2 MICROBOTICA Y MECATRONICA Por: Fernando Remiro Dominguez a Foto 1 pertenece a uno de los vehiculos del programa AUTO PIA, que es un pro- yecto que depende del El Instituto de Automatica Industrial, del Consejo Superior de Investigaciones. Cientificas (CS.LC). AUTOPIA pretende transferir las técnicas desarrolla- das para el control de robots auténomos al control de vehicu- los, modificando en la menor medida posible el entorno en que étos han de evolucionar. Se han realizado inicialmente experi- mentos simples que muestren los resultados que van obteniéndose ISTOR y creado la infraestructura que permita llegar a hacer cada vez ‘unas maniobras més sofisticadas. El computador que es la base [Foto 1.- Vehiculo del Proyecto UTOPIA del sistema de control embarcado en cada coche utiliza una estrate- gia de control basada en la légica Para més informacion se del estator y dependiendo, evi- borrosa que permite simular el puede visitar http:/wwwiaicsic, —_dentemente, de la carga. comportamiento de un chéfer — es/autopial Generalmente se ofrecen, por humano, siendo el objetivo del parte del fabrican, curvas deno- proyecto el encontrar un conjun- MOTORS PASO A PASO minadas de arranque sin error to de estrategias que permitan (2° Pare) (pull-in) y que telaciona el par en construir un conductor automati- funcién el niimero de pasos. co capaz de realizar el mayor . Hay que tener en cuenta que, miimero de las maniobras més PARAMETROS DE LOS cuando la velocidad de giro del usuales. MOTORES PASO A PASO motor aumenta, se produce un El sistema construido hasta aumento de la f.c.e.m. en él ‘ahora permite especificar un tra- Desde el punto de vista mecaé-_generada y, por tanto, una dismi- recto de la misma manera que se nico y eléetrico, es conveniente nucién de la corriente absorbida le especificarfamos a un conduc- conocer el significado de algunas por los bobinados del estator, tor humano, como una sucesién de las principales caracterfsticas como consecuencia de todo ello, de calles; a partir de él, se gene-y pardmetros que se definen — disminuye el par motor. ran una serie de referencias que Sobre un motor paso a paso: ePar de _mantenimiento son utilizadas por los controlado- Par dinémico de trabajo ( (Holding Torque): Es el par reque- res embarcados para, siguiendo Working Torque): Depende de ido para desviar, en régimen de unas determinadas estrategias sus caracterfsticas dindmicas y es _excitacién, un paso el rotor cuando descritas en lenguaje casi natural el momento méximo que el motor Ia posicién anterior es estable ; es y con técnicas de control borro- es capaz de desarrollar sin perder mayor que el par dindmico y acta So, conseguir que el automévil paso, es decir, sin dejar de respon- como freno para mantener el rotor automitico realice el trayecto. der a algtin impulso de excitacién en una posicién estable dadaPara de detencién (Detention Torque): Es una par {is de freno que siendo propio de los motores de imén permanente, es debida a la acciGn del rotor cuan- do los devanados del estator estan desactivados. eAngula de paso ( Step angle): Se define como el avan- ce angular que se produce en el ‘motor por cada impulso de exci- taci6n. Se mide en grados, siendo los pasos esténdar mas importan- tes los siguientes: ‘eNuimero de pasos por vuel- ta: Bs la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para reali- zar una revolucién completa; evidentemente es fF donde NP es el nimero de oe pasos y 4 el Angulo de paso. ~ Frecuencia de paso méxi- mo (Maximum pull-in/out.. Se 1] define como el méximo ntimero e de pasos por segundo que puede oe os recibir el motor funcionando | + ~ adecuadamente. “ Momento de inercia del rotor: Es su momento de inercia asociado que se expres en gra- ‘mos por centimetro cuadrado. ‘ePar de mantenimiento, de es el que se muestra en la Figura 1. can Jos interruptores que deben \grama de bloques de un sistema con paso detencién yy dindmico: estar cerrados (interruptores en Definidos anteriormente y expre- SECUENCIA DEL CIRCUITO DE —_ON), mientras que la ausencia de X sados en miliNewton por metro. CONTROL indica interuptor abierto (interrup- tores en OFF). CONTROL DE LOS MOTORES —_Existen dos formas basicas de PASO A PASO hacer funcional los motores paso a ‘paso atendiendo al avance del rotor Para realizar el conttol de tos bajo cada impulso de exeitacién: motores paso a paso, es necesario Paso completo (ful step): El como hemos visto generar una rotor avanza un paso completo por secuencia determinada de impul- cada pulso de excitacién y para ello sos. Adems es necesario que estos su secuencia ha de ser la corres- mpulsos sean capaces de entregar pondiente a Ia expuesta anterior- Ja comriente necesaria para que las mente, para un motor como el de la bobinas del motorse exciten, porlo Figura 2, y que se presentada de Base] “SIT general, el diagrama de bloques de forma resumida en la Tabla | para 4 x x | lun sistema con motores paso a paso ambos sentidos de giro, las X indi- = x = = |Grados por impulso de excitacién N° de pasos por vuelta 4+ A 2 Sentido antihorario (b) 3.757 mmpon Tabla 1.- Secuencia de exci- a5] tain de un motor paso a paso i 24 completoMedio paso (Half step): Con secuencia presentada en la Tabla como si no conociéramos ningu- este modo de funcionamiento el 2 : en el paso 1, y excitadas las no de sus parémetros. rotor avanza medio paso por bobinas LI y L2 de la Figura 2 La primera dificultad cuando cada pulso de excitacién, presen- mediante la acci6n de SI y S2, el no disponemos de las caracteris tando como principal ventaja una rotor se situaria en la posiciGn —ticas de los motores, lo cual suele mayor resolucién de paso, ya que _indicada en la Figura 2 a; en el ser usual si utilizamos elementos disminuye el avance angular (la paso 2, SI se abre, con lo que de desguace, Para el andlisis: de mitad que en el modo de paso solamente permanece excitada las bobinas, es conveniente tener completo). Para conseguir tal 2 y el rotor girari hasta alinear_en cuenta el niimero de hilos de cometido, el modo de excitacién su polo sur con el norte generado los que dispone nuestro motor y consiste en hacerlo alternativa- por L2. Supuesto que este motor la Figura 3 que muestra las cone- mente sobre dos bobinas y sobre tenia un paso de 90 grados, en xiones de los motores. Asi por una sola de ellas, segiin se mues- este caso s6lo ha avanzado 45 ejemplo, en el caso del_ motor ira.en la Tabla 2 para ambos sen- grads. Posteriormente, y en el bipolar que tiene cuatro hilos, es tidos de giro, paso 3, se cierra $3, situacién —fécil utilizando un polimetro en representada en la Figura 2 b, — posiciGn de medida de resisten- Tar] con lo que el rotor ha vuelto a cias para detectar las dos bobinas [=] avanzar otros 45 grados. En defi-_independientes, para ello hay que | nitiva, los desplazamientos, buscar dos hos que midan un %_} siguiendo dicha secuencia, son valor cualquiera que no sea infi- x de medio paso, nito, en nuestro caso 8U. Estos La forma de conseguir estas — dos hilos pertenecen a los termi- secuencias puede ser a través de males de una de las bobinas y los tun cireuito I6gico secuencial , otros dos a la pareja opuesta. | con circuitos especializados 0 En este caso, saber que pareja ‘con un microcontrolador. de bobinas corresponde con la bobina A-B o a la C-D y cual es Hoy nos vamos a centrar en el el principio y el final de dichas, control de los motores paso a bobinas, no és necesario, por que paso utilizando nuestro micro- una vez conectados tos cables al controlador PICI6F84 que esta circuito de control si el motor ‘mos utilizando en esta serie de gira en sentido horario y quere- articulos. Ademis como el mos que gire en sentido antihora- microcontrolador no es capaz de rio, solo tendremos que cambiar generar la corriente suficiente las conexiones de la bobina A-B para excitar las bobinas del por los de la bobina C-D. SOLE motor paso a paso utilizaremos Para los motores de 6 hilos, ee que integrado L293 que también también medimos con el polime- hemos utilizado en los montajes tro para buscar los tres hilos que Tabla 2.- Secuencia de exci- anteriores. Para nuestra actividad entre sf miden un valor cualquie~ tacién de un motor Paso a Paso disponemos de dos motores que _ ra, distinto de infinito. Cuando To en medio paso hemos recuperado del despiece hayamos conseguido, estos tres dde un sistema informitico y de _hilos pertenecerén a una de las Segiin la Figura 2 al excitar un disco duro. El primero de — bobinas y los otros tres pertene- dos bobinas consecutivas del ellos es un motor paso a paso ceriin a la bobina opuesta. Una stator simulténeamente, el rotor unipolar con seis hillos, del que vez hemos conseguido detectar se alinea con la bisectriz de hemos tenido suerte y hemos cuales son las bobinas, hay que ambos campos magnéticos; encontrado sus caracteristicas del _averiguar cual de los tres cables cuando desaparece Ia excitacién fabricante, que se adjuntan al es el central, para ello, medimos de una de ellas, extinguiéndose el final de este articulo, y el segun- entre dos cables la resistencia campo magnético inducido por do de ellos es un motor bipolar observamos en nuestro caso dicha bobina, el rotor queda bajo del que no hemos encontrado —medimos 150U y midiendo entre Ja accién del Gnico campo ninguna informacién. No obstan- oros dos hemos medido 3000, existente, dando lugar a un des- te vamos a comentar como utili- por lo tanto, el que tiene el valor plazamiento mitad. zat estos dos motores para real- mitad correspond con la toma Sigamos, por ejemplo, la zar el montaje aqui expuesto, central de la bobiina.Para identificar cual de los hilos corresponde a las bobinas 1.23 0 4, procedemos de la siguiemte forma: “Tendremos que alimentar el motor, su valor normalmente suele ir indicado por una pegatina © serigrafiado en la carcasa, en ‘easo contrario deberemos de tener cen cuenta que Ja mayoria de los miotores paso a paso, estin cons- ‘ruidos para trabajar 45,6, 12.y 24 voltios. Pues bien probamos con 5V conectando esta aliments ‘ion ata patil central de las dos bobinas, seguidamente se toma tuno de los dos hiles y se numera con el nimero 1, y lo eoneetamos ‘a masa, Seguidamente se el otto hilo se conecta también a masa. Si cl eje del motor hace un paso (step) en sentido horario, 10 ‘numeramos eon el niimero 3 y si !numeramos eon ef nimero 4. El otro hilo evidentemente serd el riimero 4 El montaje que vamos a realizar es el de la Figura 3, en el que hhemos realizado la conexi6n del motor paso a paso a través driver 11293, Las ineas RBO.RBI, RB2 y RB3 ser las encargadas de pene rar la secuencia de aetivacin del motor paso paso, mientras que RB4 y RBS sc ponen siempre a “1 para abiltar las entradas de inhibicién do los drivers: Las sli das de los drivers se concctan a as bobinas del motor para conseguir Ja contiente necesaria para que este se ponga en funcionamiento, Por su parte las entradas RAO- RAdse configuran como entrada, si bien en este primer programa solo vamos autilizarla linea RAO, dependienda del. valor de esta linea el motor deber de girar hacia la derecha o hacia la iquierda. El organigrama del programa ces-el que se muestra en la Figura 4 y el programa contespondiente ces pasol.asm que se muestra a ‘continuacion, =a) 5 eee Figura 3.- Conexién del motor paso a paso al PICTSFaS y al circuito L293 T z z T r r T T z T T T T Figura 4.- Organigrama del programa pasot.asmPrograms pasol asm Fecha 28 Febrero - 2002, "Este prosrama miles e funcionamiento de un motor paso a paso en us ds sents ‘de gira El motor esl conectao a Tas bows My M2 cuando la entada RAD esta 1 6.20, 1 fnotar iar hacia Ia devia hacia la iaguierda espetvarnents ‘Nelocidad dal Relay ¢ Mie Helo Tnsrceida: 1 Ms =1 ms. ‘Perro Gann deshallisdo Tiposde Relaj:! XT * roeceign del ego: OFF tile “paso. asm BP p16 ‘Elec del modelo del PIC a Ge iNSGe castes del nea Tit Nas ‘Ne nes po pina Include "PIOFSAINC' ‘Deiniclones Se estos interns RADIX. HEX ‘Sema de mamercin hsadecoa TEMPL EQU Owe Regisos de propio general TEMP: QU Ox0d oe 0400 io INICIO seosanessvssTBesvese sta PROGRAMA PRINCIPAL. INICIO: bsf STATUS, RPO mova” bo0010000" ‘Se configura RAD como enteaday el resto del mover TRISA [PORTA como sada ce TRIS fet STATUS, RRO it INTCON Seana is iteropsiones. BUCLE buss PORTA ;Se minal estado del imterrupeor RAD para star se” W2QUIERDA™ "el motor hacia Is nquerdao cia la dereeh. goo DERECHA JIZQUIERDA ¥ DERECIIA: Son las cncargan de dr al motor los pasos comespoadientes jpors que gie en un sontide en xo ZQUIERDA: acer movi OOHIOLON ims po moved PORT Bets Ga TEMPO _semporzai ances de pasarlsguente paso tmovlw WUOHIDLIG segundo poe move? PORT. ci TEMPO Sooviw MILTON tere paso miner PORTE call TEMPO Sioviw BUOITTOON isto y kim paso foe? PORTE cl” Tempo ft BUCLE ‘Se vuelve « BUCLE prs irr estad de RAO. DERECHA: movi Onn HI001" Primer paso part gio hacia a dee. mover PORT. Sil” TEMP _temporzain antes dl signee pao. Stovlw GOOITTOIG "Sega paso imovwt PORTS: Gil” TEMPO movi BOULDLIG ———Tereer paso. ome PORTE Si TEMPO fmol BOOIIDION kino pas, smovet PORTS cal TEMPO BUGLE Se yuelve a BUCLE pata mate esatlo RAO, 3009 {TEMPO Subrutina de temporizacién TEMPO movlw Ox0F ‘carga OF en TEMP! ‘movwf TEMPL aq” TEMP ;Carga 0 en TEMP2 TEMPO_Ldecsn TEMP2, Desens TEMP2 ysie50 sli goo TEMPO_I:volvera TEMPO 1 Gectiz TEMPI, F Decrement TEMP! y si es Osalta (goto TEMPC_Livolvera TEMPO-1 RETURN ENDMotores paso a paso de iman permanente 24 pasos/vuelta (15°)-935 mm Secuencia de excitacon pare otecion ‘seni horao «(ist eco ee) 7 a s 5 teedded ote Bpctr : = = bets Uspaler : : g2- t Fecictencia por ose 2 nae 15 41s aie as Inductee porte mos e e eee Irs meine orf : dat aaa ona \ Parcs mannan. mm 30 8 8 6 ‘enctn en tos bares del motor v ae ” " eB ‘Angulo de paso * 6 6 68 nm ‘Precisar la rolacin de reducciin % 5 5 8 aa v thera del meson wm 49 to to has Paras tenn main fm 2 3 Temperatura maxima sol deveraco“C v0 120 2 sonore zie areata Temperatura do amaconamione a0 e040 +60 “a +00 fool perro Restlanda tamica ee a Tada ae amber cles a Reastonca de aiamorto "7 th 7 (55009 mo =o > 108 >10 ge: (ove 1 Mase) 7) f ie sar les . not standard os hos mm 250 20 20 Bis s tea Q Fy a Fy Comes tats enya ys ‘ieee O98 Versién Deje ——‘Ouerirado Scbepasa “TP REL i E ge:D Owe ee OO 7 cee mae pm ———— Coneisanes oe moxie Gonesones de media Tasjelade almentacion L297 298 SGSa__-—‘Tajela de almertacn L 297 298 SOS a tensién constant, tens constarta, 5. V ono bornos dol motor, 17V on los borne dol moter, 2 tasos almontadas, paso completo, nreia 2 fasoealmertadas, paso complet, nercia ‘cadena de medida 4.53.g on? Cadena de medida 4.53 g0m® ‘Otras informaciones Nocones bascas ver pagina S5 JOtas reatzaciones poses bap pedo y segun cantisad = bobina especial =e eopecal con sald posterior pose fongitd ee hilo espocia [22 G10 § Metor equpad con rdamvontoe de broncesinterizado 1829108 Motor equpado con rodamientos de pstco Prtatnnatnet ET peeacn Ee an ape npr ani aaa