 E D7 RD7 RA2 3
D5 LED Vss
1N4007 BATERIAS U6 R19 330 LIBRE
12V

1
0V J16
GND 1
S1 Vss CON3
Vcc 2
ON/OFF
RB0 3
GND
GND R22 330 LIBRE

GND
Vcc

C15
C2 100nF
U2 MAX232
1uF 1 9 U3 14 40106 U7 L293B <---------- 1N4007 ---------->
C1+ 9
2 10 VDD 16 3 MOTOR
V+ 10 Vcc Vdd OUT1 MDD
3 11 1 2 8 2 DERECH
C1- T1IN RC6 SBN1 I1 O1 RB5 V Vs IN1 RD3
4 12 3 4

C2+ R10UT RC7 SBN2 I2 O2 RB4

C3 5 13 5 6 1 6 MOTOR
C2- R1IN RX SBN3 I3 O3 RB2 HABILITA MOTOR1 RC1 EN1 OUT2 MD
6 14 9 8 9 7 IZQUIERDA
1uF V- T1OUT T SBN4 I4 O4 RB1 HABILITA MOTOR2 RC2 EN2 IN2 RD2
7 15 11 10
C5 7 GND GND SBN5 I5 05 RC5
C1 8 16 13 12 13 11 MOTOR IZQ
8 VCC SBN6 I6 O6 RC0 GND GND OUT3 MI
1uF 12 10 DERECH
1uF GND IN3 RD1
C4 Vss 5
GND
100nF 4 14 MOTOR IZQ
GND OUT4 MI
15 IZQUIERDA
Vcc IN4 RD0
7

GND
Vcc GND
D9

D7
D8

VCC
D12

D11

D10
D13
D14

J20

6
V
J19 5 RX
4 GND
6 MCLR 3 GND
C10
5 2 T
4 1
100nF PLACA DE CONTROL :
3 RB7 Title
RJ11
2 RB6
1 RB3 MICRO-ROBOT
E1
CONECTOR RJ11 GND
ESP Size Document Number Rev
CON6 DEBUGE A3
IES Juan de la Cierva
Date: Monday, May 26, 2003 Sheet 1 of 1
MICROBOTICA (68-75) 3/7/03 09:49 Página 70

1
2
PD1
3 U4 7812
ALIMENTACIÓN D1 1N4007 12V
- + 1 3
J17 PUENTE V VO Vdd
Vdd
Vss GND JUMPER2 JP2
U5 7805

2
V
R3 1 3
D2
22 V VO Vcc
1N4007
C13 GND 5V
+ C9 + R8
D3
100uF 1N4007 100uF C14 470

2
100nF

D4 J18
1
1N4007 CLEMA2 D6
2
LED
BATERIAS
D5 12V
1N4007 0V
S1 Vss
ON/OFF

GND

Figura 4.- Fuente de ALIMENTACIÓN del microrobot

MICROBÓTICA

como las nuestras e iremos dando a lo el que se muestra en la Figura 2. trata de una fuente de alimentación
largo de otros artículos programas y En este diagrama de bloques se puede para el sistema, que además sirve de
mejoras sobre las mismas. distinguir que el microbot dispone de cargador para la batería de 12V que le
una fuente de alimentación que ade- da autonomía al microbot. Deberá
ESTRUCTURA MECANICA más, puede utilizarse para realizar la conectarse a través del conector J17
La estructura mecánica está reali- carga de las baterías, un driver L293 un transformador de 12V/500 mA,
zada con en PVC cortado en forma de para control de dos motores de que a través del puente de diodos rec-
ovoide, utilizando para este fin una corriente continua, que ya hemos vis- tificará la corriente alterna que le lle-
máquina de control numérico y como to en artículos anteriores, una pantalla ga y se filtra a través del condensador
software hemos utilizado el ruteo LCD de 16 caracteres por dos filas, C9. El regulador 7812 estabiliza la
manual mediante Gerber de ORCAD. una conexión de expansión al bus tensión a 14,1V, ya que los tres diodos
Además hemos utilizado pequeño I2C, conexión al equipo de depura- D3 - D4 -D5 aumentan la tensión de
material de ferretería, separadores de ción ICD y una conexión al puerto estabilización 2,1V respecto a masa.
70
RESISTOR
30mm y 10 mm y tornillos de métrica
3 y tuercas autoblocantes.
Las ruedas de nuestra estructura
serie del ordenador que puede utili-
zarse para cargar los programas en el
microcontrolador e incluso para
Por lo tanto, si está conectada la bate-
ría y admite carga, esta se irá cargan-
do a través de R3 que limita intensi-
son CD-ROM reciclados de propa- comunicarse con él en otras aplicacio- dad de carga al 10% de la corriente
ganda o programas antiguos y para nes. máxima de la batería. Si se quiere rea-
que tengan mejor sujeción se les han El circuito completo del microbot lizar la carga de forma más rápida, se
puesto alrededor de los CD-ROM es el que se muestra en la Figura 3. puede cortocircuitar R3.
unas gomas de látex que se adhieren Con ayuda del jumper JP2, selec-
perfectamente al suelo. LA FUENTE DE cionamos la tensión a la que se desee
ALIMENTACIÓN alimentar los motores, pudiendo ser
DESCRIPCIÓN DEL CIRCUITO En la Figura 4 se muestra la fuen- esta de 5 V o 12 V.
El diagrama de bloques de te de alimentación que utilizamos en El regulador 7805 se encarga de
la placa del microbot experimental, es la placa de desarrollo del microbot. Se alimentar la electrónica de control del

Vcc U1 PIC16F877
11 7
Vcc VDD RA5/AN4/SS# RA5
6 LIBRE/LED
RA4/TOCKI RA4
12 5 LIBRE/LED
GND VSS RA3/AN3/Vref+ RA3
4 ENTRADA
RA2/AN2/Vref- RA2 C2
3 SIRENA
RA1/AN1 RA1 1uF U2 MAX232
R1 2 ENTRADA
RA0/AN0 RA0 1 9
10K ENTRADA C1+ 9
2 10
S0 V+ 10
3 11
R2 100 1 40 C1- T1IN RC6
MCLR/Vpp/THV RB7/PGD RB7 4 12
39 DEBU C2+ R10UT RC7
RB6/PGC RB6 C3 5 13
RESET 38 DEBU C2- R1IN RX
RB5 RB5 1uF 6 14
37 SENSOR B/N IZQ V- T1OUT TX
RB4 RB4 7 15
36 SENSOR B/N CEN_IZQ C1 7 GND GND
RB3/PGM RB3 1uF 8 16
MCLR 35 DEBU 8 VCC
RB2 RB2 C5
34 SENSOR B/N CEN_DER 1uF
RB1 RB1 C4
33 SENSOR B/N DER
RB0/INT RB0 100nF
SIRENA
C6 27pF Vcc
13 26
OCS1/CLKIN RC7/RX/DT RC7
25 PC
RC6/TX/CK RC6 Vcc GND
24 PC
RC5/SDO RC5
X1 23 SENSOR B/N R. IZQ.
RC4/SDI/SDA RC4
CUARZO 18 I2C
RC3/SCK/SCL RC3 VCC
17 I2C
RC2/CCP1 RC2
16 PW J20
RC1/T1OSI/CCP2 RC1
14 15 PW
OSC2/CLKOUT RC0/T1OSO/T1CKI RC0 6
SENSOR B/N R. DER.
J19 5 RX
C7 27pF
4
30
RD7/PSP7 RD7 6 MCLR 3 GND
29 LCD C10
RD6/PSP6 RD6 5 2 TX
28 DATO
RD5/PSP5 RD5 4 1
GND 27 100nF
RD4/PSP4 RD4 3 RB7
22 RJ11
RD3/PSP3 RD3 2 RB6
21 MOTOR DERECH
RD2/PSP2 RD2 1 RB3 CONECTOR RJ11
20 MOTOR IZQUIERDA Entrada Serie
RD1/PSP1 RD1 CONECTOR RJ11
19 MOTOR IZQ DERECH
RD0/PSP0 RD0 CON6 DEBUGE
MOTOR IZQ IZQUIERDA
GND

C8 31 10
VSS RE2/CS#/AN7 RE2
100nF 9 LCD
RE1/WR#/AN6 RE1
32 8 COMAND
VDD RE0/RD#/AN5 RE0
Vcc

Figura 5, Circuito de grabación del pic16F877

MICROBOTICA (68-75) 3/7/03 09:49
microrobot. Por su parte, el conmuta-
dor S1 desconecta la tensión de ali-
mentación de los circuitos de control
y permite la carga de la batería si el
circuito tiene conectado el transfor-
mador de 12 V.
DESCRIPCIÓN DEL CIRCUITO
DE PROGRAMACIÓN DEL
PIC16F877
El circuito, como puede verse en
la Figura 5, está formado por un
microcontrolador PIC16F877 al que
previamente le hemos cargado el pro-
grama bootloader, utilizando para ello
un programador universal para dispo-
sitivos programables o por ejemplo
alguno de los programadores para los
microcontroladores PIC que se pue-
den encontrar en el website www.ic-
prog.com .
El circuito consta de un microcon-
trolador PIC16F877 al que se le han
conectado un cristal de cuarzo de
4MHz y los condensadores para el
oscilador de 27 pF y un pulsador que
cuando se activa pone un nivel bajo
MODERNIZAMOS SU LABORATORIO
FA-405
Fuente de alimentación
programable FA-405
0- 40 V, 0- 5 A
Display panorámico alfanumérico
Control ON / OFF
Programación por teclado y remota
RS-232 incorporado
PROMAX ELECTRONICA, S.A.
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Página 71
Figura 6.- Pines de los conectores RJ-11 y DB9
en la entrada #MCLR para provocar último, se le ha dotado de un conector
un RESET del sistema. Además para RJ-11 hembra de seis terminales, para
poder conectar la USART del micro- poder conectar el circuito al puerto
controlador al ordenador, se ha utili- serie del ordenador, utilizando las
zado un circuito adaptador de niveles líneas RC6 y RC7 del microcontrola-
MAX232, tal y como indica el fabri- dor. La conexión entre la placa del
cante en sus notas de aplicación, y por microrobot y el ordenador, es del tipo
Conector Macho RJ-11 Conector Hembra DB9
Pin Función Pin Función
2 RxD 2 RxD
5 TXD 3 TXD
4 GND 5 GND
Tabla 1.- Conexiones de los pines del conector RJ-11 con el DB9
Instrumentos PROMAX: la opción más rentable
OD-560B Y OD-568
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Osciloscopios OD-560B y OD-568 Generador de funciones GF-941
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VInn VOUTn VEN Donde:

H H H
L L H H = Nivel alto "1"
H Z L L = Nivel bajo "0"
L Z L Z = Alta impedancia
Tabla 3.- Tabla de funcionamiento
de los drivers

Figura 7.- Conexión del ICD a la placa de desarrollo

En la Figura 9, está representado
modem nulo, por lo que solo necesita controlando, de manera que dicha ali-
el diagrama de bloques del L293B. La
MICROBÓTICA

tres líneas para realizarla, pero el cru-
ce entre la transmisión y la recepción
ya se ha hecho en la placa de circuito
impreso, por lo que se han realizado
las siguientes conexiones: La línea de
masa conectada al terminal 5 (GND)
del conector DB9 al 4 (GND) del RJ-
11, las líneas 2 (RXD) del DB9 con
la 2 (RXD) del RJ-11 y por último la
3 (TXD) del conector DB9 con la
5(TxD) del RJ-11. Ver el diagrama de
conexión de la Figura 6 y la Tabla 1.
72
RESISTOR
CIRCUITO DE CONTROL DE
MOTORES
El L293B es un driver de 4 canales
mentación es independiente de la señal de control EN1 activa o desacti-
lógica de control. La Tabla 2 se mues-
va la pareja de canales formada por
tra su encapsulado de 16 pines, la dis-
los drivers 1 y 2. La señal EN2 con-
tribución de patillas y la descripción
trola la pareja de drivers 3 y 4. Las
de las mismas. salidas OUTn se asocian con las
correspondientes INn. Las señales
de salida son amplificadas respecto
a las de entrada tanto en tensión,
EN1 1
L392B 16
como en corriente (máx. 1 A) y la
IN1 2 15 IN4 Tabla 2 es la de funcionamiento
para cada uno de los drivers.
1 4 Veamos seguidamente, algunas
forma de conectar los motores de
OUT1 3

5
14

13

capaz de proporcionar una corriente
de salida de hasta 1A por canal. Cada
canal es controlado por señales de
entrada compatibles TTL y cada pare-
ja de canales dispone de una señal de
habilitación que desconecta las salidas
de los mismos.
Dispone de una patilla para la ali-
mentación de las cargas que se están
12
OUT4
corriente continua al driver.
Giro de dos motores en un úni-
co sentido:
OUT2 6 11 OUT3
En la Figura 10 se muestra el
modo de funcionamiento de dos
2 3 motores de corriente continua que
IN2 7 10 IN3
giran en un único sentido.
8 9 EN2 El motor M1 se activa al poner
a nivel bajo la entrada de control
VS A.
Figura 9.-diagrama de bloques del El motor M2 se activa al poner
l293b a nivel alto la entrada de control B.

Pin Nombre Descripción Patillaje

1 Chip Enable 1 Habilitación de los canales 1 y 2
2 Input 1 Entrada del canal 1 L293B
CHIP
3 Output 1 Salida del canal 1 ENABLE 1 1 16 VSS
4 GND Tierra de alimentación INPUT 1 2 15 INPUT 4
5 GND Tierra de alimentación OUTPUT1 3 14 OUTPUT 4

6 Output 2 Salida del canal 2 GND 4 13 GND

GND 5 12 GND
7 Input 2 Entrada del Canal 2 OUTPUT2 6 11 OUTPUT 3
8 VS Alimentación de ls cargas INPUT 2 7 10 INPUT 3
9 Chip Enable 2 Habilitación de los canales 3 y 4 VS 8 9 CHIP
10 Input 3 Entrada del canal 3 ENABLE 2
11 Output 3 Salida del canal 3
12 GND Tierra de alimentación Figura 8.- Patillaje del Driver
13 GND Tierra de alimentación L293B
14 Output 4 Salida del Canal 4
15 Input 4 Entrada del canal 4
16 VSS Alimentación del C.I.
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PARÁMETROS
Símbolo Parámetro Valor Unidades
VS Tensión de alimentación para las cargas 36 V
VSS Tensión de alimentación de la lógica 36 V
Vi Tensión de entrada 7 V
Vinh Tensión de habilitación 7 V
Iout Intensidad de pico de salida 2 A
Ptot Potencia total de disipación 5 W
Tstg, Tj Temperatura de almacenaje y de la unión -40 a +150 ºC

Tabla 4.- rangos absolutos del driver L293b

CARACTERÍSTICAS ELECTRICAS motores. Si no se trabaja a máxima Figura 10.- CONEXIÓN de dos

Para cada canal para los siguiente potencia de trabajo, pueden eliminarse Vs
motores de c.c., m1 activo por
parámetros: VS = 24V, VSS =5V, Tamb del circuito. "0"= y M2 por "1"
= 25ºC Giro de un motor en los dos sentidos:
La Tabla 6 muestra el modo de fun- El circuito de la Figura 11 permite
cionamiento del circuito. controlar el doble sentido de giro del D1
M1
Los diodos D1 y D2, están conecta- motor. Cuando la entrada C está a nivel 1N4007 M2
D2
dos para proteger el circuito cuando se bajo y la D a nivel alto, el motor gira 1N4007
A
generan los picos de arranque de los hacia la izquierda. B
10 11 15 14
Vinh A Motor M1 B Motor M2 16
8 +Vcc
3 4

H H Parada rápida del motor H Giro 9 Vinh

H L Giro L Parada Rápida del motor
4,5,12,13
L X Motor desconectado, giro libre X Motor desconectado, giro libre 1/2 L293B

Tabla 6.- modo de funcionamiento del circuito de la Figura 10

Símbolo Parámetro Condiciones de Test Min Típica Max Unidades
VS Tensión de alimentación de las cargas VSS 36 V
VSS Tensión de alimentación de la lógica 4.5 36 V
IS Corriente total de reposo Vi =L IO=0 2 6 mA
Vinh=H 16 24
Vi =H IO=0 4
Vinh=H
Vinh=L
ISS Corriente de reposo con
señal de control Vi =L IO=0 44 60 mA
Vinh=H 16 22
Vi =H IO=0 16 24
Vinh=H
Vinh=L
VIL Tensión de entrada a nivel bajo 0.3 1.5 V
VIH Tensión de entrada a nivel alto VSS £7V 2,3
VSS >7V 2.3 VSS
IIL Corriente de entrada a nivel bajo ViL =1.5V
IIH Corriente de entrada a nivel alto 2.3V£ VIH £ VSS –0.6 30 100 µA
VinhL Tensión de habilitación a nivel bajo -0.3 1,5 V
VinhH Tensión de habilitación a nivel alto VSS £ 7V 2,3 VSS V
VSS > 7V 2.3 7 µA
7 V
IinhL Corriente de habilitación a nivel bajo VInhL=1.5V -30V -100 µA
IinhH Corriente de habilitación a nivel alto 2.3V£VIH£VSS-0.6 ±10 µA
VCesatH Tensión de salida con fuente saturada IO = 1 A 1.4 1.8 V
VCesatL Tensión de salida con el sumidero
saturado IO = 1 A 1.2 1.8 V

Tabla 5.- Características Eléctricas del driver L293B

MICROBOTICA (68-75) 3/7/03 09:49 Página 74

En este caso la Tabla 7 nos mues-

tra el modo de funcionamiento:
El circuito que hemos utilizado en
Vs M nuestra aplicación, se muestra en la
Figura 13, donde pueden verse los
diodos de protección del circuito.

LAS ENTRADAS Y SALIDAS

C D DE LA PLACA
7 6 2 3
La placa de circuito impreso del
microrobot dispone de un buen
8 16 +Vss
2 1 número de conectores molex de dos,
tres y cuatro terminales, seguidamen-
te haremos un análisis de los
1 Vinh mismos:
MICROBÓTICA

4,5,12,13 El conector J1 es un terminal

1/2 L293B moles de cuatro pines, en el están
conectadas las líneas RC3, RC4 del
microcontrolador que son las líneas
Figura 11.- circuito de control para el doble giro de un motor de cc. que se utilizan para el control del bus
I2C, que se encuentran a
Cambiando la entrada C a nivel Vinh A B Motor nivel alto a través de unas
alto y la D a nivel bajo, se cambia el H L L Parada rápida del motor resistencias de pull-up de
sentido de giro del motor hacia la 2K2, tal y como recomienda
H H H Parada rápida del motor
derecha. la norma. A este conector le
Si se quiere proteger el circuito H L H Giro a la Izquierda llegan además las líneas de
contra posibles picos de corriente H H L Giro a la derecha masa y la alimentación de
inversa en el momento de arranque 5V, por lo que se puede
74
RESISTOR
del motor, se recomienda conectar
unos diodos tal y como se muestra en
la Figura 12.
Tabla 7.- Modo de funciona-
miento del circuito de la
Figura 11
conectar fácilmente cualquier circui-
to integrado que tenga este protocolo.
Los conectores J8, J9 y J10 son
de tres líneas, que corresponden con
masa, alimentación del circuito y
+Vs entrada a las líneas RA0, RA1 y RA3
respectivamente del microcontrola-
dor, por lo que pueden admitir tanto
entradas digitales como analógicas.
D1 D1 Los conectores J12, J13 y J16 son
exactamente iguales a los anteriores,
1N4007 1N4007 pero se les ha provisto de una resis-
tencia de 330 Ω para que puedan
polarizar un diodo LED, pero si se
3 necesitan como entradas analógicas,
6 por ejemplo, puede cortocircuitarse
M fácilmente la resistencia.
OUT2 OUT1
El conector J11, además de las
líneas de alimentación tiene conecta-
da la línea RA4 que también es la
entrada de colector abierto de la señal
D1 D1 de reloj externa del temporizador
1N4007 1N4007 TMR0, por lo que necesita la resis-
tencia de 10KΩ para su correcto fun-
cionamiento como salida, se le ha
dotado también de una resistencia de
330Ω, por si se quiere además atacar
un diodo LED. Los conectores J4, J5,
J6, J7, J15 y J14 son de cuatro líneas
que además de llevar la tensión de
Figura 12.- Conexión de los diodos de protección al circuito de la alimentación, se le ha dotado de unas
figura 11 resistencias de polarización, por
MICROBOTICA (68-75) 3/7/03 09:49 Página 75

Figura 13.- Circuito de control de los motores con el L293 utilizado en la placa del microrobot
J4
Vcc GND 1
J2 CON4
MI 1 Vcc 2

MICROBÓTICA
CON2 R9 220
2 3
R17 R18
2K2 2K2 C12 M. IZQUIERDO 4
100nF R10 18K

SBN4

GND 1 J1
J5
Vcc 2 CON4 MI GND 1
CON4
RC4 3 Vcc 2
R11 220
RC3 4 3
I2C 4
J3 R12 18K
MDD 1
CON2
2 SBN3
C11 M. DERECHO
J8 100nF J6
GND 1 GND 1
CON3 CON4
Vcc 2 Vcc 2
R13 220
RA0 3 3
C16
+ E. ANALÓGICA
MD 4
10uF R14 18K

J9 SBN2
GND 1

75
J11
Vcc 2 CON3 GND 1
CON3 J7
RA1 3 Vcc 2 GND 1
CON4
3 Vcc 2
E. ANALÓGICA R15 220
LED 3
4

GND
Vcc
1
2
J10
CON3 R25 R6
SBN1
R16 18K
RESISTOR
10K 330
RA3 3

E. ANALÓGICA

RA4
J15
GND 1
CON4
J12 Vcc 2
R20 220
Figura 14.- Entradas salidas GND
Vcc
1
2
CON3 3
4
del micro-robot RA5 3
R21 18K
R7 330 LED IZQUIERDA
SBN6

J14
GND 1
CON4
Vcc 2
R23 220
3

ejemplo para sensores del tipo los sensores que se pongan en alguno R24 18K
4

CNY70, capaces de detectar entre de estos conectores y que atacan a SBN5

una superficie de color blanco o las líneas RB5, RB4, RB2, RB1,
negra. Estos conectores a su vez, ata- RC5 y RC0 respectivamente. J13
can a uno de los seis inversores del En el próximo número iremos GND
Vcc
1
2
CON3

tipo Trigger Schmitt, que se encuen- conectando sensores a nuestro micro- RA2

R19 330
3

tran en un integrado CMOS del tipo bot e iremos haciendo programas que J16
40106 y cuya misión es conformar lo controlen. Anímese y constrúyase GND
Vcc
1
2
CON3

las señales que les llegan a través de su microbot. RB0

R22 330
3

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