MICROBÓTICA
Y MECATRÓNICA
MICROBÓTICA
El humanoide
PINO.
4
RESISTOR
E
l robot humanoide
PINO desarrollado y
construido por Kitano
Symbiotic System
(Tokio, Japón) empresa subsidia-
ria de Japan Science and
Technology Corp, ha sido desa-
rrollado con la intención de
incorporarse a los hogares como
un elemento de entretenimiento
y para que nos acostumbrarnos a
ver en nuestro entorno androides
que poco a poco serán más comu-
nes en nuestro entorno.
S u nombre es como recuerdo
del protagonista del famoso
cuento “PINOCHO”, la mario-
Autor: Fernando Remiro Domínguez
Profesor del I.E.S. Juan de la Cierva
neta que quiso ser un niño. Los
diseñadores han tenido en cuen-
ta que para introducir este tipo
de robot en los hogares, no pue-
den tener ni la fuerza ni el tama-
ño de un adulto, ya que es muy
posible que nos sintiéramos
amenazados en algún momento,
por ello optaron por una estruc-
tura de 75 cm y 8 Kg de peso,
cuyos movimientos están con-
trolados por 29 servomotores de
radiocontrol reforzados, además
de disponer de una armadura
que le protege de los posibles
golpes y accidentes que pueda
sufrir.
www.terra.es/personal/fremiro
SERVOMOTORES UTILIZADOS
EN MICROBÓTICA
Para la realización de micro-
robot experimentales, es muy
corriente utilizar los “servos”,
que son pequeños dispositivos
utilizados tradicionalmente en
radiocontrol, y que suelen utili-
zarse para el control de modelos
a distancia actuando sobre el
acelerador de un motor de com-
bustión, en el timón de un barco
o un avión, en el control de direc-
ción de un coche, etc. Debido a
su pequeño tamaño, bajo consu-
mo, además de una robustez y
notable precisión, los hacen idea-
les para la construcción de los
microrobot.
Un servo está constituido por
un pequeño motor de corriente
continua, unas ruedas dentadas
que trabajan como reductora, lo
que le da una potencia considera-
ble y una pequeña tarjeta de cir-
cuito impreso con la electrónica
necesaria para su control. En la
Foto 2 se muestra el despiece de
un servo Hitec HS-422.
Debido a la reductora mecáni-
ca formada por las ruedas denta-
das, un servo estándar como el

HS-300 de Hitec tiene un torque
de 3Kg por cm. y una velocidad
constante y proporcional a la
carga.
FUNCIONAMIENTO
DEL SERVO
La tensión de alimentación de
los servos está comprendida
entre los 4 y 8 voltios. El control
de un servo se limita a indicar en
que posición se debe situar. Estas
"ordenes" consisten en una serie
de pulsos. La duración del pulso
indica el ángulo de giro del
motor. Cada servo tiene sus már-
genes de operación, que se
corresponden con el ancho del
Multivibrador astable con el 555 aplicación
pulso máximo y mínimo que el
servo entiende. Los valores más
generales corresponde con valo-
res entre 1 ms y 2 ms, que dejarí-
an al motor en ambos extremos.
El valor 1,5 ms indicaría la posi-
ción central, mientras que otros
valores del pulso lo dejan en
posiciones intermedias de forma
proporcional a la anchura de los
impulsos. Así por ejemplo, si
queremos situar el servo en una
posición de 45º, teniendo en
cuenta que a 0º le corresponde
MICROBÓTICA
una duración de impulso de 1 ms
y a 180º le corresponde una
anchura de impulso de 2 ms, a
45º le corresponderá una anchu-
ra de impulso de 1,25ms.
Estos valores suelen ser los
recomendados por la mayoría de
los fabricantes, sin embargo, es
posible emplear pulsos menores
de 1 ms o mayores de 2 ms,
pudiéndose conseguir ángulos
5
RESISTOR
mayores de 180°. Si se sobrepa-
san los límites de movimiento
del servo, éste comenzará a emi-

10 ms 0…

hitec
HS-300

Extremo
Izquierda

1 ms
10 ms
90…

hitec
HS-300
Posici n
Central

1,5 ms
10 ms

180…

Extremo
Derecha hitec
HS-300
2 ms

Figura 1. Tren de impulsos para control de un servo de radiocontrol.


VCC=5V
Camino de la corriente de carga del condensador
(8)
(6)
MICROBÓTICA
(5)
C1
100 nF
(2)
VCC
C (4)
200nF (1)
Figura 2. Multivibrador astable con el 555 aplicación.
6
RESISTOR RELACIÓN DE COMPONENTES:
IC1: LM555R1 = 220KW _ W
TR1 = BC547
R2 = 10KW 1/4W
R3 = Resistencia ajustable 10KW
R4 = 10KW1/4W
C = 200 nF
C1= 10nn nF
Montaje del circuito para comprobar los servos.
tir un zumbido, indicando que se
debe cambiar la longitud del
pulso.
El periodo entre pulso y pulso
no es crítico, e incluso puede ser
distinto entre uno y otro pulso.
Se suelen emplear valores entre
10 ms y 30 ms. Si el intervalo
entre pulso y pulso es inferior al
mínimo, puede interferir con la
temporización interna del servo,
causando un zumbido, y la vibra-
ción del brazo de salida. Si es
mayor que el máximo, entonces
el servo pasará a estado dormido,
entre pulsos. Esto provoca que se
mueva a intervalos pequeños.
R2 = 15K
R1= 220K R3 = 10K
5k
+ R4 = 10K
R (7)
–
5k
+ VCC=5V
S Q
–
(3)
5k
Es importante destacar que
para que un servo se mantenga
en la misma posición, es necesa-
rio enviarle continuamente el
pulso correspondiente. De este
modo, si existe alguna fuerza
que le obligue a abandonar esta
posición, intentará resistirse. Si
se deja de enviar pulsos (o el
intervalo entre pulsos es mayor
del máximo) entonces el servo
perderá fuerza y dejará de inten-
tar mantener su posición, de
modo que cualquier fuerza
externa podría desplazarlo.
Para comprobar esto que
estamos diciendo, se puede rea-
Camino de la
corriente de
descarga del
condensador
hitec
HS-300
T1
BC547
lizar el circuito de la Figura 2,
compuesto por un popular cir-
cuito integrado 555, en configu-
ración de multivibrador astable.
Recordemos brevemente el
funcionamiento del 555 como
multivibrador astable. Dentro de
la línea de puntos de la Figura 2,
están representados los bloques
que forman el NE555 y las pati-
llas de los mismos están
indicadas entre paréntesis,
recordemos que estas tienen las
funciones indicadas en la
Tabla1.
El funcionamiento del 555
como multivibrador astable es el
Pin Descripción
1 Masa (GND)

2 Entrada del disparo (Trigger). Cuando se aplica una tensión inferior a 1/3 de Vcc
(suponiendo que no hay voltaje de control, la salida pasa a estado alto.
3 Salida

4 Reset. Cuando se aplica un nivel alto en esta entrada, el integrado está habilitado. Cuando
se aplica un nivel bajo, el dispositivo permanece inhabilitado.

5 Voltaje de control. Mediante esta entrada se pueden modificar los niveles de disparo y

MICROBÓTICA
umbral. Están situados normalmente a 1/3 y 2/3 de Vcc.

6 Umbral. Cuando la tensión en esta patilla alcanza los 2/3 de Vcc (suponiendo que no hay
ninguna tensión aplicada a la patilla de control), la salida del circuito pasa a nivel bajo y
el transistor de escarga actúa como tal.

7 Descarga. Cuando la salida está a nivel bajo este pi está puesto a efectos prácticos a
masa.

8 Vcc

Tabla 1.- Descripción de los pines del C.I. NE555.

siguiente.: en el momento de ali- entre el punto intermedio de la de tiempo independiente de la
7
RESISTOR
mentar el circuito, el condensa- resistencia variable el extremo fuente de alimentación. Las for-
dor C está descargado, por lo que conectado a R2)., repitiéndose el mas de onda en el circuito serán
en las patillas de umbral (pin 6) y ciclo. Por lo tanto, como hemos como las mostradas en la Figura
disparo (pin 2), la tensión es 0V, comentado, el condensador se 3, donde las líneas discontinuas
Por lo tanto, en las entradas R y carga a través de R1, R2 y R3 y indican la tendencia de carga y
S del biestable, aparecen los se descarga a través de R2 y Rx, descarga del condensador, si no
valores 0 y 1, respectivamente; entre los niveles de tensión conmutara el circuito.
así la salida /Q del biestable pre- umbral (2/3 Vcc) y de disparo Para calcular el tiempo de
senta un 0 que hará que el tran- (1/3 de Vcc), con una constante salida del circuito a nivel alto o a
sistor de descarga
esté en corte. En VC
estas condiciones, el
condensador comen- +VCC +VCC +VCC +VCC
zará a cargarse a tra- 2/3 VCC
vés de R1, R2 y R3.
Cuando la tensión de 1/3 VCC
carga del condensa-
dor alcanza el calor 0V
de 2/3 de Vcc, la t
VS
entrada R del biesta-
ble se pone a 1, de VCC
modo que la salida /Q
tL tH
del biestable toma el
valor 1 y el transistor
de descarga se satura,
descargándose el
condensador a través t
de R2 y Rx ( que es la
resistencia que exista Figura 3.- Señales de carga y descarga del condensador y en el pin 3 del 555.
 Marca equipo R/C
Futaba
JR
Hitec
Airtronics
Fleet
Kraft
MICROBÓTICA
8
RESISTOR
Figura 4.- Conectores y cables usados por algunos fabricantes de servomotores.
nivel bajo, podemos aplicar las
siguientes expresiones:
TH = 0,69 (R1+R2+R3) C = 0.69
(220.103+10.103+10.103)
200.10-9 = 33ms
TL = 0,69 (R2+Rx) C donde Rx
puede tomar como valor máximo
10KW y como valor mínimo 0W,
por lo tanto
TL max = 0,69 (10.103+10.103)
200.10-9 = 2,7 ms
TLmin = = 0,69 (10.103+0)
200.10-9 = 1,3 ms
Por lo tanto, con este circuito
obtenemos una tren de impulsos
periódico cuya frecuencia se
encuentra alrededor de los 30 Hz
y que está a nivel alto durante 33
ms y a nivel bajo entre 1,3 y 2,7
ms. El transistor de salida BC547
que trabaja en corte y saturación
se encarga de invertir estas seña-
les, de manera que al servo le
llega una señal que está a nivel
alto entre 1,3 y 2,7 ms depen-
Positivo Señal Negativo
Rojo Blanco Negro
Rojo Naranja Marrón
Rojo Amarillo Negro
Rojo Naranja Negro
Rojo Blanco Negro
Rojo Naranja Negro
diendo del valor de la resistencia el positivo de alimentación, el
variable y a nivel bajo durante 33 correspondiente a masa u el
ms. En consecuencia variando el correspondiente a la entrada de
cursor del potenciómetro, varia impulsos. En la Tabla 2 se mues-
la posición del servomotor casi tra una relación de fabricante con
entre sus valores extremos de la la descripción de cada uno de los
derecha e izquierda. terminales y en la Figura 4 pue-
den verse los conectores de algu-
TERMINALES nos de estos fabricantes..
DE LOS SERVOS En el próximo número de la
Los servos disponen como ya revista, conectaremos el servo-
hemos comentado de tres termi- motor a un microcontrolador y
nales, uno que corresponde con veremos como se controla.
Referencias:
● Superrobotica.com http://www.superrobotica.com/Robots.htm
● Open PINO platform http://www.symbio.jst.go.jp/PINO/
● Creaturoides http://www.creaturoides.com/
● Hitec http://www.hitecrcd.com/
● Club de Robótica Mecatrónica de la E·PS (UAM)
http://www.ii.uam.es/~mecatron/index.php3?seccion=0&pagina=0
● Club de aereomodelismo “as
gaviotas”http://www.arrakis.es/~mass/index.htm