Fundamentos de Robótica.

Guía 6 1

Facultad: Ingeniería.
Escuela: Electrónica
Asignatura: Fundamentos de Robótica
Lugar de ejecución: iCIM Lab.
Edificio 3. Primera planta.

Tema: Programación del Robot Mitsubishi. Parte IV.

Tiempo de ejecución: 2 horas.

Objetivo General

Ejecutar programas que utilizan la mayoría de las instrucciones del lenguaje MELFA BASIC IV de un
robot industrial Mitsubishi.

Objetivos específicos

• Simular las llamadas a programas de un robot Mitsubishi.

• Comprender la forma en que el robot de la Estación de Ensamble con robot Mitsubishi RV-3SB
está programada para realizar su tarea de ensamble de un conjunto de escritorio.
• Modificar el programa para colocar el porta-lapicero y el lapicero en la posición intermedia de la
placa base.

Introducción Teórica

Estación de ensamblaje con robot.

La estación de ensamblaje con robot es la responsable de ensamblar las diferentes variantes de un
conjunto de escritorio.
Una vez un conjunto de escritorio se ensambla, los palés necesarios, conteniendo los componentes
necesarios, se solicitan para la colocación en los palés de recepción.

En primer lugar, una placa base se coloca en la posición de montaje, a continuación, el primer
instrumento es montado. Después de montar el primer instrumento, el segundo instrumento es montado
en la misma forma. Los instrumentos vienen del almacén local. 1 porta bolígrafos, de aluminio o
bronce, dependiendo de la orden, se ensambla en la placa de base. El porta bolígrafos viene de un palé.
Al menos un bolígrafo se inserta en el porta bolígrafos, el bolígrafo del almacén local. El conjunto de
escritorio ensamblado se devuelve a su posición de recuperación y se almacena en la estación AS/RS
para su uso posterior.

La estación posee su propio control, que está montado en el bastidor básico de la estación. La unidad de
accionamiento del robot suministra el control.

La comunicación de la unidad de accionamiento hacia la PC con CIROS Production Supervision se da

a través de Ethernet.
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Si la estación se opera sin el sistema iCIM, en modo "autónomo", es posible realizar la formación sobre
el robot.

Figura 1. Información general de la estación de ensamblaje con robot.

Posición Descripción Posición Descripción

1 Cámara 7 Panel de operación
2 Almacén local de bolígrafos 8 Robot RV-3SB
3 Almacén local 2 9 Módulo de ensamblaje
4 Almacén local 1 10 Soporte de la pieza para visión
5 Caja RIA 11 Recepción del palé
6 Controlador CR2

Funcionamiento Manual:
1. Encienda la fuente de alimentación
2. Restablezca el paro de emergencia (si está disponible)
3. Girar la llave de la consola a Deshabilitar (Disable)
4. Girar la llave en la unidad actuadora CR2 a Auto/Ext
5. Encienda la unidad de actuadora CR2
6. La estación está lista si la lámpara de reinicio (reset) está parpadeando
7. Presione pulsador reset
8. La estación está preparada con el modo de reposición si la lámpara de inicio (start) está parpadeando
9. Pulsar el botón de inicio (Start) para que la estación pase al modo automático
10. Ahora es posible iniciar las tareas a través de Ethernet

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Entradas de la unidad de interfaz del Actuador:

Nombre Salida/Entrada Entrada Salida Entrada PIN Nombre
de la de la del robot en el
caja RIA caja RIA robot
Panel de Botón de S1 RIA 1 RIA 1 INPUT 1 16 IN 1
operación ARANQUE XMG1:13 X1:13 X0:16 CN100:16
Botón de PARO S2 RIA 1 RIA 1 INPUT 2 17 IN 2
XMG1:14 X1:14 X0:17 CN100:17
Interruptor S3 RIA 1 RIA 1 INPUT 3 18 IN 3
AUTO/MAN XMG1:15 X1:15 X0:18 CN100:18
Botón de S4 RIA 1 RIA 1 INPUT 4 19 IN 4
REINICIO XMG1:16 X1:16 X0:19 CN100:19
Estación Palé 1 20B1/I0 RIA 1 RIA 1 INPUT 5 20 IN 5
del robot disponible XMB2:13 X2:13 X0:20 CN100:20
Palé 2 20B2/I1 RIA 1 RIA 1 INPUT 6 21 IN 6
disponible XMB2:14 X2:14 X0:21 CN100:21
Palé 3 20B3/I2 RIA 1 RIA 1 INPUT 7 22 IN 7
disponible XMB2:15 X2:15 X0:22 CN100:22
Palé 4 20B4/I3 RIA 1 RIA 1 INPUT 8 40 IN 8
disponible XMB2:16 X2:16 X0:40 CN100:40
Fijado del 10B1/I0 RIA 1 RIA 1 INPUT 9 41 IN 9
cilindro 1 activo XMA2:13 X3:13 X0:41 CN100:41
Fijado del 10B2/I1 RIA 1 RIA 1 INPUT 10 42 IN 10
cilindro 1 activo XMA2:14 X3:14 X0:42 CN100:42
Palé disponible 10B3/I2 RIA 1 RIA 1 INPUT 11 43 IN 11
XMA2:15 X3:15 X0:43 CN100:43
Pieza del 10B4/I3 RIA 1 RIA 1 INPUT 12 44 IN 12
almacén local 1 XMA2:16 X3:16 X0:44 CN100:44
disponible
Pieza del 10B5/I4 RIA 1 RIA 1 INPUT 13 45 IN 13
almacén local 2 XMA2:17 X3:17 X0:45 CN100:45
disponible
Bolígrafo 10B6/I5 RIA 1 RIA 1 INPUT 14 46 IN 14
disponible XMA2:17 X3:18 X0:46 CN100:46
No usada I6 RIA 1 RIA 1 INPUT 15 47 IN 15
XMA2:18 X3:19 X0:47 CN100:47

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Salidas de la unidad de interfaz del Actuador:

Nombre Salida/Entrada Entrada Salida Salida del PIN Nombre
de la de la robot en el
caja RIA caja RIA robot
Panel de Luz de H1 RIA 1 RIA 1 OUTPUT 0 4 OUT 0
operación ARANQUE XMG1:1 X1:1 X0:4 CN100:4
Luz de posición H2 RIA 1 RIA 1 OUTPUT 1 5 OUT 1
inicial XMG1:2 X1:2 X0:5 CN100:5
Lámpara de la H3 RIA 1 RIA 1 OUTPUT 2 6 OUT 2
función especial XMG1:3 X1:3 X0:6 CN100:6
1
Lámpara de la H4 RIA 1 RIA 1 OUTPUT 3 7 OUT 3
función especial XMG1:4 X1:4 X0:7 CN100:7
2
Estación Quita las pinzas 10M1/O0 RIA 1 RIA 1 OUTPUT 4 29 OUT 4
del robot de sujeción de XMA2:1 X3:1 X0:29 CN100:29
los cilindros 1+2
Coloca las 10M2/O1 RIA 1 RIA 1 OUTPUT 5 30 OUT 5
pinzas de XMA2:2 X3:2 X0:30 CN100:30
sujeción de los
cilindros 1+2
No usada O2 RIA 1
XMA2:3 X3:3
No usada O3 RIA 1
XMA2:4 X3:4
No usada O4 RIA 1
XMA2:5 X3:5
No usada O5 RIA 1
XMA2:6 X3:6
No usada O6 RIA 1
XMA2:7 X3:7
No usada O7 RIA 1
XMA2:8 X3:8

Documentación de los programas para los controladores CR1 y CR2 con Ethernet.
La estructura básica consiste de un programa principal “Main.MB4” el cual se inicia inmediatamente en
la ranura 2 (Slot 2) después de encender el robot. Esto es causado por la entrada ALWAYS en el
parámetro de ranura SLT2. (Véase también: Parámetros). Después de la inicialización y arranque en el
modo automático de la estación, es posible poner en marcha las tareas en la ranura 1 (Slot 1) a través de
Ethernet. Estas tareas pueden consistir en más de 3 parámetros, respectivamente, a aceptar y devolver.
Estos parámetros a recibir/devolver son las variables globales M_00-M_02. Antes de iniciar la tarea a
través de Ethernet, los valores son escritos en estas variables y al final de la tarea, estos valores se leen
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de nuevo. Las tareas deben tener una estructura determinada para que CIROS Production sea capaz de
llamarla a través de Ethernet (Véase también: Estructura de la tarea).

Variables Globales:
M_00: Enviar/Recibir el parámetro 1
M_01: Enviar/Recibir el parámetro 2
M_02: Enviar/Recibir el Parámetro 3
M_10: Automático activo
M_11: Estación lista con reinicio
M_12: Parada de emergencia activo
M_19: variable del protocolo (Handshake)

Parámetros:
Los siguientes parámetros deben establecerse para configurar una unidad de accionamiento CR2 nueva.
Después de esto la unidad de accionamiento CR2 debe ser apagada y encendida de nuevo.

Parámetros Ethernet:
• NETIP: 192.168.10.11
• NETPORT: 9000,9001,9002,9003,…

Parámetros E/S:
• START: -1, -1
• ERRRESET: -1, -1
• SRVOFF: -1, -1
• SRVON: -1, -1
• IOENA: -1, -1

Parámetros de Slot:
• SLT 1: ,CYC,START,1
• SLT 2: MAIN.MB4,CYC,ALWAYS,1
• SLT 3: ,CYC,START,1
• SLT 4: ERR.MB4,CYC,ERROR,1
• SLT 5: ,CYC,START,
• ALWENA: 7

NOTA:
Para poder cargar el programa Main.MB4 en el controlador CR2, nuevamente el parámetro de ranura
STL 2 debe ser cambiado a Always en el arranque.
Después de esto apague la unidad de accionamiento y vuelva a encenderla.
El programa Main.Mb4 puede cargarse con toda normalidad de nuevo ahora.
Después de esto revierta los cambios en el parámetro de ranura SLT 2, apague y encienda la unidad de
accionamiento de nuevo.

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Tareas principales:
Estos programas deben cargarse en la unidad de control del accionamiento. Los programas Main.MB4 y
ERR.MB4 que pueden cargarse sin cambios. Init.MB4 es una tarea adaptada a la aplicación. En la tarea
TOUT.MB4 el periodo de tiempo (DLY) debe adaptarse a la aplicación.
• MAIN.MB4
• INIT.MB4
• ERR.MB4
• TOUT.MB4

Estructura de la tarea:
Para llamar a las diferentes tareas específicas de aplicación desde CIROS Production las tareas deben
tener una estructura específica. El siguiente protocolo HShake1 debe estar integrado en la cabecera del
programa. El verdadero protocolo se lleva a cabo sobre la variable global M_19. CIROS Production
espera por el valor hexadecimal 55 y luego el valor 00 se escribe en M_19. El resto del código fuente
llama a la tarea TOUT (Tiempo de espera) en la ranura 5 (Slot 5) y luego la variable global M_10
revisa si la estación está en modo automático.

490 *HShake1
500 M_19=&H55
510 wait M_19=&H00
520 IF M_PSA(5) = 0 THEN
530 XSTP 5
540 WAIT M_WAI(5) = 1
550 XRST 5
560 ENDIF
570 WAIT M_PSA(5) = 1
580 XLOAD 5,"TOUT"
590 XRUN 5,"TOUT",1
600 IF M_10 = 0 THEN
610 M_00 = 10
620 GOTO *HShake2
630 ENDIF

El siguiente protocolo debe estar disponible para Hshake2 al final de la tarea.

Aquí la tarea TOUT ha terminado y el procedimiento del protocolo se lleva a cabo a través de la
variable global M_19.

1360 *HShake2
1370 XSTP 5
1380 M_19=&HAA
1390 Wait M_19=&H00
1400 END

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Figura 2. Estructura básica de los programas del robot.

Programas del robot:

• MAIN.MB4 – Programa principal, arranca automáticamente si se enciende el controlador
• INIT.MB4 – Programa de reinicio
• ERR.MB4 – Programa para el diagnóstico de errores
• TOUT.MB4 - Programa para el diagnóstico del tiempo de espera
• UBP.MB4 - Definición de variables globales
• COMM - Programa para la comunicación con CIROS Production

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Posiciones/Tareas del programa “MP” mover palé (Move Palette) del robot RV3SB.
Este programa sirve, por ejemplo, para mover el palé desde el sistema de banda transportadora a la base
para palés 1 de la estación.

Figura 3. Posiciones del programa “MP”.

Posiciones del robot para el programa “MP”

1 PINIT
2 PPAL(15)
3 PPAL(1)
4 PPAL(2)
5 PPAL(3)
6 PPAL(4)

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Posiciones/Tareas del programa “MBP” mover placa base (Move Base Plate) del robot RV3SB.
Este programa sirve, por ejemplo, para cargar una placa base en la posición de ensamble.

Figura 4. Posiciones del programa “MBP”.

Posiciones del robot para el programa “MBP”

1 PINIT
2 PBP(5)
3 PBP (1)
4 PBP (2)
5 PBP (3)
6 PBP (4)

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Posiciones/Tareas del programa “MPH” mover porta lapiceros (Move pen holder)

Figura 5. Posiciones del programa “MPH”.

Posiciones del robot para el programa “MPH”

1 PINIT
2 PPH(5)
3 PPH(1)
4 PPH(2)
5 PPH(3)
6 PPH(4)

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Posiciones/Tareas del programa “MINST” mover instrumento (Move instrument)

Este programa sirve, por ejemplo, para insertar un porta lapiceros en la placa base.

Figura 6. Posiciones del programa “MINST”.

Posiciones del robot para el programa “MINST”

1 PINIT
2 PASM(2)
3 PASM(1)
4 PTEST
5 PFD(1)
6 PFD(2)

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Posiciones/Tareas del programa “ASMP” ensamble del lapicero (Assemble pen)

Este programa sirve para insertar un lapicero en el porta lapicero.

Figura 7. Posiciones del programa “ASMP”.

Posiciones del robot para el programa “ASMP”

1 PINIT
2 PPASM
3 PPFD

Materiales y equipos

1 Computadora personal o portátil con Windows.

1 Software CIROS Robotics

Procedimiento

Parte I. Programa para el control de la estación de ensamble en CIROS Robotics.

1. Descargue la carpeta comprimida “StationAssemblyRV3SB.rar” con los archivos que necesitará en
la práctica.
2. Descomprima la carpeta en su computadora.
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3. Ejecute el programa CIROS Robotics.

4. Abra el modelo StationAssemblyRV3SB.MOD, que se encuentra dentro de la carpeta model.
5. Compile el programa y ejecútelo.
6. Describa lo que hace programa:
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________

Parte II. Modificación del programa.

7. Modifique el programa para que se coloque el porta-lapicero y un bolígrafo en la posición
intermedia de la placa base.
SUGERENCIA: Al cambiar la posición del medidor y del portalapicero debe modificar
intercambiando las propiedades Extended de los Gripper Points de los Hole3 y Hole2 de la
Baseplate para que se unan los Intruments y los Penholders a la placa base.

Figura 8. Propiedades de los Gripper Points de las cajeras de la placa base.

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Figura 9. Cambio de la Propiedad Extended para que añada Instruments en donde había
Penholders y viceversa.
No olvide cambiar la posición en donde sujetará el conjunto de escritorio completo para que el
robot no choque con el portalapicero y el bolígrafo al tomarlo, además de revisar la posición de sus
Grip points de la base (Grip plate 1 y Grip plate 2) para que pueda ser tomado todo el conjunto de
escritorio (consulte el Anexo de esta guía).
8. Presente a su docente el programa modificado funcionando.
9. Salga del programa y apague la computadora.

Análisis de resultado

1. Modifique el programa para que ahora se desarme el conjunto de escritorio original, cinco segundos
después de armarlo; los medidores de temperatura y humedad relativa, así como el lapicero se
deben dejar sobre la mesa en posiciones que usted defina, el portalapiceros deberá quedar es su
pallet respectivo.

Bibliografía

Manual iCIM Robot assembly, vision station

Edición: 03/2010
Autor: Schober
Artes gráficas: Schober
Maquetación: Schober
FESTO Didactic

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Hoja de cotejo: 6

Guía 6: Programación del Robot Mitsubishi. Parte IV.

Estudiante: Estación No:

Docente: GL: Fecha:

EVALUACION

% 1-4 5-7 8-10 Nota

CONOCIMIENTO 25% Conocimiento Conocimiento y Conocimiento

deficiente de las explicación completo y
tareas del robot incompleta de explicación clara
Mitsubishi RV-3SB los fundamentos de los
de la estación de teóricos. fundamentos
ensamble de teóricos de las las
conjuntos de tareas del robot RV-
escritorio. 3SB.

APLICACIÓN DEL 30% No realizó la Necesitó la ayuda Realizó la

CONOCIMIENTO simulación de la del docente de simulación de la
parte I. laboratorio Parte I de la guía de
laboratorio.

No creó el programa Necesitó la ayuda Hizo el programa de

40% de la Parte II. del docente de la Parte II.
laboratorio

ACTITUD 3% No tiene Participa Tiene actitud

actitud ocasionalmente o lo proactiva y
proactiva. hace constantemente sus propuestas
pero sin coordinarse son concretas y
con su compañero. factibles.

2% No es ordenado ni Solo es ordenado o Es ordenado y

responsable en el uso del solo responsable con responsable en el uso
equipo el uso del equipo del equipo

TOTAL 100%

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ANEXO:

Modelado de objetos “agarrables”

Mientras la pinza está cerca, revisa si hay una pieza agarrable cerca de ella. Si se encuentra una pieza, el
acercamiento será detenido tan pronto como el punto de agarre de la pinza alcanza el plano z=0 del punto
de agarre más cercano.

Esto requiere:

• Que la pieza tenga puntos de agarre en cualquier punto de contacto (siempre necesitará un par para
estar seguro que ambos dedos de la pinza se detengan en la posición deseada).
• La orientación de todos los puntos debe escogerse de manera que se garantice que los puntos de agarre
de la pinza se acerquen verticalmente al plano z=0 del punto de agarre de la pieza (El eje z del sistema
de coordenadas de los puntos de agarre de la pinza debe apuntar directamente desde la pieza de
trabajo hacia la pinza)

Las siguientes figuras muestran pequeños ejemplos de una caja que debe ser agarrada desde su interior y
de un cilindro que puede ser agarrado desde su exterior:

El desplazamiento entre la geometría y los puntos de agarre en la figura de la izquierda es exactamente

el ancho de los dedos de la pinza. Este desplazamiento es necesario, debido a que los puntos de agarre
de la pinza están modelados en el interior de la pinza.

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