Biomecánica y Análisis de la

Marcha Humana

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 Biomecánica y Análisis de la

Marcha Humana

Ricardo Bravo
Centro de Tecnología Asistiva, Departamento de Tecnología Industrial
Universidad Simón Bolívar

Marcel Rupcich
Departamento de Pediatría, Centro Médico Docente la Trinidad
Instituto Nacional de Bioingeniería, Universidad Central de Venezuela

Miguel Cerrolaza
Instituto Nacional de Bioingeniería, Universidad Central de Venezuela

Lucia Martino
Departamento de Diseño Mecánico y Automatización , Facultad de
Ingeniería
Universidad de Carabobo
Prólogo

Nacida con la motivación unir a los cultivadores de áreas especializadas,

esta monografía: Biomecánica y análisis de la marcha humana, recurre de
forma intencionada a la fragmentación de su contenido y muestra una
cualidad imprescindible al revisar el tema de la marcha, sus fundamentos
biomecánicos y el uso clínico del análisis de la misma en diversos
trastornos que la comprometen. Muestra la interacción interdisciplinaria y
el desarrollo de tecnologías, que favorecen en definitiva un mejor
conocimiento del sistema musculo-esquelético del cuerpo humano. Esta es
una obra de referencia que tengo la satisfacción de presentar.

En esta monografía sobresale el lenguaje científico, pero de fácil

comprensión para el grupo de profesionales que seguramente se
beneficiaran con su lectura: los cirujanos ortopedas, traumatólogos y
neurortopedas en primer lugar, pero igualmente especialistas en ingeniería
aplicada a la medicina, rehabilitación, neuropediatria, neurólogos, fisiatras
y médicos en general.

La biomecánica esta entre las disciplinas que tienen una gran personalidad,
en una era donde a su contenido clásico se ha añadido continuos progresos,
que obligan a revisar nuestros conocimientos de las causas, métodos de
diagnóstico y tratamiento de los trastornos que alteran lo que comúnmente
llamamos caminar. Estos últimos tanto el diagnóstico como el tratamiento,
han de ser holísticos, contemplando y abarcando al ser humano en su
globalidad. Como señalan los autores, la biomecánica ha contribuido con
el desarrollo de procedimientos diagnósticos, tratamientos médicos, y han
proporcionado los principios para el diseño y fabricación de instrumentos
médicos, dispositivos para personas con discapacidad, reemplazos
articulares e implantes. También ha sugerido los fundamentos para
mejorar el desempeño humano en los ambientes laborales (ergonomía) y
en la competencia atlética.

Además del objetivo común de actualización de los principios

fundamentales de la marcha humana, se presentan en esta obra
los fundamentos biomecánicos normales y patológicos, el modelaje,
registro y procesamiento, su uso clínico ampliándose la información con
los avances terapéuticos actuales.
La obra de este equipo de especialistas proporciona una sensata revisión
crítica acerca de la marcha y su patología, el rol de las estrategias
utilizadas para comprender sus mecanismos y la mejor manera de
enfocarlas.

Establece un hito bibliográfico en la moderna neurortopedia y se erige

como material introductorio de referencia, en lengua castellana, para otras
disciplinas, clínicas y de ingeniería relacionadas con la biomecánica. Con
la publicación de esta monografía no se agota la necesidad de seguir
difundiendo la obra de profesionales que investigan hechos y generan
cambios, que ofrecen un punto de partida para el mejor conocimiento de la
marcha humana. Motivos insoslayables para felicitar merecidamente a los
autores.

Joaquín A. Peña

Neuropediatra.
Profesor Titular de la Facultad de Medicina
Universidad del Zulia, Maracaibo. Venezuela.
 ÍNDICE

Prólogo

1. Introducción 1

1.1. Antecedentes 1
1.2. Fundamentos de la biomecánica del movimiento humano:
huesos, articulaciones y músculos 6
1.2.1. Huesos 6
1.2.2. Articulaciones 8
1.2.3. Músculos 10
1.2.4. Control motor 13

2. Principios de la marcha humana 15

2.1. El ciclo de marcha 15

2.2. Fundamentos biomecánicos de la marcha humana 19
2.3. Modelaje biomecánico de la marcha humana: cinemática
y cinética 23
2.3.1. Centros de rotación articular 25
2.3.2. Segmentos corporales 26
2.3.3. Variables de cinemática 27
2.3.4. Variables de cinética 31
2.4. Descripción biomecánica de la marcha 33
2.4.1. Marcha normal 34
2.4.2. Marcha patológica 46
3. Análisis de marcha: Interpretación clínica, usos y
aplicaciones 54

3.1. Información requerida para un análisis clínico de la

marcha 55
3.2. Registro de la información para análisis de marcha y
técnicas 56
3.2.1. Indicadores clínicos y observacionales 56
3.2.2. Variables biomecánicas: cinemática y cinética
58
3.2.3. Actividad muscular. Electromiografía dinámica
67
3.2.4. Actividad metabólica. Consumo energético 70
3.3. Usos y aplicaciones de la información del análisis de
marcha 71
3.3.1. Evaluación y tratamiento de patologías neuro
musculares 71
3.3.1.1.Parálisis cerebral 73
3.3.1.2.Mielo displasia 74
3.3.1.3.Promoción de la rehabilitación y
tratamientos conservadores76
3.3.2. Ingeniería de rehabilitación. Evaluación y diseño
de dispositivos: prótesis y aditamentos 77
3.3.2.1.Prótesis Externas - Amputación 78
3.3.2.2.Prótesis internas o reemplazos articulares.
79
3.3.2.3.Evaluación de férulas y aditamentos 82

4. Modelaje, registro y procesamiento de la marcha humana

86
4.1. Modelaje de la marcha humana 87
4.2 . Registro de la marcha humana 93
4.2.1. Registro de la cinemática 93
4.2.2. Registro de la cinética: fuerza de reacción del
suelo 100
4.2.3. Registro de la actividad muscular:
electromiografía dinámica 102
4.2.4. Registro del consumo energético: actividad
metabólica 104
4.3. Procesamiento 105
4.3.1. Cinemática de la marcha 105
4.3.2. Cinética de la marcha 112

5. Un modelo biomecánico del pie 117

5.1. Introducción 117

5.2. Descripción del pie 119
5.3. Desarrollo del modelo 123
5.3.1. Definición de los segmentos del pie 124
5.3.2. Procesamiento de datos: cinemática 127
5.3.3. Procesamiento de datos: cinética 129
5.4. Resultados 131
5.4.1. Cinemática de individuos normales 131
5.4.2. Cinemática de un pie con deformación 132
5.4.3. Cinética de individuos normales 134
5.4.4. Comparación entre el modelo propuesto y otros
modelos 136
Referencias bibliográficas 138
 1
Introducción
1889, Erasmus Wilson, un profesor de Oxford hizo esta predicción: "Con
respecto a la luz eléctrica, se ha hablado mucho a favor y en contra, pero
creo que puedo decir sin temor a equivocarme, que cuando la exposición
de París cierre la luz eléctrica, se cerrará con ella y nada más se oirá de
ésta!"

En general, el estudio del cuerpo humano en la medicina era en la

antigüedad de forma empírica, y los avances no eran tan acelerados como
en nuestros tiempos. Desde unas cuantas décadas hasta el presente la
interacción interdisciplinaria y el desarrollo de nuevas tecnologías, tanto
en las técnicas numéricas como en la capacidad computacional, han
permitido un estudio analítico y más integral que ha sido de gran ayuda en
la adquisición de un mejor conocimiento de los sistemas músculo-
esqueléticos del cuerpo humano.

Por siglos, el hombre ha mostrado fascinación por la arquitectura,

el estilo, la forma y composición de su cuerpo. La búsqueda por entender
la anatomía del cuerpo humano ha creado disciplinas muy especializadas y
con ello, la producción y desarrollo de herramientas científicas, cuya
función principal es ayudar a descifrar el enigma que constituye el
funcionamiento del mismo.

Atendiendo a lo anteriormente dicho, el funcionamiento de la

marcha humana y su análisis desde las perspectivas de la biomecánica, es
abordado en esta obra siguiendo la estructura a continuación: en el primer
capitulo se describe la anatomía macro y microscópica normal del sistema
musculo-esquelético humano, resaltando las propiedades mecánicas. En el
segundo capitulo se describe el cuerpo como una unidad funcional y las
variables cinemáticas y cinéticas de los miembros inferiores, que permiten
entender los mecanismos que gobiernan como se desarrolla la marcha. El
1
tercer capitulo se ocupa de describir la herramienta que ha proporcionado
esta información, objetiva y susceptible de reproducir; del como y porque
la marcha se desarrolla, su interpretación y aplicación de los resultados. El
cuarto capitulo profundiza en los estudios que han permitido la aplicación
practica y clínica de estos principios que son el estado del arte
actualmente. Finalmente, el quinto capítulo como una alternativa al
modelaje de la marcha en uno de sus aspectos críticos como lo es el pie,
propone un modelo bi-segmentario del mismo. Dadas las dificultades de
interpretación derivadas de la aproximación unisegmentaria del pie.

1.1. ANTECEDENTES

Unos cuarenta siglos a.C. surgió en el valle del Nilo una cultura
que floreció lentamente hasta extenderse por toda la cuenca del río,
constituyendo la más fascinante y perenne civilización de la antigüedad.
Unidos por un río común y por la común necesidad de riego, sus pueblos
se centralizaron rápidamente en torno a una sola persona, el Faraón, quien,
considerado encarnación de Dios en la tierra, era el continuo primum
movens de la vida, creador perpetuo del orden a partir del caos, fuente y
razón de la ley y personificación de la fertilidad de la tierra. Su salud
condiciona el bienestar de su pueblo, su flaqueza significaba la ruina y un
retorno al caos primitivo.

Preservar la existencia y la salud del Faraón venía a ser una

necesidad vital. Con tal fin un colegio de sabios recogía y estudiaba
aquellos medios que podían protegerlo de los dioses perversos, de la magia
y de la enfermedad. El lugar de reunión de todas estas disciplinas era el
per-ankh, literalmente la Casa de la Vida, cerca de los grandes templos.

En el per-ankh todo conocimiento se subordina al mismo fin: el

de la curación, por supuesto; pero además y relacionado con ella, el cultivo
de las artes de preparar momias para la vida futura, de tallar estatuas y
pintar las figuras que revivirán así eternamente y de dibujar el más
poderoso y versátil de los instrumentos mágicos: la escritura jeroglífica. A
este interés por la vida futura es al que se le debe la conservación de
aquella cultura.

2
 Escritores griegos tardíos atestiguan esta antigüedad y la Odisea
hace referencia a ella. Según Manetón (siglo III a.C.), Athotis, soberano
de la primera dinastía (3000 a.C.) escribió un libro sobre anatomía y
Clemente de Alejandría (siglo II-III d.C.) habló de una enciclopedia de 42
volúmenes atribuida a Thot, con siete volúmenes dedicados a la estructura
del cuerpo y enfermedades (Ghaalioungui, 1968).

Las nociones anatómicas egipcias se mantuvieron hasta el auge de

la escuela de Alejandría, mucho más avanzada que en cualquier otro lugar
(Lain Entralgo, 1972). La observación de heridas ante y post mortem, la
observación de animales y el embalsamiento proporcionó a los egipcios
claras nociones sobre la estructura del cuerpo.

El período alejandrino se extiende desde 336 a.C., año de la

primera conquista de Alejandro en Grecia, la de la ciudad de Tebas, hasta
el año 30 a.C., en que Egipto pasa a ser provincia romana. Al comienzo de
este período se alzan dos figuras en Alejandría: Herófilo y Erasístrato. Su
aporte va a ser de índole muy diferente a la doctrina humoral. Se trata de la
aparición de la anatomía humana. En Alejandría parece haber comenzado
la separación entre medicina y cirugía, pero poco se sabe de la medicina de
este período (Breasted, 1927).

Herófilo nació en el último tercio del siglo IV, fue médico famoso
y profesor en Alejandría. Es considerado el primer anatomista (Breasted,
1927). Escribió un tratado de varios volúmenes, que no se ha conservado.
El nombre prensa de Herófilo viene de él. De hecho, hizo descripciones de
órganos humanos, pero no se sabe con certeza si para tal fin diseco
cadáveres humanos. Son excelentes sus descripciones del ojo, de las
meninges y los órganos genitales. El dio el nombre al duodeno. Uno de sus
descubrimientos más notables fue haber reconocido la naturaleza de los
nervios (Aristóteles no los distinguía de los tendones). También reconoció
el cerebro como asiento de la mente y como órgano central del sistema
nervioso y consideró los nervios órganos sensitivos. Pero Herófilo siguió
siendo humoralista.

Erasístrato era un poco más joven que Herófilo, ambos vivían en

la misma ciudad. Pero mientras Herófilo en lo doctrinario fue conservador,
Erasístrato siguió ideas propias. Se sabe que hizo disecciones de órganos

3
humanos y que escribió dos obras de anatomía, de las que se conservan
sólo fragmentos. Estos contienen descripciones magníficas del corazón y
sus válvulas, de la tráquea, el hígado, las vías biliares y del cerebro.
Descubrió que había nervios sensitivos y nervios motores. Dijo que
existían tres tipos de conductos: las venas, las arterias y los nervios.
Descubrió la epiglotis, con lo que corrigió el error de creer que los líquidos
ingeridos pasaban al pulmón para refrigerarlo. Pero dijo que la profilaxis
era más importante que la terapéutica en concordancia con el aforismo
plenamente vigente hoy día de que prevenir es mejor que curar.

Se debe mencionar al médico griego Galeno (nació en el año 129

o 130 d.C.). Sus puntos de vista dominaron la medicina europea a lo largo
de más de mil años; terminaría su carrera en Alejandría, Egipto, la antigua
capital de los Ptolomeos y principal centro cultural del Mediterráneo.
Galeno aprendería aquí la importancia de los estudios anatómicos y
fisiológicos para la medicina, diseccionaría cadáveres y entraría en
contacto con la obra de importantes anatomistas como Herófilo y
Erasístrato.

Sus disertaciones anatómicas, basadas en la disección de

animales, son una contribución valiosa, aunque tienen grandes lagunas y
errores, además de estar mezcladas con especulaciones sobre la función
de los órganos. Hay un hecho de particular importancia en la obra de
Galeno: al parecer, fue el primer investigador experimental en medicina.
Valoró así al experimento: “Corto y hábil es el sendero de la
especulación, pero no conduce a ninguna parte; largo y penoso es el
camino del experimento, pero nos lleva a conocer la verdad”. Se ha dicho
que en Galeno hay menos intuición, menos arte que en Hipócrates, pero
más ciencia.

Dentro de sus aportes se puede mencionar: la demostración de

cómo los músculos son controlados por la médula espinal, identificó siete
pares de nervios craneales. Demostró que por las arterias circula sangre y
no aire (como pensaban Herófilo y Erasístrato), describió diferencias
estructurales entre las arterias y las venas y describió las válvulas del
corazón.

4
 Hasta el siglo XVI la medicina siguió teniendo un planteamiento
tradicional y se apoyó básicamente en el galenismo. La primera disciplina
médica que se independizó de estos supuestos fue la anatomía. A finales
del siglo XIII se inició en Bologna la práctica regular de la disección de
cadáveres que se propagó a Padua, Montpellier y Lérida. La finalidad era
comprender mejor la obra de Galeno, que no se ponía en duda. Pero la
observación independiente fue abriéndose camino poco a poco. Los
comienzos del siglo XVI trajeron a esta disciplina nombres tan destacados
como Gabrielle Zerbi y Alessandro Achilini, que introdujeron juicios y
descripciones propias basadas en su experiencia.

Hay que mencionar también a Berengario da Carpi quien,

descontento con las descripciones tradicionales, escribió su propio tratado
y al español Andrés Laguna, que en su Anatómica methodus (1535),
incorpora observaciones personales realizadas en las disecciones de
cadáveres. A todos se les considera autores de la época prevesaliana, lo
que significa que la obra de Vesalio fue decisiva.

Andrés Vesalio o Andreas Vesalio nació el 31 de diciembre de

1514 en Bruselas. Recibió su primera educación en Bruselas y Lovaina
donde, entre otras materias, aprendió latín, griego, árabe y hebreo. Parece
que admiró desde pequeño la obra biológica de Alberto Magno y también
tuvo cierta tendencia a la disección de animales. Basó sus estudios
anatómicos en la observación directa, rechazando algunos errores
anatómicos presentes en la obra de Galeno por lo que es considerado el
fundador de la anatomía moderna.

En 1543, Vesalio publicó en Basilea su obra en siete volúmenes

“De humani corporis fabrica” (Sobre la estructura del cuerpo humano),
una innovadora obra de anatomía humana que dedicó a Carlos V. Su
modelo anatómico contrasta poderosamente con los vigentes en el pasado,
describiendo en forma válida diferentes huesos y elementos nobles con
gran exactitud.

Ambroise Paré fue un cirujano francés, considerado el padre de la

cirugía moderna. Por sus aportes en diferentes procedimientos y técnicas
quirúrgicas, a pesar de su origen humilde, fue cirujano real de los reyes
Enrique II, Francisco II, Carlos IX y Enrique III.

5
 Leonardo da Vinci fue un pintor fiorentino y polimata (a la vez
artista, científico, ingeniero, inventor, anatomista, escultor, arquitecto,
urbanista, botánico, músico, poeta, filosofo y escritor) nacido en el 15 de
abril de 1452 y fallecido en Amboise el 2 de mayo 1519, a los 67 años de
edad, acompañado de su fiel Francesco Melzi, a quien legó sus proyectos,
diseños y pinturas.

El método científico de Leonardo se basaba fundamentalmente en

la observación, «la ciencia fue el capitán, la práctica fue el soldado»
(Vezzosi, 1996). Sus investigaciones científicas no se refieren
exclusivamente más que a lo que ha estado acompañado de la práctica
(Vezzosi, 1996). Leonardo intentó comprender los fenómenos
describiéndolos e ilustrándolos con mucho detalle, no insistiendo
demasiado en las explicaciones teóricas.

Colaboró con el médico Marcantonio della Torre y juntos,

compilaron un conjunto de investigaciones sobre anatomía con más de
doscientos dibujos hechos por Leonardo; los cuales fueron publicados bajo
el título engañoso de Tratado de Pintura, en 1680, para evitar la
inquisición.

La mecánica es la rama de la física que estudia el movimiento y la

deformación de los cuerpos sometidos a perturbaciones mecánicas que
llamamos fuerzas. La mecánica es la más antigua de todas las ciencias
físicas, remontándose a los tiempos de Aristóteles (384-322 a.C.), quien
realizó importantes trabajos sobre el movimiento en seres vivos,
estudiando el movimiento de los animales y lo reflejó en su tratado
"Incessu Animalium". Arquímedes (287-212 a.C), estableció los principios
hidrostáticos que gobiernan el comportamiento de los cuerpos en el agua y
que hoy en día se siguen aplicando al estudio biomecánico de la natación.
Galeno (131-201) con sus estudios musculares de los gladiadores de la
antigua Roma, es otro de los pioneros de la Biomecánica.

Ya en esta era, numerosos autores consideran a Leonardo da

Vinci (1452 - 1519) como el primer "Biomecánico", quien fue el
responsable de un gran avance en los conocimientos y en el método de las
ciencias, se interesaba por el movimiento del cuerpo humano desde las
leyes mecánicas y físicas, además de los estudios anatómicos del hombre.

6
Galileo Galilei (1564 - 1643) e Isaac Newton (1642 - 1727) dieron los
primeros pasos para el desarrollo de lo que se denominaría Biomecánica.
Isaac Newton quien a pesar de no ser considerado estrictamente un
biomecánico, realizó importantes aportes a la ciencia en general y a la
biomecánica en particular. Otros que aportaron en el avance de esta
ciencia fueron Giovanni Alfonso Borelli, conocido médico y matemático
italiano, alumno de Galileo. Fue el primero en determinar la posición del
centro de gravedad en el cuerpo humano; y otros como Bernoulli (1700-
1782), Euler (1707-1783), Young (1773-1826), Pouseuille (1797-1869),
Von Helmholtz (1821-1892) y Fick (1829-1901) quien estableció el
concepto actual de la biomecánica.

El desarrollo de la biomecánica ha mejorado la comprensión de

muchas cosas, tales como situaciones normales y patológicas, mecánica
del control neuromuscular, mecánica del flujo sanguíneo en la circulación,
mecánica del flujo de aire de los pulmones y la mecánica del crecimiento y
forma. Esto ha contribuido con el desarrollo de procedimientos de
diagnostico y tratamiento médico y ha proporcionado los principios para el
diseño y fabricación de instrumentos médicos , dispositivos para personas
con discapacidad, reemplazos artificiales e implantes. También ha
sugerido los fundamentos para mejorar el desempeño humano en los
ambientes laborales (ergonomía) y en la competencia atlética.

1.2 FUNDAMENTOS DE LA BIOMECÁNICA DEL

MOVIMIENTO HUMANO: HUESOS,
ARTICULACIONES Y MÚSCULOS

1.2.1 Huesos

El hueso es una estructura anisotrópica, no homogénea con

comportamiento viscoelástico. Estas sustancias organizadas están
compuestas de colágeno (90-95%), glucosaminoglicanos (1%) y otras
proteínas (4%). Las fibras de colágeno corren paralelas a lo largo de la
longitud del hueso maduro lo que le da la integridad estructural, ya que el

7
colágeno provee la fuerza de tracción del hueso. Los minerales principales
son: fosfatos de calcio y carbonato de calcio, en menores proporciones, se
consigue sodio, magnesio y flúor. Los cristales de hidroxiapatita proveen
la resistencia y rigidez, su módulo de elasticidad está alrededor de los 165
GPa (comparable al del acero, que es de 200 GPa).

El hueso no es totalmente sólido, su composición depende de

factores tales como la especie, la edad, el sexo, el tipo de tejido óseo y la
localización de la muestra tomada (Schneck y Bronzino, 2003). El hueso
tiene pequeños espacios en su estructura, en función de estos espacios o
porosidad, el hueso se clasifica en cortical o compacto y en trabecular o
esponjoso, como se muestra en la figura 1.1 (Comín et al, 1999; Delclós y
Delclós, 1983).

Figura 1.1 Estructura y clasificación de los huesos

La estudios de Buckwalter et al. (1995), y Pettermann et al.

(1997) están de acuerdo en que el hueso cortical y el hueso trabecular
contienen la misma composición de la matriz y estructura, pero el hueso
cortical tiene una porosidad (el volumen de vacío por unidad de volumen

8
de hueso) mucho menor (1:5) que el hueso trabecular. Su composición es
igual y su diferencia radica en la densidad o porosidad. La densidad
cortical es de 1,6 a 2,0 gr/cm3, mientras que la densidad del trabecular es
de 0,07 a 0,97 gr/cm3 (Ashman y Rho, 1988; Reilly y Burnstein, 1975;
Runkle y Pugh, 1975).

Para clasificar al hueso como estructura es necesario

caracterizarlo. De esta forma, al hueso se le puede clasificar a nivel de
forma (macroscópico), a nivel de tejido (microscópico) y a nivel celular
(Carter y Beaupré, 2001). A nivel macroscópico, el esqueleto humano
adulto está formado por 200 huesos aproximadamente, los cuales pueden
ser agrupados según su forma en cortos, largos y planos (Buckwalter et al.,
1995a; Martin y Burr, 1989). Los huesos largos tienen epífisis, metáfisis y
diáfisis (véase figura 1.1).

A nivel microscópico, se distinguen tres tipos de tejidos, uno

pobremente organizado, arbitrariamente orientado llamado hueso fibroso u
osteoide (embrionario), uno altamente organizado y orientado
regularmente conocido como hueso laminar (maduro, forma cortical y
esponjosa), y el hueso osteonal (Haversiano). A nivel celular, las células
óseas se pueden dividir en dos grandes grupos, dependiendo de su función;
un primer grupo que se caracteriza por formar hueso (células
osteoprogenitoras) y un segundo grupo que destruye el tejido óseo
(osteoclastos).

El esqueleto es un armazón de huesos y cartílagos unidos con

gran firmeza que proporciona a los músculos palancas para mover el
cuerpo; protege órganos situados en cráneo, caja toráxica y pélvica,
encierra la médula hematopoyética en las cavidades medulares y brinda un
depósito de sales cálcicas que puede utilizar el cuerpo cuando lo necesita.

1.2.2 Articulaciones

La palabra “articulación” se aplica en anatomía a cualquier unión

entre huesos adyacentes tanto si permite movimiento como si no lo

9
permite. Las articulaciones se clasifican en tres grupos según los tejidos
característicos que la componen (figura 1.2), a saber:

● Fibrosas

● Cartilaginosas

● Sinoviales

a) b) c)

Figura 1.2 Tipos de articulaciones: a) Fibrosas, b) Cartilaginosas,

c) Sinoviales

Articulaciones fibrosas: los huesos están unidos por tejido

fibroso, e incluye dos variedades principales: sindesmosis (o articulación
peroneo-tibial inferior), la cual permite muy poco movimiento y suturas,
las cuales no permiten ningún movimiento, tienden a osificarse en etapas
tardías, sólo se observan en el cráneo (figura 1.2a).

10
 Articulaciones cartilaginosas: los huesos están unidos por
cartílagos, pueden ser primarias o secundarias.

Las primarias son transitorias. Por ejemplo la lámina del

cartílago epifisiario que une la diáfisis y epífisis de un hueso en
crecimiento, no permite movimiento). Las secundarias suelen ser
articulaciones permanentes, en donde los huesos están revestidos por un
cartílago hialino duro y unidos por un disco de fibrocartílago más blando;
permiten movimientos limitados, como por ejemplo en las articulaciones
de los cuerpos vertebrales (figura 1.2b).

Articulaciones sinoviales: o también llamadas diartrosis, en ellas

los huesos se mueven fácilmente unos sobre otros y están revestidos de
cartílago articular liso, el cual se mantiene engrasado por el líquido
sinovial, conformando el rango característico de este tipo de
articulaciones. Sus huesos se encuentran unidos y rodeados por un
manguito o tejido flexible: cápsula articular.

Este tipo de articulación es la más importante y brinda la mayor

libertad de movimiento a los miembros. Se divide en sub-grupos según la
clase de movimiento efectuado y la forma de superficie articular:

Por su forma: artrodia (ejemplo, la intercarpiana o intertarsiana)

y trocleartrosis (también se le llama articulación en bisagra: codo y
rodilla)

Por encaje recíproco: trocoide (ejemplo, la carpometacarpiana),

enartrosis (la cadera y hombro, figura 1.2-c) y condilartrosis (ejemplo, la
metacarpofalángica)

Por movimiento: deslizamiento, angulares, rotación,

circumducción o combinación de las cuatro mencionadas.

La estabilidad de las articulaciones depende en primer lugar de la

actividad de los músculos adyacentes, también participan los ligamentos,
pero que se distienden por un esfuerzo constante si los músculos están
débiles o paralizados.

11
 1.2.3 Músculos

De la medusa al hombre, este tejido dota al reino animal de

movimiento. Su estructura y el mecanismo de contractibilidad, la
característica fundamental del músculo, son semejantes en todas las
especies animales, aunque la magnitud y la velocidad de la contracción
pueden variar ampliamente entre las diversas clases de animales y entre los
músculos de un mismo animal. En el hombre hay tres clases de musculo:
liso, cardiaco y estriado (véase figura 1.3a). La musculatura lisa o
involuntaria se observa en las paredes de las vísceras, vasos, glándulas,
músculos piloerectores, etc.; la musculatura cardiaca forma el corazón.

a)

12
 b)

Figura 1.3 Músculos: a) Tipos en base al tejido muscular, b) Estructura.

Este capítulo se ocupa de la musculatura estriada, esquelética o

voluntaria. Constituye el 40% del peso del cuerpo aproximadamente, su
unidad funcional es la sarcomera, que se traduce en una cierta
acumulación de filamentos de proteínas organizadas (actina y miosina)
cuya interacción molecular produce cambios de su longitud en respuesta a
despolarizaciones eléctricas de la membrana (sarcolema) que rodea la
sarcomera y que posee una extensión transversa dentro de la sarcomera
(túbulos T o túbulos transversos) -una ilustración de esto puede
encontrarse en la figura 1.3b-.

Esta señal se propaga en la profundidad de la sarcomera,

alcanzando otro grupo de membranas reservorios conocidas como retículo
sarcoplasmático, liberándose iones de calcio dentro de la célula. Este
cambio de concentración intracelular del calcio causa la interacción
molecular de la actina y la miosina, la contracción trabaja como una
13
bomba de calcio que obtiene energía del adenosin trifosfato (ATP),
retornando calcio al retículo sarcoplásmico.

Los axones de las neuronas motoras inferiores (periféricas) en su

extremo distal forman placas motoras que permiten la trasmisión
electromecánica entre la terminación del nervio y la fibra muscular. Esta
placa motora terminal contiene vesículas microscópicas que liberan un
neurotransmisor conocido como acetilcolina, quien difunde y realiza
puentes con los receptores situados en el musculo e inician el potencial de
acción del sarcolema.

El músculo presenta poca diferencia si se observa en conjunto,

son rojos, sin importar el tipo de fibra, como resultado de la mioglobina.
Microscópicamente podríamos evidenciar diferencias fisiológicas de la
musculatura estriada: algunos presentan contracciones lentas (60-120
mseg), tienen diámetro pequeño y un alto potencial oxidativo (Tipo I).
Las otras presentan contracciones rápidas (10-50 mseg) y se conocen
como Tipo II y presentan dos subtipos: IIa con alto potencial oxidativo,
resistente a la fatiga y IIb con bajo potencial oxidativo, fatigable.

Esta clasificación se baso en el tiempo de la contracción, definida

por la disminución de la fuerza en un periodo de 500 milisegundos, Burke
et a. (1973) y por el grado de fatigabilidad. Las tipo II son ideales para
producir gran esfuerzo rápidamente, pero no pueden mantener la
contracción por periodos largos. Tipo I generan fuerza más despacio pero
tienen gran resistencia a la fatiga estas fibras se observan en grandes
cantidades en los músculos posturales antigravitatorios.

1.2.4 Control motor

Se tiene que tener presente que sin un complejo sistema de

control motor, sería imposible realizar actividad muscular voluntaria o
involuntaria. Esto se logra por medio del Sistema Nervioso Central (SNC).
La señal originada en la corteza cerebral pasa a través de los centros
cerebrales profundos y de allí a la médula antes de llegar a los músculos.
Células sensitivas especializadas informan al cerebro y médula espinal en
forma continua del movimiento y posición de articulaciones y músculos,

14
en donde la señal motora puede modificarse para producir contracciones
musculares suaves y coordinadas necesarias para movimientos complejos.

La generación de una contracción muscular gradual depende de la

retroalimentación de receptores sensoriales especializados dentro del
músculo. Un potencial de acción sencillo en una motoneurona alfa resulta
en una contracción muscular. La contracción de un musculo esquelético se
mantiene por la actividad asincrónica de muchas motoneurona alfa, que
configuran el grupo de motoneurona que inervan cada músculo. El
incremento de la fuerza de una contracción muscular se obtiene por el
incremento de la tasa de disparo de las motoneurona alfa y por
reclutamiento (la activación de más unidades motoras y de mayor
diámetro). Una cierta cantidad de motoneurona activas produce un cierto
nivel de tensión. Sin embargo una cierta tensión resulta en diferentes
grados de contracción dependiendo de la carga sobre el músculo. Es
necesario que exista retro-alimentación para asegurar que dicha
contracción ocurra, la cual es proporcionada por fibras neurales y
musculares altamente especializadas que se han adaptado para
proporcionar información hacia el SNC sobre longitud de músculo y
tendón, tensión y velocidad de contracción.

El huso muscular y el órgano tendinoso de Golgi, son dos

receptores particularmente importantes en el control motor. Los husos
musculares se localizan a lo largo del vientre muscular y se orientan
paralelos a las fibras musculares esqueléticas, proporcionando la retro-
alimentación para la regulación de la longitud muscular y el estiramiento
estático. Los órganos de Golgi están conectados en serie con el tendón a
nivel de la unión tondino-muscular y son sensibles a cambios dinámicos de
la longitud muscular respondiendo a la tensión activa de la contracción.
Esos sensores se combinan con receptores de posición articular, a manera
de un circuito de retroalimentación que resulta en el movimiento normal
de la marcha humana.

El movimiento voluntario más simple es el resultado de una

actividad excepcionalmente compleja del SNC. Un movimiento es
previamente concebido en las células de la corteza cerebral (premotora) y
se comunican con células de la corteza motora. Allí bajo el monitoreo y
dirección de otros grupos corticales y subcorticales (ganglios de la base) se

15
genera un potencial de membrana electro-químico; este potencial de
acción viaja en el axón de la motoneurona a través del tallo cerebral y
médula espinal por el tracto piramidal para conectarse con una segunda
motoneurona (la células del asta anterior) en esta última. Los potenciales
de acción que parten del asta anterior viajan por los nervios periféricos
hasta la placa motora, estimulando la contracción muscular como se
describió anteriormente. Un diagrama esquemático simple del control
motor (típico de muchos modelos teóricos) se muestra en la figura 1.4

Figura 1.4 Diagrama esquemático simple del control motor. Corteza

premotora: concepción del movimiento. Centros corticales motores: máximo
comando de la actividad motora. Ganglios de la base: se prevén y planean los
movimientos. Cerebelo: coordinación e intensidad del movimiento.
Tallo cerebral: quien aporta la postura y tono asociado al movimiento a ejecutar.
Medula Espinal: canal de comunicación con los músculos para su contracción y
generación de movimiento.

16
 2
Principios de la marcha humana

El movimiento es una característica de todos los animales que se

produce como efecto de la actuación de los músculos insertados en el
esqueleto controlados por acción nerviosa (sistema neuro-músculo-
esquelético), el cual se asocia con innumerables tareas propias de su
existencia. Una de estas tareas está relacionada con el proceso de
desplazarse de un lugar a otro, y en el caso humano se conoce como
marcha y/o caminar.

Antes de describir más en profundidad los fundamentos

biomecánicos de la marcha, se hace necesario revisar ciertas definiciones
de la marcha humana y sus convenciones que facilitarán la comprensión de
este tema.

1.

2.

2.1. EL CICLO DE MARCHA

La marcha humana es un proceso en el cual el cuerpo erecto en

movimiento, es soportado por una pierna y luego por la otra, en forma
cíclica y repetida paso por paso, con características y tareas específicas en
cada parte de ese ciclo al cual se le conoce como el ciclo de la marcha.

17
 Un ciclo de marcha o zancada, unidad básica de medida de la
marcha (figura 2.1), se inicia cuando un pie toca el suelo y termina cuando
el mismo pie toca el suelo de nuevo. Por convención, el período de tiempo
entre contactos de pie se normaliza y se porcentualiza, para establecer que
entre el contacto inicial y final del miembro en estudio hay 100% de ciclo
de marcha.

El ciclo de marcha se divide en dos fases principales:

▪ Fase de apoyo
▪ Fase de balanceo.

Figura 2.1 El ciclo de marcha y sus definiciones, para el miembro

derecho del modelo. (Gage, 1991)

La fase de apoyo normal comienza con el "contacto inicial" del

talón y finaliza con el despegue de los dedos, momento en el cual se inicia
la fase de balanceo. Los eventos y períodos (o subfases) en los cuales se

18
subdivide la fase de apoyo son: contacto inicial, respuesta a la carga,
apoyo medio, apoyo final y prebalanceo.

La fase de balanceo se define como el período transcurrido desde

el despegue hasta cuando el pie toca el suelo de nuevo. Cada uno de estos
eventos ocurre secuencialmente, en porcentajes específicos del ciclo de
marcha. Se subdivide en balanceo inicial, balanceo medio y balanceo final.

La figura 2.1 muestra los eventos que ocurren durante el ciclo de

marcha, cuyas definiciones se exponen a continuación. El contacto inicial
(CI) se define como el suceso que ocurre en el 0% y 100% del ciclo de
marcha. Durante la marcha normal, el despegue de dedos (DD) ocurre al
60% del ciclo. Por lo tanto, la fase de apoyo ocupa el 60% inicial del ciclo
y la fase de balanceo el 40% restante.

Al observar el pie opuesto, el despegue ocurre al 10% del ciclo y

el contacto del talón ocurre al 50%. Esto indica que durante la marcha hay
dos períodos de "doble apoyo" (figura 2.2.) en los que ambos pies tocan el
suelo. Cada uno de estos períodos representa el 10% del ciclo.

Figura 2.2 Fases del apoyo del pie en un ciclo completo de marcha (Vera, 1999).

El primer período de doble apoyo se produce inmediatamente

después del contacto inicial, es llamado respuesta a la carga (RC) el cual,
19
a grandes rasgos, es un período de desaceleración en donde se absorbe el
impacto del contacto de talón con el suelo.

Al primer período de doble apoyo le sigue un período de “apoyo

sencillo” que ocupa un 40% del ciclo y durante el cual, el miembro
opuesto está en fase de balanceo. Al caminar, el apoyo sencillo de una
extremidad debe ser igual al período de balanceo del miembro apuesto. El
período de apoyo sencillo se subdivide a su vez en apoyo medio (AM) y
apoyo terminal (AT).

Al final de la fase de apoyo hay un segundo período de doble

apoyo llamado pre-balanceo (PB) que comienza cerca del 50% del ciclo y
dura hasta el despegue. El pre-balanceo corresponde en tiempo y duración
a la respuesta a la carga del miembro opuesto.

La fase de balanceo corresponde a un movimiento pendular de la

pierna que culmina en el contacto de talón (100%). A diferencia del apoyo,
en el cual hay tareas biomecánicas que justifican sus subdivisiones (y que
serán abordadas más adelante), las definiciones de balanceo inicial (BI),
balanceo medio (BM) y balanceo terminal (BT) hacen referencia a la
ubicación cualitativa de la pierna en el recorrido pendular antes
mencionado.

El ciclo de marcha también contempla para su descripción

cantidades escalares denominadas medidas espacio-temporales, tales
como velocidad de marcha, cadencia, longitud de paso y longitud de
zancada.

La velocidad de marcha se expresa como distancia por unidad

de tiempo, usualmente centímetros por segundo (cm/seg) o metros por
minuto (m/min), y es igual a la longitud del paso multiplicado por la
cadencia.

La longitud del paso corresponde a la distancia entre los dos pies

(véase figura 2.3). Por ejemplo, el paso derecho se mide desde el punto del
contacto inicial del pie izquierdo rezagado, hasta el punto del contacto
inicial del pie derecho adelantado. En la marcha normal corresponde a la

20
distancia medida desde el contacto del talón del pie izquierdo hasta el
contacto del talón del pie derecho.

Figura 2.3 Descripción de la longitud del paso (Vera, 1999).

La longitud de zancada es la distancia cubierta durante un ciclo

completo de marcha y representa la suma de las longitudes de los pasos
derecho e izquierdo. En otras palabras, se extiende desde el contacto
inicial de un pie hasta el siguiente contacto inicial del mismo pie.

La cadencia es el número de pasos dados en un período de

tiempo determinado, generalmente se mide en pasos por minuto.

La velocidad de marcha libre es constante después de los 5 ó 6

años de edad. Sin embargo en la medida que las extremidades crecen, la
longitud del paso aumenta y la cadencia se reduce. Un niño y un adulto
pueden caminar a la misma velocidad, pero el niño tiene una zancada más
corta y por lo tanto una cadencia mayor.

21
2.2. FUNDAMENTOS BIOMECÁNICOS DE LA MARCHA
HUMANA

La mayoría de los mamíferos son cuadrúpedos y cuando se

desplazan lentamente tienden a coordinar sus cuatro extremidades de
manera que tres de ellas toquen el suelo, permitiendo la estabilidad de un
trípode, siendo a su vez rápidos y estables. Su centro de masa está situado
debajo del tronco dentro de la base de sustentación.

Cuando un niño gatea se comporta como un cuadrúpedo, sólo

avanza con tres de las extremidades apoyadas. Esta estabilidad se pierde
cuando se vuelve bípedo, su centro de masa se encuentra sobre la base de
sustentación, que en los humanos se encuentra ligeramente por delante del
segundo cuerpo vertebral sacro (S2). El caminar es propio de los
humanos y el mecanismo preciso de cómo se aprende a caminar sigue sin
ser bien entendido, sin embargo se piensa que, a medida que se aprende, se
desarrollan hereditariamente mecanismos que logran el método mas
eficiente en relación a la conservación de la energía.

Una primera aproximación para la comprensión de la marcha pasa

por modelar al cuerpo humano en posición vertical como un ente mecánico
conformado primeramente por dos unidades (véase la figura 2.4): la
unidad “pasajera” (cabeza, cuello, tronco y extremidades superiores en la
creencia de que se trataba de una carga, más que contribuir directamente
con el movimiento, basada en la medición no significativa en los cambios
de consumo de energía) y la unidad “locomoción” o “viajera”, que es
multisegmentaria (11 articulaciones: articulación lumbosacra, caderas,
rodillas, tobillos, subtalar bilateral, y articulación metatarsofalángicas) y es
responsable del sustento y desplazamiento (Perry, 1992; Elftman, 1954)

22
 Figura 2.4 Una primera aproximación al análisis del desplazamiento humano:
unidad “pasajera” y unidad “locomoción”

Las necesidades primarias de la marcha requieren en primer lugar

de la estabilidad en la posición vertical, la cual es retada por el peso de la
unidad “pasajera” (un 70 % aproximadamente del total del peso corporal),
la naturaleza multisegmentaria de los miembros inferiores y el contorno
redondeado de las articulaciones de estos miembros. En segundo lugar, el
mantenimiento de la progresión, usando el peso del cuerpo al inclinarse
hacia delante sobre el miembro apoyado y el balanceo del miembro contra
lateral hacia delante. Y por último, mantener bajos costos de consumo de
energía, lo cual se logra disminuyendo al máximo el desplazamiento del
centro de masa del cuerpo respecto de la línea de progresión, lo que
requiere a su vez de un sistema de control motor, palancas que faciliten el
movimiento, motores o fuerzas que muevan las palancas y fuentes de
energía para que dichos actuadores cumplan su función.

El Sistema de Control Motor (Sistema Nervioso Central). A

través de las células de la corteza cerebral, vía sistema piramidal, con las
moto-neuronas inferiores puede producir actividad muscular. Sin embargo,
la coordinación del movimiento requiere de otros circuitos de la corteza y
otros centros cerebrales como pueden ser el cerebelo y los ganglios de la
base (sistema extrapiramidal). Se encarga de iniciar y controlar los
movimientos, además de mantener el equilibrio y la estabilidad durante la
acción.

Brazos de palanca esqueléticos: en el cuerpo los movimientos se

logran a través de las articulaciones, así que el esqueleto ofrece las
palancas necesarias para el movimiento que a su vez es generado por
“momentos”, bien internos o externos. Un momento es el producto de una
fuerza que actúa a cierta distancia de un eje de rotación y produce
aceleración angular alrededor de ese eje.

Los músculos son los motores que generan la potencia que

permite al cuerpo moverse, produciendo momentos internos alrededor de
los centros articulares. Sin embargo cuando se está en bípedestación
estática, los músculos resisten a la fuerza de gravedad, a la fuerza de
23
reacción del suelo y/o la inercia que a su vez generan fuerzas externas al
cuerpo que producen momentos externos sobre las articulaciones.

La potencia de un músculo depende en primer lugar de su área de

corte transverso y de su estructura penniforme. En segundo lugar, del tipo
de fibra:

● Tipo I: de contracción lenta, alta resistencia.

● Tipo II: de contracción rápida. A su vez puede ser:
a) alto consumo y alta resistencia.
b) alto consumo baja resistencia.

Las fibras tipo II pueden contraerse rápidamente pero no pueden

mantener la contracción por largos períodos de tiempo; mientras que las
tipo I responden más lentamente pero mantienen la contracción por largos
períodos de tiempo. Estas fibras están ubicadas idealmente en los
músculos posturales. Hoy se sabe que estas fibras están determinadas por
su moto-neurona y que pueden cambiar en respuesta al condicionamiento,
denervación y/o renervación. Por último, la potencia del músculo
depende de la tensión a la que está sometido, su longitud y forma.

Se conoce que los músculos trabajan en tres formas diferentes:

1. Contracción concéntrica (contracción de acortamiento): los

músculos, en esta forma trabajan como aceleradores,
produciendo trabajo positivo (generan energía). Un ejemplo
de esto es el psoas-ilíaco durante el prebalanceo y balanceo
inicial.
2. Contracción excéntrica (contracción de alargamiento): en esta
forma de contracción se produce trabajo negativo, se absorbe
energía y hay desaceleración. Un ejemplo de esto sería el
psóleo durante el apoyo medio. La absorción de energía
pudiera explicar, en parte, porque la mayoría de las
contracciones durante la marcha son de ese tipo.

24
 3. Contracción isométrica (contracción sin cambios de
longitud): los músculos estabilizadores trabajan de esa forma.
Un ejemplo de esto es el glúteo medio durante el apoyo
simple.

Conservación de la energía: los recursos de energía son

aportados por el combustible metabólico y el oxígeno que pueden ofrecer
el sistema cardiovascular y la oxidación del combustible en los músculos.
La conservación de la energía se logra por medio de:

● Control del momento: por medio de la acción muscular cuando se

realizan contracciones excéntricas principalmente, el 55 % – 60
% de las contracciones durante la marcha corresponden a este tipo
de contracción (Winter 1987, 1991)
● La transferencia activa de energía entre segmentos corporales no
adyacentes, almacenando energía potencial en músculos y
ligamentos para transformarlos posteriormente en energía
cinética. Es el papel principal de los músculos biarticulares. Un
ejemplo de esto sería el rectus femoris durante la marcha rápida
en el balanceo medio.
● Energía de estiramiento: la propiedad de los músculos que
permite conservar energía elástica proveniente de su estiramiento
y que luego puede ser aprovechada en fenómenos de contracción.
● Logrando estabilidad articular por medio de la fuerza de reacción
del suelo y los ligamentos.
● Disminuyendo el desplazamiento del centro de masas por medio
de las tres rotaciones pélvicas y los movimientos coordinados de
rodilla y tobillo.

2.3. MODELAJE BIOMECÁNICO DE LA MARCHA

HUMANA: CINEMÁTICA Y CINÉTICA

25
 Las variables cinemáticas y cinéticas a utilizar parten de
mediciones hechas sobre un modelo biomecánico del cuerpo humano con
instrumentación de registro especializada. Los registros de ángulos y
fuerzas sobre los cuales se estiman tales variables deben ser objetivos,
repetibles y consistentes, independientemente de la configuración
anatómica de los sujetos de estudio, razón por la cual se hace necesario tal
modelaje. Existen varios modelos biomecánicos propuestos para analizar
la marcha humana, sin embargo, uno de los más usados y considerado un
estándar para efectos clínicos, aún siendo sencillo, es el modelo de Kadaba
et al (1987, 1990), para la unidad viajera, el cual está ampliamente
validado (figura 2.5).

Figura 2.5. Ilustración del modelo biomecánico de Kadaba. Definición centros de

rotación (CR) y variables cinemáticas en el plano sagital y coronal. (adaptado de
VCM user’s Manual, Oxford Metrics.)

Los elementos centrales del modelaje biomecánico lo constituyen

los centros de rotación articulares, los segmentos corporales, y las
variables cinemáticas (ángulos y desplazamientos) y cinéticas (momentos
y potencias articulares) que en base a ellos se obtienen. Véase nuevamente

26
la figura 2.5 en la página anterior. La referencia espacial utilizada es la
correspondiente a los planos anatómicos, como se ilustra en la figura 2.6.

Figura 2.6 Planos y ejes anatómicos. (Vaughan et al, 1999; Lopategui, 2000)

2.3.1 Centros de rotación articular

Estos centros están constituidos por las principales articulaciones

de miembros inferiores, a saber:

● Cadera: ubicados en función a la distancia entre las espinas

ilíacas antero superiores (Bell et al, 1990). Esta articulación posee
3 grados de libertad, como una junta universal.

● Rodilla: se ubica en el punto medio del eje bicondíleo, línea que

une los puntos más prominentes de los cóndilos externo e interno.
27
 Se modela como una bisagra, con un grado de libertad, en el
plano de flexo-extensión de rodilla, perpendicular al eje
bicondíleo.

● Tobillo: aproximadamente en el punto medio del eje bimaleolar,

línea que une los puntos más prominentes de los maléolos externo
e interno. También supuesta como una bisagra en el plano
paralelo al eje bimaleolar.

2.3.2 Segmentos corporales

Los segmentos corporales están definidos como las estructuras

comprendidas entre dos centros de rotación (salvo en el caso del pie en
donde uno de los extremos es centro de rotación). De acuerdo al modelo
de Kadaba, se pueden definir:

● Pelvis: el segmento que la modela une a las articulaciones de

cadera izquierda y derecha. Se define un plano de pelvis entre las
espinas ilíacas antero superiores (EIAS) y las espinas ilíacas
postero-superiores (EIPS) puesto que la pelvis registra
movimiento en todos los sentidos, a ella van fijados los fémur en
sus respectivos centros de rotación de cadera.

● Muslo: se define como un segmento rígido que une el centro de

rotación de cadera con el centro de rotación de rodilla. Es
necesario anexar a este segmento un tercer punto aparte de los
dos centros de rotación para formar un plano, pues éste permitiría
medir rotaciones axiales del mismo (anteversión femoral).

● Pierna: el complejo tibia-peroné se modela como un segmento

rígido que une al centro de rotación de rodilla con el centro de
rotación de tobillo. Aquí también se agrega un tercer punto para
formar un plano que permite evaluar las torsiones tibiales.

28
 ● Pie: se define como el segmento rígido que parte del centro de
rotación del tobillo, se proyecta posteriormente, al punto más
prominente y posterior del calcáneo y anteriormente, con un
punto medio entre el 2do y 3er metatarsiano.

La marcha no es sólo producto de los miembros inferiores, sino

de la participación de todas las unidades corporales, por lo que el modelo
de Kadaba y Davis (Davis et al, 1991), fundamentado en el concepto de
unidad pasajera y de locomoción, resultaría insuficiente. A pesar de que
el movimiento de tronco en combinación con miembros inferiores no es
tomado en cuenta, el modelo resulta suficiente para analizar la mayoría de
las desviaciones de la marcha.

Se han desarrollado varios modelos biomecánicos que incluyen

tronco, cabeza y miembros superiores, sin embargo, para el momento
actual, no existe un fuerte consenso en relación a un estándar
universalmente aceptado, de un modelo biomecánico unificado de uso
clínico que incluya miembros superiores.

2.3.3 Variables de cinemática

Las variables cinemáticas de mayor relevancia para el estudio de

la marcha, en función a los planos espaciales, se resumen en la Tabla 2.1 a
continuación:

Tabla 2.1 Variables de cinemática en función del nivel articular y los planos

Nivel Plano Coronal Plano Sagital Plano Transverso

Oblicuidad
Pelvis Ante-retropulsión pélvica Rotación Pélvica
pélvica
Cadera Abd-Aducción Flexo-Extensión de cadera Rotación de cadera
Rodilla - Flexo-Extensión de rodilla -
Tobillo - Flexo-Extensión de tobillo Progresión de pie

29
Plano Coronal

● Pelvis: Oblicuidad pélvica. Los movimientos de la pelvis en

todos los planos son referidos a la posición de ésta con relación al
espacio de registro. En el plano coronal, esta variable se mide
como el ángulo entre la línea que une las espinas ilíacas antero
superiores (EIAS) y la horizontal (véase la figura 2.7a).

● Cadera: Abd-aducción. Se refiere al ángulo relativo entre una

línea perpendicular al plano transverso de la pelvis, que pasa por
el centro de rotación de rodilla y el segmento del muslo, ambas
líneas son proyectadas sobre el plano coronal (véase la figura
2.7b).

a) Oblicuidad pélvica

30
 b) Abd-aducción de cadera

Figura 2.7 Variables cinemáticas en el plano coronal (Gillete Children’s

Hospital, 1996)

Plano Sagital (véase la figura 2.5)

● Pelvis: Ante-retropulsión pélvica. Es el ángulo entre la línea que

conecta la espina ilíaca antero superior (EIAS) y la espina ilíaca
postero superior con la horizontal.

● Cadera: Flexo-extensión de cadera. Es medida con el ángulo

relativo entre una línea perpendicular al plano transverso de la
pelvis, que pasa por el centro de rotación de cadera y el segmento
del muslo, ambas líneas son proyectadas sobre el plano sagital.

● Rodilla: Flexo-extensión de rodilla. Los movimientos de la

rodilla son referidos al ángulo entre la proyección del segmento
del muslo hacia la parte distal y segmento de la pierna alrededor
del centro de rotación de rodilla.

● Tobillo: Dorsiflexión del tobillo. Los movimientos de esta

articulación son referidos al ángulo que producen una
perpendicular el segmento de la pierna y el segmento del pie.

Plano Transverso

● Pelvis: Rotación Pélvica. Se define como el ángulo entre la línea

que une las espinas ilíacas antero superiores (EIAS) y una línea
perpendicular a la línea de progresión (Véase la figura 2.8a).

● Cadera: Rotación de cadera. Se define como el ángulo relativo

entre la línea que une las EIAS y el eje bicondíleo proyectados
sobre el plano transverso (Véase la figura 2.8b).

31
● Progresión del pie: el ángulo de progresión del pie es aquel
formado entre la proyección del segmento del pie en el suelo y la
línea de progresión del laboratorio (Véase la figura 2.8c).

32
 a) Rotación
pélvica

b) Rotación de cadera c) Progresión de pie

Figura 2.8. Variables cinemáticas de plano transverso (Gillette Children’s

Hospital, 1996)

2.3.4 Variables de cinética

El movimiento alrededor de una articulación en los miembros

inferiores es básicamente el resultado de una fuerza muscular que debe
vencer a la fuerza de reacción del suelo, los grupos antagonistas y a la
inercia de los segmentos involucrados, en combinación con las
componentes de las fuerzas elásticas producidas por las cápsulas
articulares y ligamentos. En la rodilla por ejemplo (véase la figura 2.9), si
el cuádriceps está en contracción para una extensión de rodilla, el

33
momento de extensión producido por dicho grupo debe vencer a la fuerza
(momento) producida a la fuerza de reacción del suelo, por los
isquiotibiales, gemelos y los momentos elásticos de articulaciones y
ligamentos de la rodilla, así como también al peso de los segmentos.

Figura 2.9 Momentos internos y externos en la rodilla en una extensión ( Gillette

Children’s Hospital, 1996)

En resumen, el cuerpo produce momentos internos (músculos y

articulaciones) en respuesta a cargas externas (fuerza de reacción del
suelo, inercias y pesos de segmentos) que producen momentos articulares
externos (véase la figura 2.10).

34
 Figura 2.10 Ejemplos de fuerzas y momentos internos y externos en la marcha.
(Gillete Children’s Hospital,1996)

Durante la marcha la influencia de la fuerza de reacción del suelo,

necesita momentos internos de flexión o extensión en una misma fase, es
por ello importante registrarlos, como ejemplo en el tobillo (véase la figura
2.11). Se comienza la fase de apoyo con la fuerza de reacción del suelo
detrás del tobillo, e instantes después, se coloca delante del mismo. Los
momentos que se estudian son los momentos resultantes internos.

Figura 2.11 Ejemplo de variaciones de los momentos en el tobillo al comienzo de

la fase de apoyo (Gillete Children’s Hospital,1996)

35
 Las variables cinéticas a ser usadas en un análisis de marcha se
muestran en la Tabla 2.2.

Tabla 2.2 Variables cinéticas en función a la articulación

Variable Cadera Rodilla Tobillo

Momentos Momento de Momento de Momento de
Internos flexoextensión de flexoextensión de flexoextensión de
resultantes cadera rodilla tobillo
Potencia total Potencia neta de Potencia neta de Potencia neta de
articular cadera rodilla tobillo

Otra variable relacionada con fuerzas que usualmente se integra a

los registros biomecánicos para analizar la marcha es el registro de
presiones plantares del pie. Lo desarrollado en este aparte se basa en la
suposición de una aplicación puntual de la fuerza de reacción del suelo en
el sistema mecánico del tobillo, sin embargo, la ubicación y
desplazamiento del centro de presión del pie durante la marcha, ofrece
información importante para efectos de estabilidad y distribución de las
cargas en la superficie de apoyo del pie, lo cual guarda íntima relación con
la configuración ósea del pie y sus deformaciones.

2.4. DESCRIPCIÓN BIOMECÁNICA DE LA MARCHA

Una vez enunciados desde el punto de vista biomecánico los

fundamentos, definiciones, modelo y variables que se miden, se describirá
en base a ello a la marcha normal. Adicionalmente, dado que existen
factores que alteran la marcha -que tienen fundamentación en la
biomecánica antes descrita- se describirá también en este apartado a la
marcha patológica utilizando la misma metodología de abordaje.

36
 2.4.1 Marcha normal

Clínicamente se entiende como marcha normal cuando en el

proceso fisiológico del caminar existen la presencia de cinco
características o pre-requisitos:

▪ Estabilidad durante la marcha,

▪ Paso libre del pie durante el balanceo,
▪ Preparación adecuada del pie para el contacto
inicial,
▪ Longitud adecuada del paso,
▪ Conservación de la energía.

Se describirá el ciclo de marcha en sus diferentes fases y subfases

y la interacción del cuerpo con la fuerza de reacción del suelo y la inercia
principalmente, partiendo del contacto inicial (0% del ciclo de marcha) y
del segmento más cercano al suelo (donde se da la interacción mecánica
cuerpo-suelo), es decir, el pie.

i. Fase de apoyo

Perry (1992) y Elftman (1954) describieron el comportamiento

del pie durante el apoyo, es decir, la respuesta a la carga, apoyo medio y
apoyo final, en términos de tres mecedoras.

La primera mecedora tiene como objetivo frenar la inercia

corporal en el contacto inicial; se inicia con éste y se extiende durante la
respuesta a la carga, el momento es dorsiflexor excéntrico (pretibiales:
tibial anterior, extensor común de los dedos, extensor largo del dedo gordo
y peroneo anterior).

La segunda mecedora tiene como objetivo controlar la posición

de la fuerza de reacción del suelo con respecto a las articulaciones de
rodilla y cadera. Se produce desde que la planta del pie está
completamente apoyada (apoyo medio-terminal), es un período de

37
desaceleración del movimiento, trabajo negativo y el momento es flexor
plantar, excéntrico (gastrocnemius y psóleo).

Figura 2.12 Cinemática del contacto inicial, respuesta a la carga y las

mecedoras durante el apoyo; 1, 2 y 3 indican la primera,
segunda y tercera mecedora respectivamente. (Gage, 1991)

38
La tercera mecedora es una etapa de aceleración y se inicia con el
traslado del peso del cuerpo hacia los metatarsianos hasta que el talón se
eleva y la contracción de los flexores plantares cambia de excéntrica a
concéntrica. La fuerza de aceleración de la tercera mecedora alcanza su
máximo, al final del apoyo terminal, para rápidamente caer a cero durante
el pre-balanceo (figura 2.12).

Contacto inicial: corresponde al 0% del ciclo de marcha y ocurre

en un período de doble soporte (véase la figura 2.13).

Figura 2.13 Contacto inicial (Gage, 1991)

Los momentos externos, fuerza de reacción del suelo, torques,

inercia, entre otros, pasan por detrás del tobillo, rodilla y por delante de la
cadera. Los momentos externos producen flexión plantar del tobillo,
flexión de rodilla y flexión y aducción de la cadera. Los momentos
internos son mediados en el tobillo por los músculos pretibiales (momento
dorsiflexor) y en la rodilla por el cuádriceps (momento extensor),

39
realizando una contracción excéntrica. En la cadera por los abductores y
los isquiotibiales (momento abductor y extensor respectivamente),
presentando una contracción concéntrica. Los glúteos mayor y menor, y
los isquiotibiales se contraen concéntricamente para producir un momento
de aceleración en la cadera. Los isquiotibiales funcionan como
extensores de cadera en este instante porque la rodilla está estabilizada por
los tres vastos, músculos monoarticulares del cuádriceps.

Respuesta a la carga: Período de doble soporte, 0-10% del ciclo

(véase la figura 2.14). Tiene como objetivo, controlar el peso y
movimiento del cuerpo, con la finalidad de permitir la progresión,
asegurando la estabilidad. De esta manera se contribuye a disminuir la
velocidad de traslación vertical del centro de masa, y puede decirse que la
respuesta a la carga es un período de desaceleración.

En la respuesta a la carga, la fuerza de reacción del suelo pasa por

detrás del tobillo, rodilla y por delante de la cadera, produciendo flexión
plantar del tobillo, flexión de rodilla y flexo-aducción de cadera.

Figura 2.14 Respuesta a la carga (Gage, 1991)

40
 Los momentos internos (músculos) son mediados en el tobillo por
los pretíbiales (momento dorsiflexor, contracción excéntrica), para evitar
que la planta del pie golpee el suelo bruscamente y en la rodilla por los
músculos monoarticulares del cuádriceps (momento extensor-excéntrico),
permitiendo una flexión controlada y evitando el colapso de ésta (flexión
de rodilla 15°- 18°). En la cadera los abductores controlan la caída de la
pelvis contra lateral (5°), momento abductor excéntrico debido a que la
FRS pasa medial a la cadera (figura 2.15). Los isquiotibiales extienden la
cadera y el aductor mayor empieza a rotar la pelvis (momento extensor,
concéntrico, para ambos). Este movimiento pélvico disminuye el gasto
energético al minimizar la excursión vertical del centro de masa.

Figura 2.15 Plano coronal de la pelvis: la fuerza de reacción del suelo pasa medial al
tobillo, rodilla y cadera, produciendo un momento externo aductor sobre
las articulaciones del miembro apoyado. (Gage, 1991)

41
 El objetivo del movimiento en el plano transverso es alargar la
zancada. Esto se logra gracias a la rotación pélvica (figura 2.16), que a su
vez requiere una rotación compensatoria de cadera para poder mantener la
extremidad en la línea de progresión.

Figura 2.16 Plano transverso de la pelvis: el aductor mayor

actúa sobre la extremidad delantera fija,
produciendo rotación interna de la pelvis y la
cadera. Los aductores superficiales actúan en el
pre-balanceo y balanceo inicial para avanzar la
extremidad rezagada (Gage, 1991)

Esta rotación es controlada primordialmente por el aductor

mayor. Durante la primera mitad del apoyo, el aductor mayor actúa sobre
la extremidad delantera fija, produciendo rotación interna de la pelvis y la
cadera. Los aductores superficiales actúan en el pre-balanceo y balanceo
inicial para avanzar la extremidad rezagada.

Para conseguir el alcance máximo del miembro en balanceo,

mantener el miembro cerca de la línea media y permitir la rotación pélvica,
la cadera debe rotar internamente hasta el instante de contacto inicial
contralateral, para invertirse luego en rotación externa hasta el siguiente
período de doble apoyo. Después de esto, la rotación interna se inicia de
nuevo. La magnitud total de este movimiento de rotación es de 8 a 10°.

42
 Apoyo Medio: tiene como objetivo permitir el avance del cuerpo
en la extremidad apoyada sobre un pie fijo (véase la figura 2.17).

Figura 2.17 Apoyo medio (Gage, 1991)

La fuerza de reacción del suelo pasa por delante del tobillo,

delante de la rodilla y por detrás de la cadera, produciendo un momento
dorsiflexión del tobillo, momento de extensión de la rodilla y de extensión
y aducción de la cadera.

Los momentos internos son mediados por el psóleo y flexores de

los dedos, tibial posterior y peroneos, con una contracción excéntrica que
controla la traslación de la tibia sobre el tobillo. En la rodilla no hay
actividad muscular porque el momento interno es mediado por los
ligamentos y en la cadera el Glúteo cambia de contracción excéntrica a
concéntrica para restablecer la nivelación de la pelvis, elevándola y
contribuyendo al paso libre del pie contralateral.
43
 Durante la última parte del apoyo medio la fuerza de reacción del
suelo pasa a ser posterior a la cadera y la extensión se hace pasiva
(controlada por la fuerza tensil del ligamento iliofemoral). Las rotaciones
del pie se mantienen más o menos constantes durante el apoyo, en 4°
grados externos con respecto a la línea de progresión.

Apoyo Final: el objetivo de esta subfase es la generación de la

fuerza propulsora para avanzar. Los momentos externos producidos por la
fuerza de reacción del suelo e inercia, mantienen dorsiflexión del tobillo,
extensión de la rodilla, extensión y aducción de la cadera. Los músculos
psóleo, flexor de los dedos, tibial posterior actúan como aceleradores y
abductores de cadera y mantienen nivelada la pelvis (véase la figura 2.18).

Figura 2.18 Apoyo final (Gage, 1991)

Al final de la fase, se combinan la acción concéntrica del tríceps

sural y la posición de la fuerza de reacción del suelo, para llevar la rodilla
hacia adelante en flexión, produciendo también flexión de la cadera.

44
 Pre-balanceo: es un período de doble soporte, su objetivo es
preparar el miembro para el balanceo (50 – 60% del ciclo, como muestra
la figura 2.19).

Figura 2.19 Prebalanceo (Gage, 1991)

Los momentos externos (torques, fuerza de reacción del suelo e

inercia) producen dorsiflexión del tobillo, flexión de la rodilla, extensión y
aducción de la cadera.

Los momentos internos son mediados por los músculos flexores

de los dedos, gracilis, bíceps crural (marcha lenta) con una contracción
concéntrica y el rectus femoris (marcha rápida), presentando un
comportamiento muy particular como músculo bi-articular. El psoas –
ilíaco actúa concéntricamente para flexionar la cadera.

Una gráfica ilustrativa de la actividad de los grupos musculares a

nivel del tobillo durante el apoyo se encuentra en la figura 2.20.
45
Figura 2.20 Actividad muscular a nivel de tobillo durante el apoyo (Gage, 1991)

ii. Fase de Balanceo

Balanceo inicial (60-70% del ciclo, figura 2.21). Su objetivo es

recuperar la extremidad rezagada, proporcionar un paso libre y variar la
cadencia.

Figura 2.21 Prebalanceo y balanceo Inicial. Muestra resultante de los

movimientos (Gage, 1991)

46
 Los momentos externos (torque e inercia) producen flexión
plantar del tobillo y dependiendo de la velocidad, torques de la rodilla –
cadera.

Los momentos internos son mediados en el tobillo por los

pretibiales (dorsiflexor, concéntrico) para evitar la caída del pie por acción
de la gravedad, el gracilis, sartorio y bíceps crural aumentan la flexión de
rodilla (marcha lenta), en contracción concéntrica el rectus femoris
(marcha rápida), en la cadera el psoas–ilíaco produce flexión con una
contracción concéntrica.

Balanceo medio (70-85 % del ciclo): período de tiempo que toma

al miembro en balanceo en ir de un extremo al otro de su arco de
movimiento, a menos que sea sometido a fuerzas externas u internas. La
gravedad e inercia producen flexión plantar del tobillo, extensión de la
rodilla y máxima flexión de la cadera.

La actividad muscular se limita a los pretibiales, no hay actividad

muscular en la rodilla la cual se comporta como un “Péndulo Compuesto”.
En la cadera el psoas-ilíaco produce flexión por medio de una contracción
concéntrica.

El rectus femoris actúa excéntricamente durante la marcha rápida,

por medio de una acción isométrica, su extremo distal desacelera la inercia
de la pierna. En su extremo proximal, actúa aumentando la flexión de
cadera, transfiriendo energía de la pierna a la cadera. A cadencias rápidas,
la rodilla se flejaría excesivamente debido al mecanismo de péndulo,
acción controlada por el recto anterior que actúa como desacelerador,
evitando la flexión exagerada de rodilla.

Balanceo final (85-100%, figura 2.22): su objetivo es desacelerar

la pierna y preparar el pie para el contacto inicial. Los momentos externos
(gravedad, torque e inercia) producen extensión de rodillas y flexión
plantar.

Los músculos pretibiales mantienen la contracción concéntrica y

los isquiotibiales actúan como desaceleradores en contracción excéntrica.

47
El cuádriceps produce una contracción concéntrica para bloquear la rodilla
para recibir el impacto contra el suelo.

Figura 2.22 Balanceo final (Gage, 1991)

Es importante comprender los principios que gobiernan la marcha

normal, para poder entender cuando y porqué una marcha patológica
manifiesta un comportamiento determinado. Herramientas como el análisis
de marcha han contribuido al mejor entendimiento y comprensión del
problema, permitiendo desarrollar métodos de tratamiento. En el capitulo 3
se hace referencia a los fundamentos de este estudio y su utilidad clínica.

2.4.2 Marcha patológica

48
 Condiciones como alteraciones del sistema nervioso central o
periférico, infecciones óseas, o traumas que afecten el funcionamiento
normal de un miembro inferior o la extirpación del mismo, alteran la
marcha. La marcha patológica es una combinación de desviaciones
producidas por factores primarios (ejemplo, una lesión neurológica) y de
adaptaciones secundarias para superarlas (deformaciones óseas,
alteraciones musculares). Esto se traduce en un impacto directo sobre los
prerrequisitos de la marcha normal, los cuales pueden verse afectados en
diferentes grados:

● La estabilidad durante el apoyo es amenazada por dos factores:

la posición anormal del pie creando una superficie de carga
inestable y/o el compromiso del equilibrio por ausencia del
control motor de tronco y miembros inferiores.

● El paso libre del pie durante el balanceo, puede comprometerse

por pérdida del movimiento de rodilla o por dorsiflexión
inadecuada del tobillo.

● La preparación del pie para el contacto inicial requiere de una

transferencia de energía eficiente entre los segmentos corporales
y se ve comprometida cuando el pie tiene una posición
inapropiada en la fase final del balanceo.

● La longitud adecuada del paso, como un medio de progresar el

cuerpo hacia adelante, puede obstaculizarse cuando hay una
extensión inadecuada de la rodilla en la fase final del balanceo, o
un pie inestable en el lado apoyado, o cuando hay un empuje
plantiflexor inapropiado en el lado apoyado.

● La conservación de la energía: el grado de conservación de la

energía refleja la desviación total de los otros cuatro pre-
requisitos. La marcha supone una transformación y relación
constante entre energía cinética y energía potencial. Cuando una
persona compensa una marcha anormal, la transferencia de
energía es menos eficiente y el costo energético es mayor.

49
 Durante el crecimiento del ser humano y hasta que llega a la
madurez ósea, existe un sin número de variables que pueden alterar el
normal crecimiento del esqueleto y las estructuras blandas que lo
acompañan. Es importante recordar que a temprana edad de la vida el
esqueleto es biológicamente plástico por lo que cualquier fuerza constante,
interna o externa puede deformarlo. Si se observa al recién nacido, éste
puede mantener alteraciones en sus miembros inferiores secuela de la
posición fetal (varo de rodilla y tibias, torsiones tibiales internas, entre
otros) aun al año de nacido, sin embargo, la mayoría de ellas se corrigen
espontáneamente antes del año.

Existen leyes y postulados que gobiernan el crecimiento óseo y

que permiten entender como pueden producirse las diferentes alteraciones.
La primera de ellas se conoce como el principio de Heutter-von Volkman,
el cual asevera que una presión excesiva inhibe el crecimiento epifisario.
La segunda es la ley de Wolff, la cual mantiene que los huesos se
remodelan en respuesta a un esfuerzo que actúe sobre ellos (Zaleske et al,
1990). Por otro lado se tienen los postulados de Arkin y Katz (1956):
cuando una epífisis en crecimiento es sometida a un esfuerzo, su velocidad
de crecimiento y/o su dirección de crecimiento, se doblegan a ese esfuerzo.
Cualquier presión aplicada paralela a la dirección de crecimiento de una
epífisis, inhibe la tasa de su crecimiento. Presiones aplicadas
perpendiculares a la dirección de crecimiento, resultan en el
desplazamiento lateral o espiral (torsión) del crecimiento de ese hueso.
Existe una relación inversamente proporcional en relación a estas
deformidades angulares y torsionales, con respecto a su diámetro, mientras
mas angosto sea el hueso mayor será su plasticidad.

En el esqueleto maduro la situación es diferente, las deformidades

se presentan muy lentamente en respuesta a fuerzas externas o internas ya
que su plasticidad biológica es mínima o nula. De manera que éstas
obedecen en esencia a traumas que cambian bruscamente su arquitectura
y/o procesos degenerativos que deforman el hueso, en cualquiera de los
tres planos.

Las características comunes a todo brazo de palanca son: punto de

apoyo o fulcrum, carga, esfuerzo y el brazo por sí mismo. En marcha
humana se pueden hacer las siguientes definiciones:

50
 ● Los huesos son las palancas.
● El peso, los segmentos corporales, fuerzas de reacción del suelo
e inercia son la carga.
● La fuerza muscular activa o pasiva es el esfuerzo.
● Las articulaciones son el fulcrum.

Se conocen tres tipos de brazo de palanca, todos ellos tienen

como propósito producir una ventaja mecánica sobre la carga o
movimiento rápido de la misma. Pero obtener ventaja mecánica implica
perder rapidez de movimiento y esto a su vez implica perder ventaja
mecánica.

Los brazos de palanca óseos pueden alterarse por fuerzas

musculares anormales, por la falta de movimientos normales, por falta de
apoyo y carga normales, por el desuso y por los mecanismos
compensatorios, producto de la presencia de una deformidad ósea o mal
posición, implicando como resultado la alteración de la magnitud y
dirección del momento articular (localización y línea de acción de la
carga). Todo este fenómeno es denominado disfunción del brazo de
palanca y se conocen cinco tipos (Zaleske et al., 1990; Arkin and Katz,
1956):

i. Deformidad rotacional.

ii. Punto de apoyo inestable (fulcrum).

iii. Pérdida de la rigidez ósea.

iv. Acortamiento del brazo de palanca.

v. Mala posición del brazo de palanca.

En función a lo anterior, se describen en adelante los cinco tipos

de disfunción de brazo de palanca y sus implicaciones en la marcha:

51
 i. Deformidad Rotacional

Anteversión femoral

Se refiere a la relación entre el cuello femoral y los cóndilos.

Durante la vida intrauterina la anteversión es de 55°, al inicio de la
deambulación y durante los primeros 4 años de edad se reduce a 10° - 15°.
(Rayder y Crane, 1953). La extensión de cadera tensa el ligamento
ileofemoral (Bigalow), siendo éste el mecanismo como ocurre la
remodelación. En ciertas patologías neurológicas como la parálisis
cerebral infantil esto no ocurre, persistiendo la alineación fetal en el
escolar, también se puede mantener por malos hábitos posturales durante
la edad preescolar.

Produce rotación interna de ambas rodillas, por lo que la marcha

se hace intrarrotada y en pseudo-aducción de caderas, aumenta la
inclinación pélvica hacia delante, puede estar asociado a otras
deformidades como torsión tibial externa y pie plano valgo. El ángulo
cervico-diafisario es anormal (Somerville, 1957).

Distorsiona momentos alrededor de la cadera. Cuando un hueso

está malrotado su efectividad como palanca disminuye, por cuanto la
relación espacial entre el centro de rotación articular y las fuerzas
actuantes sobre el hueso han sido alterada. Estas fuerzas pueden ser
musculares o fuerzas de reacción del suelo; en cualquiera de los dos casos
se pierde la generación de potencia y de movimiento.

Torsión tibial (externa o interna)

El antepié se ubica externamente a la línea de progresión, con

respecto a la rodilla, el vector de la fuerza de reacción del suelo se mueve
posterior y lateral a su ubicación normal. Esto provoca una pérdida o
disminución del momento de extensión de la rodilla. Además se producen
torques de rotación externa/interna y de valgo/varo que empeoran la
disfunción del brazo de palanca, agravando las dificultades para la
deambulación.

52
 ii. Punto de apoyo inestable

La subluxación o luxación de cadera provoca inestabilidad del

punto de apoyo porque la cabeza femoral no está completamente cubierta
por el acetábulo. Normalmente la estabilidad de la cabeza femoral en el
acetábulo crea un punto de apoyo en el cual el fémur puede girar. En
presencia de subluxación o luxación (véase la figura 2.23), se altera el
punto de giro sobre el que actúan los momentos internos y externos del
fémur. Esto produce un control deficiente de los músculos abductores, que
se traduce en debilidad, frecuentemente compensada con alteraciones
mecánicas de la marcha, como la cojera de Trendelenburg o con
movimientos exagerados del tronco, lateralizándose durante el apoyo del
miembro comprometido hacia el lado ipsilateral.

a) Luxación de caderas (pérdida total del b) Subluxación de cadera.

Fulcrum).

Figura 2.23 Puntos de apoyo inestable

Pérdida de la rigidez ósea

53
 Cuando se compromete la alineación normal del esqueleto del pie
y se produce una subluxación de la articulación subtalar, el mediopié
funciona literalmente como bisagra entre el retropié y antepié (figura
2.24), por lo que deja de comportarse como una palanca rígida y los
flexores plantares pierden efectividad durante la segunda y tercera
mecedora, lo que a su vez deteriora el control del momento y su
efectividad sobre rodilla y cadera. Esta deformidad traslada el antepié
externamente como sucede en la torsión tibial externa, generando un
torque de rotación interna y valgo.

a) Brazo de palanca rígido. b) Subluxación de la articulación subtalar.

Figura 2.24 Pérdida de la rigidez ósea

Acortamiento del brazo de palanca

Ejemplos de esta disfunción son la coxa valga donde existe un

aumento del ángulo cérvico-diafisario normal producido frecuentemente
por imbalances musculares en un esqueleto inmaduro y la coxa brevis
desarrolladas por enfermedades que alteran el crecimiento normal de la
epífisis proximal del fémur o degenerativas de la articulación.

Aunque la fuerza muscular es normal, en la coxa valga y en la

coxa brevis el momento disminuye proporcionalmente a la reducción en
longitud del brazo de palanca (véase la figura 2.25). También es
54
compensada con alteraciones mecánicas de la marcha como la cojera de
Trendelenburg.

a) Coxa valga b) Esquema representativo del brazo

de palanca en la cadera.

Figura 2.25 Acortamiento del brazo de palanca

Mala posición del brazo de palanca.

El mejor ejemplo son los músculos bi-articulares, por ejemplo, los

isquiotibiales. Cuando el miembro inferior está en extensión, la longitud
del brazo de palanca de los isquiotibiales en la cadera es relativamente
mayor que el brazo de palanca en las rodillas. Como consecuencia, el
momento relativo es mayor en las caderas que en las rodillas (flecha curva
gruesa en la figura 2.26a), produciendo un momento extensor de cadera.

55
 En flexión, la longitud del brazo de palanca de los isquiotibiales
en la cadera es relativamente más corto que el brazo de palanca en la
rodilla, el momento relativo es mayor en las rodillas que en las caderas,
por lo que el momento es flexor de rodillas (flecha recta gruesa en la
figura 2.26b).

Cuando una persona camina con flexión de rodillas los mismos

extensores de cadera que activa para mantenerse erecto atentan contra él,
al igual que la gravedad, por lo que es necesario la continua acción del
cuádriceps, isquiotibiales y glúteos para prevenir el colapso de cadera y
rodilla

a) Efecto de los isquiotibiales en b) Efecto de los isquiotibiales en flexión de

bipedestacion estática. rodillas.

Figura 2.26 Mala posición del brazo de palanca.

En todas las disfunciones del brazo de palanca, se pierde su

efectividad como palanca, ya que la relación espacial entre el centro de

56
rotación articular y las fuerzas actuantes sobre el hueso han sido alteradas,
lo que resulta en la pérdida de la generación de potencia y movimiento.

57
 3
Análisis de marcha:
Interpretación clínica, usos y
aplicaciones

El objetivo de un estudio más exhaustivo de la marcha basado en

el análisis del movimiento de la misma, conocido como análisis de
marcha, es evaluar y describir el patrón de marcha de un sujeto en forma
objetiva, permitiendo a especialistas e investigadores tener una mayor
información sobre algún determinado proceso de marcha. De esta manera,
es posible inferir los mecanismos biomecánicos y/o fisiológicos que
determinan un cierto patrón de marcha y en consecuencia reconocer tales
patrones y desarrollar tratamientos para la corrección del problema que lo
genera o de sus efectos.

El análisis de la marcha ha evolucionado en el tiempo, y hoy en

día, para evaluar y/o describir un patrón de marcha para fines médicos -lo
que se conoce como análisis clínico de marcha- es necesario contar con
un conjunto de registros clínicos, visuales, biomecánicos,
electrofisiológicos, metabólicos, entre otros. La información
proporcionada por tales registros tiene múltiples aplicaciones clínicas, y se
pretende en este capítulo hacer una revisión de algunas de las más
relevantes.

La aplicación más importante del análisis de marcha es quizás el

estudio objetivo y cuantificable del movimiento humano, por lo que se
comienza justamente con la comprensión de los registros y el modelaje
biomecánico que fundamentan el principio de su aplicación.
58
 3.1 INFORMACIÓN REQUERIDA PARA UN ANÁLISIS
CLÍNICO DE LA MARCHA

En el capítulo 2 se describen los fundamentos biomecánicos de la

marcha, normal y patológica, terminología y conceptos, por lo que se
recomienda, de no estar familiarizado con los tópicos sobre marcha, su
lectura previa para efectos de una mejor comprensión de este capítulo.

Para que la tarea funcional de caminar se realice

satisfactoriamente debe cumplirse:

● El control de procesamiento (Sistema Nervioso Central), el

cual debe funcionar adecuadamente.
● Los canales de comunicación (Sistema Nervioso Periférico),
que llevan las señales de información y activación deben
estar funcionando correctamente.
● Los actuadores (músculos), deben estar en buen estado y
cumplir con su función.
● La estructura (esqueleto), donde están fijados los elementos
musculares debe mantener sus especificaciones para asegurar
el movimiento.

Si se verifican estos cuatro apartados, entonces:

● Estas condiciones anatómicas y funcionales están dentro de

valores específicos de normalidad (indicadores clínicos).
● El movimiento tendrá el rango articular adecuado (ángulos).
● Las fuerzas aplicadas deben estar acordes con la actividad a
cumplir por el sistema (fuerzas, momentos y potencias).
● La secuencia de activación debe estar sincronizada con los
distintos eventos que constituyen el movimiento (control
motor).

59
 ● La energía suministrada a los actuadores musculares
(metabolismo) debe ser óptima. Estos actuadores entonces
no consumirán más energía de la necesaria para mantener la
eficiencia.

En consecuencia, la información a obtener de la marcha de un

sujeto se traduce en registros: clínicos (indicadores, medidas y pruebas
especiales), angulares (cinemática), de fuerzas y potencias (cinética), de
activación muscular (actividad eléctrica) y de metabolismo (consumo
energético).

3.2. REGISTRO DE LA INFORMACIÓN PARA ANÁLISIS DE

MARCHA Y TÉCNICAS

Para ello se registran indicadores clínicos, variables

biomecánicas, actividad muscular y actividad metabólica, como se
describe a continuación.

3.2.1 Indicadores clínicos y observacionales

Un análisis clínico de la marcha necesita integrar la información

de ingeniería al contexto médico del sujeto de estudio para llevar el uso de
la información un paso más allá, para lo cual es usual (y en algunos casos
necesario) acompañar todo análisis de marcha con información clínica
general y particular, tal como:

● Medidas biométricas.
● Rangos articulares.
● Fuerza muscular.
● Selectividad.
● Tono muscular.
● Deformidades óseas.
● Pruebas especiales.

60
 ● Registro visual (video) de marcha.

Medidas biométricas. El peso, talla, edad y dimensiones de

segmentos corporales, no sólo es usado para la ubicación del grupo etario
del sujeto en estudio y la asociación clínica que esto genera en la mente
del experto que analiza, sino que los registros de cinemática y cinética se
fundamentan en un modelo biomecánico del cuerpo basado en estas
medidas. En relación al modelaje, esta biometría permite hacer
estimaciones de las referencias para la medición de ángulos, masas e
inercias de los segmentos así como también de la definición de
coeficientes y ecuaciones para los algoritmos computacionales implícitos.

Rangos articulares. Consiste en la aplicación del examen físico,

para determinar la presencia de restricciones y sus valores en forma activa
y pasiva (rangos de movimiento de las articulaciones). Un patrón de
marcha puede tener desviaciones importantes por la alteración de la
excursión de movimiento en alguna articulación.

Fuerza muscular. Buscan evaluar la fuerza muscular en

condiciones a favor y en contra de la gravedad, así como también las
características de la contracción en términos de su palpación a nivel de
cuerpo muscular y tendones. Pueden usarse escalas cualitativas basadas en
la percepción del especialista o cuantitativas basadas en dinamometría.

Selectividad. Son pruebas orientadas a medir la capacidad del

sujeto en estudio para aislar los movimientos. Está muy vinculado con el
estado neurológico del paciente.

Tono muscular. Es la contracción parcial, pasiva y continua de

un músculo (contracción de reposo). La evaluación del tono muscular
persigue principalmente medir el compromiso de movilización pasiva de
los segmentos corporales en función a la variedad de resistencias que éstos
ofrecen al ser movilizados, cuando un tono es anormal.

Deformidades óseas. El esqueleto ofrece las palancas donde se

fijan y actúan músculos y tendones. En toda deformidad ósea se pierde la
efectividad del hueso como palanca ya que la relación espacial entre el
centro de rotación articular y las fuerzas actuantes sobre el hueso han sido

61
 alteradas, y en consecuencia, pérdida de generación de potencia y
movimiento.

Pruebas especiales. Forman parte del examen físico

especializado, y dependen específicamente del cuadro clínico de base que
presente el sujeto de estudio, y consistirán en maniobras y/o mediciones
propias de la patología que se esté estudiando.

Video de marcha. Es el registro visual, preferiblemente en dos o

tres planos simultáneos, del caminar del sujeto en estudio, para integrar a
la información clínica anterior. Ofrece información proveniente de la
marcha como un todo, por segmentos, además de postura, entre otros. Es
mas preciso y ofrece mas detalle que el “ver” al paciente para su
evaluación y tratamiento, y en combinación con las posibilidades
tecnológicas de revisión de cuadros, acercamientos y procesado de
imágenes ofrece mayor posibilidad de análisis para el observador que el
uso del ojo y memoria visual.

3.2.2 Variables biomecánicas: cinemática y cinética

Son los registros de ángulos, momentos y potencias en función al

ciclo de marcha acompañados de las medidas espacio-temporales. Estos
se realizan con instrumentos y sistemas especializados en la captura del
movimiento y de registros de la fuerza de reacción del suelo que luego de
un procesamiento permite reportar las variables de cinemática y cinética
de interés para la marcha, las cuales fueron descritas en las Tablas 2.1. y
2.2. del capítulo 2, y que por comodidad se vuelven a presentar a
continuación:

Variables Cinemáticas

Nivel Plano Coronal Plano Sagital Plano Transverso

Pelvis Oblicuidad pélvica Ante-retropulsión pélvica Rotación Pélvica
Cadera Abd-Aducción Flexo-Extensión de cadera Rotación de cadera
Rodilla - Flexo-Extensión de rodilla -

62
Tobillo - Flexo-Extensión de tobillo Progresión de pie
Variables Cinéticas

Variable Cadera Rodilla Tobillo

Momentos Momento de Momento de Momento de
Internos flexoextensión flexoextensión flexoextensión
resultantes de cadera de rodilla de tobillo
Potencia total Potencia neta Potencia neta Potencia neta
articular de cadera de rodilla de tobillo

Cabe destacar que las tablas anteriores reflejan el conjunto básico

de variables y, dependiendo de la complejidad de los modelos y de la
información requerida por los especialistas, el conjunto de variables
aumentará.

Con estos registros es posible disponer de información simultánea

de todos los planos y todos los niveles articulares, lo cual permite
establecer interrelaciones entre variables, obtener interacciones entre
planos, contrastar los patrones de ambos miembros, etc.

Ejemplos de registros de cinemática y cinética, realizados con un

sistema comercial en una institución de salud se muestran en las figuras
3.1 y 3.2. Allí es posible visualizar el patrón normal de marcha,
contrastación de miembro izquierdo y derecho simultáneamente, etc.
Adicionalmente se muestra un ejemplo del reporte de variables espacio
temporales en la figura 3.3.

63
 Figura 3.1. Ejemplo de una cinemática de marcha: resultados para la pelvis. Los
trazos indicados representan el patrón de promedio de marcha normal (línea sólida)
y sus desviaciones estándar (líneas a trazos). Para cada gráfica el eje vertical está
en grados, el eje horizontal en % de ciclo de marcha

64
 Figura 3.2. Ejemplo de una cinemática de marcha: resultados para la cadera. Los
trazos indicados representan el patrón de promedio de marcha normal (línea sólida)
y sus desviaciones estándar (líneas a trazos). Para cada gráfica el eje vertical está
en grados, el eje horizontal en % de ciclo de marcha

65
 Figura 3.3. Ejemplo de una cinemática de marcha: resultados para la rodilla. Los
trazos indicados representan el patrón de promedio de marcha normal (línea sólida)
y sus desviaciones estándar (líneas a trazos). Para cada gráfica el eje vertical está
en grados, el eje horizontal en % de ciclo de marcha

66
Figura 3.4. Ejemplo de una cinemática de marcha: resultados para tobillo y pie.
Los trazos indicados representan el patrón de promedio de marcha normal (línea
sólida) y sus desviaciones estándar (líneas a trazos). Para cada gráfica el eje
vertical está en grados, el eje horizontal en % de ciclo de marcha

67
 Figura 3.5. Ejemplo de una cinética de marcha: resultados comparativos. Los
trazos indicados representan: el patrón de promedio de marcha normal (línea sólida
negra) y sus desviaciones estándar (líneas a trazos), y el valor de las variables para
los miembros izquierdo y derecho (líneas roja y verde). Para cada gráfica el eje
vertical está en Newton-metro normalizado por el peso del paciente (N-m/Kg) para
los momentos, y en Watts normalizado por el peso del paciente (W / Kg) para la
potencia articular.
68
 Figura 3.6. Ejemplo de una cinética de marcha: resultados comparativos. Los
trazos indicados representan: el patrón de promedio de marcha normal (línea sólida
negra) y sus desviaciones estándar (líneas a trazos), y el valor de las variables para
los miembros izquierdo y derecho (líneas roja y verde). Para cada gráfica el eje
vertical está en Newton-metro normalizado por el peso del paciente (N-m/Kg) para

69
 los momentos, y en Watts normalizado por el peso del paciente (W / Kg) para la
potencia articular.

Figura 3.7. Ejemplo de una cinética de marcha. Los resultados comparativos para
las potencias articulares. Los trazos indicados representan: el patrón de promedio
de marcha normal (línea sólida negra) y sus desviaciones estándar (líneas a trazos),
y el valor de las variables para los miembros izquierdo y derecho (líneas roja y
verde). Para cada gráfica el eje vertical está en Newton-metro normalizado por el
peso del paciente (N-m/Kg) para los momentos, y en Watts normalizado por el
peso del paciente (W / Kg) para la potencia articular.

70
 Apoyo simple (S). 0.38. 0.35. 0.34

Longitud de zancada (m). 0.8. 0.76. 1.11

Longitud de paso (m). 0.33. 0.44. 0.56

Cadencia (pasos / min) 104 108. 130

Velocidad de marcha (m/S). 0.70. 0.68. 1.21

Doble soporte. 0.42. 0.40. 023

Tabla XXX Ejemplo de reporte de variables espacio temporales.

3.2.3 Actividad muscular. Electromiografía dinámica

Las fuerzas musculares se generan cuando el músculo se contrae

y dicha contracción es producto de la activación electro-bioquímica de las
fibras musculares cuando llega una señal de activación a la placa motora.
Dicha activación eléctrica es producida por el sistema nervioso central y
debe guardar una secuencia y tiempos de encendido/apagado adecuados
para producir el efecto deseado. Al registro dicha actividad se acostumbra
llamarlo “electromiografía dinámica” (Figuras 3.9, 3.10 y 3.11).

Dependiendo de la aplicación y necesidades del estudio, se

definirá la cantidad de músculos a registrar, si el registro es superficial
(electrodos de superficie) o profundo (con electrodo de aguja), anchos de
banda y factores de amplificación, entre otros.

71
 Figura 3.9 Ejemplo de una electromiografía de marcha: recto anterior y vasto
externo. Los trazos gruesos en el eje horizontal representan el patrón de
activación normal. Cada gráfica se asocia con un músculo/grupo muscular, el eje
vertical está en Volts (mV, ó µV), el eje horizontal en % de ciclo de marcha.

72
 Figura 3.10 Ejemplo de una electromiografía de marcha: isquiotibiales y
pretibiales. Los trazos gruesos en el eje horizontal representan el patrón de
activación normal. Cada gráfica se asocia con un músculo/grupo muscular, el eje
vertical está en Volts (mV, ó µV), el eje horizontal en % de ciclo de marcha.

73
 Figura 3.11 Ejemplo de una electromiografía de marcha: gastrocnemios y
soleos. Los trazos gruesos en el eje horizontal representan el patrón de activación
normal. Cada gráfica se asocia con un músculo/grupo muscular, el eje vertical está
en Volts (mV, ó µV), el eje horizontal en % de ciclo de marcha.

3.2.4 Actividad metabólica. Consumo energético

Los sistemas mecánicos controlados consumen la energía para la

cual fueron diseñados. Una estructura fuera de las especificaciones
(deformaciones óseas), un sobre esfuerzo o disfunción muscular, requerirá
mayor energía de la adecuada. Las contracciones musculares toman la
energía de la oxido-reducción de las azúcares en presencia de oxígeno (o
ausencia, pero hágase énfasis en la presencia del mismo). El volumen de
oxígeno invertido por el organismo para producir los fenómenos
mitocondriales bioquímicos que llevan a la contracción es el indicador del
consumo de energía en la marcha.

74
 La consideración del gasto energético como índice de eficiencia
también tiene múltiples modalidades de registro, sin embargo, la más
ampliamente utilizada es el registro del consumo y costo de oxígeno. Estos
parámetros están ampliamente relacionados con el consumo metabólico
muscular. Se utilizan dispositivos portátiles con membranas permeables al
oxígeno y CO2 , que miden la concentración y flujo de estos gases
mientras se camina. Otras técnicas indirectas son el uso de la correlación
con la frecuencia cardíaca y la estimación de la energía mecánica a través
de la cinemática y cinética.

Existen estudios que tratan de estimar el consumo energético a

través de los registros de cinemática y cinética (Rupcich et al, 2006).

3.3. USOS Y APLICACIONES DE LA INFORMACIÓN DEL

ANÁLISIS DE MARCHA

Hoy en día el uso clínico del análisis de marcha se extiende a las

enfermedades neuromusculares (Parálisis cerebral, mielomeningocele,
distrofias musculares, y muchas otras más), en la adaptación y selección de
prótesis y reemplazos articulares de pacientes con amputaciones
congénitas o adquiridas de los miembros inferiores, en el diseño de férulas,
en medicina del deporte e investigación, implementación de métodos de
rehabilitación, entre otros. En el futuro, cuando los avances de la
tecnología simplifiquen la instrumentación, procesamiento y costos, será
un instrumento de rutina para la evaluación de todas aquellas personas que
presenten trastornos de la marcha.

3.3.1 Evaluación y tratamiento de patologías neuro musculares

En aquellas personas con trastornos neuromusculares, como por

ejemplo, pacientes con parálisis cerebral y mielodisplasia (patologías a ser

75
desarrolladas en este capítulo), el análisis de la marcha permite una
evaluación precisa del compromiso específico preoperatorio, así como
también, proporciona datos exactos sobre los resultados en el post-
operatorio. Esta evaluación y reevaluación de resultados, ha permitido
descartar procedimientos quirúrgicos que eran inútiles e inclusive
perjudiciales, permitiendo conocer mucho mejor el problema.

Las investigaciones en los trastornos neuromusculares han

permitido (y seguirán permitiendo) demostrar la existencia de una variedad
de patrones homogéneos de marcha. Estos patrones al ser separados e
identificados, permiten el desarrollo de protocolos óptimos de tratamiento
que garanticen mejores resultados. De esta manera se puede ofrecer al
paciente una menor dependencia y un mayor desarrollo de sus potenciales.
En consecuencia, el análisis de marcha ha permitido:

● Establecer los cinco prerrequisitos de la marcha normal y la

comprensión de mecanismos de patologías ortopédicas.

● Reconocer la importancia de las estructuras óseas al proveer de

un brazo de palanca sobre el cual los músculos producen los
movimientos (Ounpuu et al., 1991) y la identificación de sus
disfunciones.

● Reconocer la importancia de los músculos bi-articulares, al

transformar la energía cinética de un extremo del músculo en
energía potencial en el otro extremo del mismo músculo (Ounpuu
et al, 1991).
● Separar las anormalidades producidas por la lesión neurológica de
las alteraciones secundarias (mecanismos que utiliza el individuo
para superar las limitaciones que provocan las primeras, a costa
de altos gastos energéticos).
● Establecer el origen de comportamientos angulares similares, al
poder explicar patrones de cinemática idénticos pero que tienen
comportamientos en cinética distintos y por lo tanto, distintos
fundamentos que los originan y tratamientos con resultados más
adecuados, específicos y exitosos para cada caso.

76
 ● Disminuir los consumos de energía de la marcha patológica,
como producto de los tratamientos basados en el entendimiento
de la biomecánica.

3.3.1.1 Parálisis cerebral

El término parálisis cerebral infantil implica un desorden del

movimiento y la postura causada por una lesión no progresiva del cerebro
inmaduro (encefalopatía estática), teniendo como resultado una patología
músculo-esquelética en evolución. La etiología en recién nacidos
pretérminos o a términos mas frecuentes son el infarto hemorrágico
periventricular, lesión arterio-oclusiva focal o infarto isquémico, pudiendo
la lesión afectar brazos, miembros inferiores y hasta la cara. La condición
posterior y secuelas dependerán de la arteria en particular involucrada
(Clancy et al., 1985; Levy et al., 1985).

Parálisis cerebral y análisis de marcha

El adecuado tratamiento, quirúrgico o conservador de esta patología, está

fuertemente ligado a la identificación del tipo lesión neuromuscular, dado
que una correcta delimitación de las lesiones primarias, secundarias y
respuestas compensatorias para un diagnóstico particular de parálisis
cerebral (efectos asociados a la anatomía, clínica y al patrón de marcha)
permite seleccionar una estrategia específica entre soluciones quirúrgicas
y/o conservadoras orientadas a maximizar la eficacia del tratamiento y la
mejora del patrón de marcha.

El análisis de marcha ha permitido identificar y diferenciar los

factores primarios, secundarios y compensatorios en la parálisis cerebral.

Identificación de patrones – Hemiplejía espástica

77
 Para patrones de marcha complejos, tales como los que se
verifican en pacientes con secuela de parálisis cerebral, y en el caso
particular del subtipo hemiplejía espástica (compromiso de un hemicuerpo,
caracterizado por el tono muscular aumentado), se requiere una adecuada
clasificación de la patología, previa a la caracterización de la misma en
términos de variables objetivas y repetibles como las ofrecidas por el
análisis clínico de la marcha.

Winter et al (1987) proponen una clasificación de la hemiplejía

basada en la cinemática de plano sagital del miembro comprometido
obtenida a partir del análisis de la marcha, con cuatro tipos de patrones: I,
II, III y IV. (Tipo I: tobillo en flexión plantar reductible durante el apoyo;
Tipo II: flexión plantar de tobillo irreductible durante todo el apoyo; Tipo
III: compromiso del tobillo igual que el Tipo II más disminución del rango
de movilidad de la rodilla y Tipo IV: el mismo compromiso del Tipo II y
III más disminución del rango de movimiento de la cadera).

Si bien es cierto que esta clasificación atiende al hemicuerpo

comprometido, cuando se les practica un análisis de marcha a estos
pacientes, la mayoría de ellos presentan cierto grado de compromiso del
lado contra lateral, especialmente en aquellos casos mas comprometidos
(subtipos III y IV) (Winter et al, 1987).

3.3.1.2 Mielo displasia

La mielo displasia es un defecto congénito de la columna

vertebral, por falta de formación de los elementos posteriores. Su
severidad varia dependiendo de la topografía de la columna donde se
instale (altura de las vértebras en donde se verifica la malformación).

Los pacientes que pueden caminar durante la edad escolar y de

adolescencia, suelen perder esa habilidad debido a la debilidad muscular y
al crecimiento corporal que se traduce en un aumento de peso con
proporciones mayores a las de la fuerza muscular remanente (ley de
magnitud). Esta condición es inversamente proporcional a la altura de la
78
lesión como lo demuestran los trabajos en donde participa Luciano Dias
(Vankoski et al., 1995; Lim et al., 1998; Schafer y Dias, 1983; Gabrielli et
al., 2003), pionero en esta área.

En estos casos, los individuos deambuladores pueden ser

separados en tres grupos respecto al nivel motor con la consecuente
referencia a la altura de la lesión:

● Toráxico / Lumbar alto

● Lumbar bajo
● Sacro

Existen patrones de marcha definidos para cada uno de esas tres

categorías, y se verifica que en relación a la evolución en el tiempo de la
marcha de sujetos con mielo displasia, mantienen su habilidad para
caminar en la edad adulta entre 70 y 80% del nivel lumbar bajo y el 98%
del nivel sacro, no así para el nivel lumbar alto en donde la pérdida de
habilidad para caminar es importante (Vankoski et al., 1995).

Existen casos de mielo displasias que para un mismo nivel de la

lesión pueden usar o no aparatos de ayuda. Contrario a lo que se piensa, el
uso de aparatos de ayuda disminuye el desempeño de la marcha sobre todo
cuando se evalúan los parámetros espacio temporales de sus análisis de
marcha, en los que velocidad de marcha, longitud de paso y cadencia se
aproximan más a los valores normales cuando no se usan tales aparatos.

La descripción de la actividad muscular proporcionada por el

análisis de marcha y su correlación con el patrón de marcha es el aporte
más importante realizado a la comprensión de esta patología, pudiéndose
resaltar con mayor relevancia:

● Antepulsión pélvica: por debilidad de extensores de cadera, se

observa prolongación de la actividad durante el apoyo medio y
apoyo final del Gluteus Maximus e isquiotibiales. Con el fin de
compensar la debilidad de estos músculos, se controla la
inclinación anterior pélvica, la cual luce aumentada.

79
● Oblicuidad pélvica: debilidad de abductores y en consecuencia
lateralización del tronco del lado apoyado.
● Rotación exagerada de la pelvis: en respuesta a la carga, ante la
presencia de flexores plantares y/o extensores de cadera débiles.
● Abducción de caderas: los abductores de cadera manifiestan
interrupción de actividad en la fase de apoyo, con la inclinación
del tronco del lado apoyado (disminuye el momento aductor
externo en dicho miembro, a esto se le conoce como “golpe de
valgo”, ilustrado en la figura 3.12), aumentando la fase de
balanceo.
● Flexión de rodillas: por debilidad de los flexores plantares,
extensores de cadera, cuádriceps. Se compensa por una
actividad de extensores de rodilla durante el apoyo medio y apoyo
final para controlar la flexión.

Figura 3.12 Golpe de valgo. (Adaptado de GCH/CCMC 1998)

80
 3.3.1.3 Promoción de la rehabilitación y tratamientos
conservadores

La comprensión de la biomecánica de la marcha se extiende al

análisis de los procedimientos conservadores de tratamiento. La
fisioterapia, ejercicios controlados, entre otros, tienen efectos
biomecánicos orientados a rehabilitar un cierto proceso o el de servir como
tratamiento alternativo distinto a la cirugía.

En el caso particular de la marcha, hay un sinnúmero de estos

ejemplos en los cuales pacientes con alto riesgo quirúrgico son entrenados
en el desarrollo de una marcha más eficiente y efectiva, dada una cierta
patología. Un ejemplo de los aportes del análisis de marcha en tal sentido
es el ejemplo a continuación:

Marcha con anulación del Cuádriceps (Quadriceps avoidance

gait)

En la lesión del ligamento cruzado anterior, se entrena al

individuo a no usar el cuádriceps durante el contacto inicial y respuesta a
la carga, para bloquear la rodilla (Berchuck et al, 1990). En estos casos, el
uso del cuádriceps lujaría anteriormente la misma, produciendo gran
inestabilidad, por lo que en su lugar se entrena para que se usen los
extensores de cadera en las mismas subfases, logrando evitar el colapso de
la rodilla en flexión y en consecuencia estabilizándola.

En términos de cinética articular, esta ejercitación tiene por

objeto:
a) Disminución del momento flexor externo en la rodilla, dado
que la FRS pasa por detrás de la rodilla y tobillo.
b) Aumento del momento extensor interno de los isquiotibiales
en la cadera durante CI y RC para garantizar el objetivo
anterior.
c) Aumento del momento flexor externo en la cadera (apoyo
medio).

81
 Las alteraciones más evidentes se observan durante la marcha
normal, a pesar de que sobre la rodilla, la descarga de peso es
relativamente poca si se compara con la carga soportada durante otras
actividades específicas de impacto, como por ejemplo el trote.

3.3.2. Ingeniería de rehabilitación. Evaluación y diseño de

dispositivos: prótesis y aditamentos

La ingeniería de rehabilitación es una de las disciplinas de la

bioingeniería orientadas a la restitución o tratamiento de la funcionalidad
de un individuo en ciertas tareas, con el objetivo final de insertar al
individuo a su entorno de vida. Los campos de acción de la ingeniería de
rehabilitación incluyen la ayuda en la restitución de la marcha, cuando ella
se ha perdido por efectos de remoción de un segmento corporal por
amputación o por el deterioro de alguna articulación, como las endo-
prótesis (o reemplazos articulares) y las exo-protesis, que son soluciones
de ingeniería orientadas a reemplazar las articulaciones o los segmentos
corporales perdidos, respectivamente. Otra de las soluciones que en este
campo se diseñan y ofrecen, son las ortesis, aparatos que complementan
una función determinada, asistiendo biomecánicamente en el soporte y
estabilización de partes del cuerpo.

3.3.2.1. Prótesis Externas - Amputación

Una de las causas de la alteración de la postura y de la marcha, es

la amputación. Ya sea producto de un traumatismo, o como solución
electiva a ciertas patologías de los miembros inferiores, la supresión de
parte de un miembro inferior es, en ciertas oportunidades, el único
tratamiento posible (Bulletin of prosthetics research, 1981).

El sujeto al que se le ha amputado uno o parte de los miembros

inferiores pierde el soporte estático, la función del complejo articular así
como la información sensorial tanto propioceptiva como exteroceptiva.

82
 Las amputaciones en los miembros inferiores se clasifican por
niveles, y entre ellas se pueden conseguir: amputación de pie o amputación
transtibial o por debajo de la rodilla, amputación transfemoral o por
encima de la rodilla y amputación completa de miembro inferior.
Cualquiera de estas variantes de amputación implica, como es lógico
pensar, una limitación severa del proceso de caminar dado que se ha
removido parte de la infraestructura corporal que se encarga de la
deambulación en bipedestación.

Las prótesis para amputación transtibial son los denominados pies

protésicos (véase la figura 3.13a), y el caso de las transfemorales éstas son
conocidas como piernas protésicas (véase la figura 3.13b). Ambas
soluciones se fijan al cuerpo por medio de una cuenca de material plástico,
y a dicha cuenca se le fija una estructura que corresponde, según sea el
caso, a parte de un segmento tibial y pie (para las transtibiales), o un
segmento femoral, rodilla protésica, segmento tibial y pie protésico (para
la transfemoral).

a) Transtibial. b) Transfemoral y cómo luce instalada.

Figura 3.13 Prótesis para amputación de miembro inferior

83
 Los elementos protésicos se fabrican de manera de reproducir las
características mecánicas de los elementos anatómicos humanos que van a
restituir, en cuanto a masa, distribución de peso, efectos elásticos, entre
otros. Las cuencas deben desarrollarse de manera de que la fijación de la
prótesis sea robusta y segura, y al mismo tiempo confortable para el sujeto.

El análisis de marcha en estos casos proporciona información

para evaluar el desempeño de cuenca y prótesis, en términos de confort,
alineación biomecánica de los segmentos, patrón de marcha resultante,
entre otros, con el fin de que el diseño y uso de tales soluciones se asemeje
lo más posible a una marcha funcional, normal y cómoda.

3.3.2.2. Prótesis internas o reemplazos articulares.

Una prótesis interna o reemplazo articular es una pieza artificial,

diseñada con el objetivo de sustituir una articulación natural que debido a
procesos degenerativos en las articulaciones, por envejecimiento, cuadros
patológicos o traumatismos está tan dañada, que no puede ser reparada.

La era moderna de los reemplazos articulares se inicia en los años

60, con la divulgación de la artroplastía de cadera de Charnley, quien
publicó en la revista Lancet su experiencia con una prótesis de vástago
femoral metálico y una copa acetabular de polietileno de alta densidad,
fijando ambos componentes al hueso con metilmetacrilato (cemento
ortopédico). Más tarde en los años 70 se desarrolló el reemplazo articular
de rodilla y posteriormente aparecieron los reemplazos protésicos de
hombro, codo, muñeca, tobillo y articulaciones de los dedos.

Las prótesis de cadera (véase la figura 3.14) y rodilla (véase la

figura 3.15) siguen siendo las más utilizadas en la actualidad, y en este
apartado se desarrollarán a de manera explicativa sólo las consideraciones
para el reemplazo de cadera, haciéndose extensibles a la rodilla atendiendo
a las particularidades propias de tal articulación.

84
 a) b)

Figura 3.14 Reemplazos articulares de cadera, a) Cuenca acetabular y reenclave

femoral que incluye la coxa. b) Reemplazo de cabeza femoral. (fuente:
desconocida)

85
a) Antes de la instalación del reemplazo. b) Reemplazo instalado conformado por metal
(cóndilos) y polímero (meseta tibial).

Figura 3.15 Reemplazos articulares de rodilla

La principal indicación es el dolor crónico, que impide al paciente

desarrollar una vida cotidiana normal y lo lleva lentamente a una silla de
ruedas o a la postración. La incapacidad producida por la cojera causa,
además, un deterioro psíquico y estético para el paciente. La limitación de
la movilidad de la cadera, especialmente en abducción, altera
considerablemente la calidad de vida, incluyendo aspectos como la
actividad sexual y la higiene corporal, especialmente en los casos más
graves en que hay compromiso bilateral.

La indicación de reemplazo articular de la cadera se basa en los

síntomas invalidantes y en la enfermedad de base. La etiología más
frecuente es la artrosis primaria idiopática (alrededor del 50% de los casos)
seguida de una innumerable lista de causas, entre las que se encuentran la
artrosis secundaria, la displasia de cadera, las necrosis asépticas, artritis
reumatoide y las fracturas de cadera.

La mayoría de las artrosis secundarias se presentan en edades más

jóvenes que la primaria. Es característico en la historia clínica de pacientes
de sexo femenino, en la tercera o cuarta década de la vida que empiezan a
presentar coxalgia sin ningún antecedente, en la cual el estudio radiológico
demuestra una artrosis secundaria a displasia. Es importante señalar que la
fractura de cuello de fémur, que se presenta prioritariamente en pacientes
de la tercera edad, va siendo cada vez más una indicación de artroplastía
total de cadera, en vez de una artroplastia parcial, debido a la mejor
calidad de vida de estos pacientes en la actualidad.

Los reemplazos de cadera han evolucionado en relación al

sistema de fijación al hueso, a sus diseños, tamaños de cabeza femoral y
modularidad.

86
 El análisis de marcha en estos casos, independientemente de la
articulación que se vaya a reemplazar, proporciona información para
evaluar el desempeño de la instalación (fijación de las partes al hueso e
integridad del mecanismo) y funcionamiento del reemplazo articular, en
términos de confort, alineación biomecánica de los segmentos, patrón de
marcha resultante, entre otros, con el fin de que el diseño y uso de tales
soluciones se asemeje lo más posible a una marcha funcional, normal y
cómoda.

3.3.2.3. Evaluación de férulas y aditamentos

Los aditamentos son elementos externos para apoyar el caminar

(muletas, bastones, andaderas, entre otros), las ortesis (figura 3.16) son
también elementos externos pero adosados al cuerpo, como férulas,
corsets, ligas, barras, entre otros.

87
 Figura 3.16 Ejemplos de ortesis

Igual que en los casos anteriores, el análisis de marcha ofrece

información del desempeño de la ortesis o aditamento en función a la
semejanza y/o desviación con el patrón normal, pero paralelamente es
posible observar el efecto en términos de cinemática y cinética de la
ortesis y/o aditamento, con lo cual se ha podido hoy en día descartar el uso
de ciertos dispositivos que se creía que eran efectivos. Sin embargo, el
análisis de marcha demostró que no, así como también el fundamento
moderno de la biomecánica de marcha ha propuesto novedosos diseños
cuyos efectos son más acordes con los principios de la marcha, requisitos y
prerrequisitos.

Ejemplo de ello es la férula UCBL (University of California

Biomechanics Lab, figura 3.17) la cual resuelve la mal alineación del
talón (véase la figura 3.18) en apoyo producido por la subluxación de la

88
articulación subtalar inestable presente en algunos casos de parálisis
cerebral.

Figura 3.17 Férula UCBL (Rupcich et al, 2010)

a) Vista posterior de la férula donde se muestra: b) Cara posterior de la férula.

Línea del peso. c) Vista anterior de las UCBL en uso

89
 Figura 3.18. Efecto del peso y la fuerza de reacción del suelo (FRS) cuando la
articulación subtalar se subluxa, el tendón de Aquiles y el peroneo lateral corto
contribuyen con el desarrollo de la deformidad, al acortarse con el tiempo

Aunque para estos tres apartados de ingeniería de rehabilitación la

aplicación del análisis de marcha está más relacionada con los principios
fisiológicos para el diseño, y la evaluación de desempeño en términos
perceptuales de confort y de semejanza con el patrón de marcha normal,
numerosos estudios se están realizando para conseguir una correlación
directa entre parámetros obtenidos de los registros de marcha, con
especificaciones de diseño y uso de estos dispositivos.

Estos trabajos sin embargo, pasan a un nivel superior de

interpretación del análisis de marcha, pues ya no se usa directamente el
registro biomecánico sino algoritmos de procesamiento de señales,
procesos estadísticos e incluso minería de datos para establecer esas
conexiones entre el patrón de marcha y los dispositivos.

90
 4
Modelaje, registro y procesamiento
de la marcha humana

En los capítulos anteriores se ha hecho referencia a la cinemática

y cinética de marcha para efectos tanto de análisis y estudio del caminar
(capítulo 2), como de otras aplicaciones (capítulo 3), por medio de
variables plasmadas en gráficas y mediciones espacio temporales. Tales
variables se definen sobre un modelo biomecánico formado por segmentos
y centros de rotación, y se calculan a través de métodos que toman en
cuenta ciertas referencias anatómicas (o marcadores) y de fuerzas internas
o externas aplicadas a ese sistema.
Hasta este momento, se ha dado por sentado que se tienen
registrados los marcadores, es decir sus coordenadas y trayectorias, y en
consecuencia, los centros de rotación y segmentos son conocidos, así
como también las fuerzas externas e internas (vectores) que experimenta el
modelo. En este capítulo se describen:

● Los conceptos sobre los cuales se fundamentan los

métodos de obtención del modelo biomecánico a partir
de las referencias anatómicas.
● Los métodos, sistemas y técnicas para registrar los
marcadores y fuerzas externas que se traducen en la
cinemática y cinética del modelo biomecánico, así como
de la información que también es relevante para evaluar
todos los prerrequisitos de la marcha: actividad
muscular y consumo energético.

91
 ● Algunos aspectos analíticos y técnicos que se aplican
sobre la información obtenida de un análisis de marcha,
ya sea para efectos de registro como la calidad y
cómputos de otras variables o para extracción de
información que amplíe la utilidad de los resultados
obtenidos.

4.1 MODELAJE DE LA MARCHA HUMANA

En este libro se hace particular referencia al modelo sencillo de

Kadaba y Davis, descrito conceptualmente y justificado su uso en el
capítulo 2. Sin embargo, los principios y conceptos aquí desarrollados son
extensibles a otros modelos, no sólo de miembros inferiores sino de cuerpo
completo, y se hará énfasis en las consideraciones anatómicas que
determinan las referencias o marcadores que en él se utilizan.

El juego de marcadores utilizado se relaciona con el modelo

biomecánico gracias a su ubicación en referencias anatómicas y medidas
biométricas auxiliares como estatura del sujeto, longitud de los miembros,
peso y talla, etc., pues éstas permiten estimar las propiedades cinéticas de
los segmentos: masa, peso, centro de gravedad e inercia de los segmentos
involucrados.

En primer lugar deben definirse los segmentos y los centros de

rotación, junto con una serie de mediciones geométricas particulares
necesarias para ciertos cálculos cuando se camina, y que generalmente se
hace con el sujeto en bipedestación estática, es decir, de pie, erguido e
inmóvil, lo que recibe el nombre de prueba estática, y luego de ésta, se
procede a registrar la marcha en las denominadas pruebas dinámicas.

Para ello hay dos conjuntos de marcadores, uno para cada tipo de
prueba y se resumen en la figura 4.1. Es importante señalar que algunos
marcadores pueden ser colocados directamente sobre la piel, lo más
cercanos a la referencia anatómica que se desea indicar, y otros deben ser
colocados en estructuras (tipo varillas u arreglos más complicados) por
motivos específicos, ya sea porque sobre la piel no permiten obtener

92
información o porque la distribución que el arreglo hace posibilita cierto
cálculo.

a) b)
Figura 4.1. Conjuntos de marcadores para las pruebas estática (a) y dinámica (b)
en el modelo de Kadaba (Gillette Children’s Hospital, 1996)

El tamaño, material de fabricación, tecnología de implementación

y técnica de fijación de los marcadores dependerá del método y sistema de
registro de los mismos para la cinemática, así como de la aplicación del
registro que se vaya a hacer, aspectos que se explorarán en secciones
siguientes. En esta sección los marcadores sólo hacen referencia al punto
anatómico que se desea ubicar en el espacio.

Para etiquetar a los marcadores, se utiliza generalmente alguna

abreviatura relacionada con la referencia anatómica en donde se ubica, y
en donde proceda, algún indicativo (prefijo generalmente) del miembro

93
izquierdo o derecho cuando proceda (L para Izquierdo, R para derecho).
Para el ejemplo de la figura 4.1 la descripción de las etiquetas de los
marcadores utilizada por varios sistemas comerciales para el modelo en
cuestión es la siguiente:

SACR Marcador del sacro, entre espinas ilíacas postero superiores.

LASI, RASI Espinas ilíacas antero superiores izquierda y derecha ()
LTHI, RTHI Marcadores laterales del muslo izquiedo y derecho.
LKNE, RKNE Marcador de rodilla izquierdo y derecho (cóndilo externo).
LTIB, RTIB Marcador lateral de tibia izquierdo y derecho.
LANK, RANK Marcador de tobillo izquierdo y derecho (maléolo externo).
LTOE, RTOE Marcador de antepié izquierdo y derecho
(2do y 3er metatarsiano)
LHEE, RHEE Marcador de talón izquierdo y derecho (calcáneo)

Algunos protocolos de registro que utilizan el modelo de Kadaba,

utilizan una estructura a nivel de rodilla en donde se colocan un trío de
marcadores para obtener el eje de flexo-extensión de rodilla en pruebas
estáticas denominado dispositivo de alineación de rodilla o KAD (por las
siglas en inglés de Knee Aligment Device). Este subconjunto de
marcadores puede etiquetarse como sigue:

LKAX, RKAX Eje principal del dispositivo de alineación de rodilla, izq. y

der.
LKD1, RKD1 Ejes secundarios perpendiculares del dispositivo
LKD2, RKD2 de alineación de rodilla.

Los lineamientos para colocar dichos marcadores, que usualmente

es tarea de personal especializado en anatomía, fisiología y manejo de
pacientes como los fisioterapeutas, kinesiólogos, médicos, etc., son los
siguientes:

Pelvis: los marcadores LASI y RASI se colocan superiores al

borde inferior de las EIAS izquierda y derecha respectivamente. El
marcador de sacro SACR se coloca en el punto medio de las EIPS de
modo que el marcador SACR quede en el plano formado por las las EIAS
y las EIPS. La distancia entre LASI y RASI, correlacionada con la
distancia inter EIAS (que usualmente es medida en el examen físico)

94
permite ubicar el centro de rotación de cadera (Bell et al, 1990). Véanse
las figuras 2.5 y 4.2.

Muslo: Para ubicar el centro de rotación de rodilla, se palpan los

epicóndilos mediales y laterales y un dispositivo de alineación de rodilla
(KAD) se coloca (en el ejemplo RKAX, RKD1 y RKD2) en línea con el
eje de flexoextensión de rodilla aproximado, como muestra la figura 4.2a).
El KAD sólo se utiliza en la prueba estática (figura 4.2b), y genera una
serie de parámetros para la prueba dinámica, y un marcador virtual que en
la prueba dinámica se coloca al retirar el KAD.

El marcador lateral del muslo derecho, RTHI se coloca

aproximadamente un 25% proximal a la rodilla, de modo que el eje de
rodilla identificado caiga en el plano formado por RTHI y el centro de
rotación de cadera derecho del sujeto, éste plano ayuda a evaluar la
anteversión femoral.

Luego de que el sistema de adquisición estime el centro de

rotación de rodilla como el punto medio del diámetro bicondíleo, medido
en el examen físico sobre el eje identificado por el dispositivo de
alineación, se coloca un marcador de rodilla RKNE en el epicóndilo
externo siguiendoal eje de rodilla (figura 4.2 c), que en la prueba estática
es el marcador virtual generado por el KAD. El segmento del muslo se
define entonces como el segmento entre el centro de rotación de rodilla y
el de cadera con sus respectivas propiedades inerciales.

95
 Dispositivo de alineación de rodilla (KAD): (a) ilustración y ejemplo de colocación
(cortesía de Motion Labs Inc., y Hospital Ortopédico Infantil).

Figura 4.2 Definición de centro de rotación de rodilla, segmento de muslo y

sistemas coordenados asociados en base a marcadores para las pruebas: (b)
estática y (c) dinámica (Gillette Children’s Hospital, 1996)

Pierna: Un marcador de tobillo RANK se coloca en el maléolo

externo, el marcador lateral de tibia RTIB se coloca sobre el sujeto,
aproximadamente un 25% proximal al tobillo, en la cara lateral de la
96
pantorrilla (véase figura 4.3). Centrado en RANK, se rota hacia delante un
eje de rotación que va a ser el eje de dorsiflexión del tobillo tantos grados
como lo especifique el eje bimaleolar medido en examen físico, y en el
punto medio de la distancia medida sobre ese eje, partiendo desde RANK
y equivalente al diámetro bimaleolar del examen físico, se ubica el centro
de rotación del tobillo.

Este último, junto con el centro de rotación de rodilla definen el

segmento de la tibia. Estos centros de rotación y RTIB forman un plano
que ayuda a medir la torsión tibial en la marcha.

Figura 4.3 Definición de centros de rotación de tobillo, segmento de pantorrilla y

sistemas en base a marcadores (Gillette Children’s Hospital, 1996)

97
 Figura 4.4 Definición del segmento del pie (Gillette Children’s Hospital,1996)

El segmento de longitud igual a la medida entre el centro de

rotación de tobillo hasta el espacio entre 2do y 3er metatarsiano, que parte
de dicho centro de rotación y se orienta por la línea RTOE-RHEE, es
precisamente el segmento del pie.

Vale la pena señalar que en este modelo de pie sólo se mide

dorsiflexion, y supone al pie rígido y sin deformaciones de quiebre de
mediopie, aductus, cavo ni alteraciones de retropié, Esta es una limitación
que hay que tener en cuenta a la hora de evaluar los resultados a nivel de
cinemática de tobillo y progresión de pie cuando es usado este modelo.

Existen muchos esfuerzos para definir modelos de pie más

elaborado que resuelva, entre otras cosas, esta problemática. Al respecto
pueden mencionarse los trabajos de Buczek et al. (2006), Carson et al
(2001), Kirtley (2004), Leardini et al (1999, 2007), MacWilliams et al
(2003), Myers et al (2004), Moseley et al (1996), Pohl et al (2007),
Rattanaprasert et al (1999), Stebbins et al (2006), y Simon et al (2006),
entre muchos otros. En este libro, se presenta una propuesta en este
sentido, desarrollada en detalle en el capítulo 5, como un aporte de los
autores en la investigación, desarrollo y fortalecimiento de esta área.

98
4.2 REGISTRO DE LA MARCHA HUMANA

En esta sección se desarrollan los métodos, sistemas y técnicas

para registrar los marcadores y fuerzas externas que se traducen en las
variables cinemáticas y cinéticas del modelo biomecánico.
Adicionalmente, información asociada con actividad muscular y consumo
energético es tratada también por ser parte importante del conjunto de
registros para todo aquel que necesite de una visión integral de la marcha.

4.2.1 Registro de la cinemática

El registro de la cinemática de marcha se basa en la obtención de

la posición de las articulaciones, los segmentos corporales y los ángulos
entre ellos. Esto puede ser acometido de varias formas, sin embargo los
métodos más ampliamente utilizados son los fotogramétricos, los cuales
consisten el en registro óptico de puntos referenciales o marcadores,
dispuestos en ciertos puntos anatómicos correlacionados con el modelo
biomecánico que se utilice. Otros métodos también utilizados para inferir
posiciones y ángulos los constituyen los electrogoniómetros, los
microgiroscopios y el reconocimiento de patrones a partir de imágenes de
video.

Los métodos fotogramétricos o de registro óptico consisten en la

generación de las coordenadas x, y, z de la posición de un punto (o puntos)
en un cierto espacio tridimensional o “volumen de captura”, a partir del
registro (o proyección) previo de tal posición en otro espacio o conjunto
de espacios de menores o iguales dimensiones, por ejemplo:

● Coordenadas del punto en imágenes planas capturadas por

cámaras o elementos fotosensibles, como ilustra la figura 4.5.

● Vectores con las componentes horizontales y verticales o incluso

de profundidad del punto en el volumen o en cualquier otro
sistema de ejes ortogonales almacenados en algún sistema
electrónico, como se muestra en la figura 4.6.

99
 Antes de proseguir con el desarrollo de los métodos
fotogramétricos se hace necesario un inciso sobre los marcadores y su
principio de proyección y captura, ya sea en los planos de unas cámaras o
en los planos de sistema de ejes ortogonales.

Un punto p (figuras 4.5 y 4.6) implementado físicamente con un

marcador, puede proyectarse en un plano ya sea porque hay luz de alguna
longitud de onda que se refleja en él, o porque es el marcador el que emite
luz y y se proyecta. Al primer tipo se le denomina marcador reflectivo,
retrorreflectivo o pasivo (pues no necesita de energía para proyectarse y no
es una luz propia la que lo hace), y el segundo tipo se le denomina
marcador activo o auto-iluminado.

Figura 4.5 Fundamentos de los métodos fotogramétricos de registro de

la cinemática. Sea el punto p de coordenadas x,y,z en el volumen V: captura de p
por varias cámaras P1, P2, …, Pn con coordenadas (x1 y1), (x2 y2), … (xn yn).

100
 Figura 4.6 Fundamentos de los métodos fotogramétricos de registro de
la cinemática. Sea el punto p de coordenadas x,y,z en el volumen V: captura de las
coordenadas (pi, pj, pk) de la proyección de p en el sistema de ejes ortogonales i, j,
k.

Ejemplo de marcadores retrorreflectivos y los dispositivos para

captarlos (cámaras) pueden encontrarse en la siguiente figura (4.7):

Figura 4.7. Marcadores pasivos y su captura. Arriba a la izquierda

marcador retrorreflectivo para luz infrarroja, y abajo, cámara infrarroja con
dispositivo de iluminación infrarroja LED alrededor del lente de la cámara (Vicon,
1998). A la derecha, sujeto de estudio con juego de marcadores de miembros
inferiores (cortesía Laboratorio de Marcha Hospital Ortopédico Infantil, 2000)
101
 En los sistemas comerciales, la luz que los marcadores pasivos
refleja generalmente es luz infrarroja, y la cámara está especialmente
diseñada para captar luz infrarroja haciendo posible registrar marcadores
en un ambiente iluminado natural o artificialmente sin que otros objetos se
confundan en la imagen captada. Esto es particularmente útil cuando los
sujetos de estudio son niños con alguna dificultad, pero supone cámaras
especiales con costos importantes.

Para efectos prácticos, los sistemas incluyen elementos emisores

de luz infrarroja (LEDs, diodos semiconductores emisores de luz) que se
colocan junto con la cámara, permitiendo apuntar hacia lo que se desea
registrar. Sin embargo, si los volúmenes de registro son grandes, pueden
existir puntos donde la iluminación puede ser pobre, así que la adecuada
iluminación infrarroja es otro factor importante a considerar a la hora de
utilizar sistemas de esta naturaleza.

Los marcadores son esferas de material plástico livianos

recubiertas de algún material adhesivo o rociado con propiedades
reflectivas, como está indicado en la figura 4.7, que usualmente son de
gran tamaño para tener mucha superficie de reflejo. Los primeros
sistemas utilizaban marcadores de unos 2 cm de diámetro en volúmenes de
7 mts x 5 mts y 3 mts de altura, lo que los hacían alejarse del concepto
geométrico de punto (diámetro mínimo) y en espacios que apenas
permitían caminar pocos pasos. Con el avance de la tecnología, los
sistemas de iluminación infrarroja se han vuelto eficientes, y las cámaras
muy sensibles, como para contar con marcadores de fracciones de
centímetro y en volúmenes de 15 mts, x 15mts x 5mts de altura.

Actualmente se cuenta con sistemas que utilizan imagen de video

con luz blanca normal, por lo que las cámaras suelen ser de video
convencional, de costos más bajos, pero con una complejidad de
procesamiento posterior importante dado que la imagen captada tiene,
desde el punto de vista de contenido, mayor posibilidad de tener elementos
que se parezcan a los marcadores.

Los marcadores activos, por su lado, emiten su propia luz en base

a LEDs, y tienen como ventaja que el elemento luminoso es pequeño
(menores a 5mm), y que dada la intensidad que ellos manejan pueden ser
102
tanto infrarrojos como de luz visible, porque los sistemas de registro
pueden posteriormente detectarlos con facilidad aún en imágenes de luz
normal (véase figura 4.8).

Figura 4.8. Marcadores activos y su montaje. Arriba a la izquierda

marcador activo con cable de energización, a la derecha marcador activo con
carcasa que incluye baterías. Abajo montajes: a la derecha arreglo para análisis de
movimiento de miembros inferiores, a la derecha tronco, cabeza y miembros
superiores en arreglo para animación (cortesía de Charnwood Dynamics Ltd.)

Sin embargo, tienen como desventaja que necesitan cables para su

energización y eso hace que su montaje sobre el cuerpo humano sea
aparatoso, necesite de pilas que pesan y que se agotan, además se producir
aprehensión y efectos anímicamente negativos en niños y pacientes con
trastornos cognitivos. Es posible que lo aparatoso del sistema influya en la

103
ejecución de los movimientos que se deseen registrar en un sujeto de
estudio, a diferencia de los retrorreflectivos que carecen de esta
problemática, dado que sólo necesitan de poco adhesivo para colocarlos y
son ligeros.
Ejemplos de cómo lucen juegos de marcadores activos se
encuentran en la figura 4.8. Compárense las dimensiones y características
de las configuraciones de montaje entre las figuras 4.7 y 4.8.

Una vez que se tiene capturado al marcador, ya sea en el plano

de la imagen de una cámara infrarroja o convencional (figura 4.5) o en un
sistema de coordenadas ortogonales (figura 4.6), que cuenta con
coordenadas respecto a la referencia del volumen de captura x, y, z, se
procede a almacenar su proyección para a continuación obtener
nuevamente las coordenadas en un sistema digital en tiempo diferido o
real, pero ahora en forma de variables numéricas digitales para poder,
analíticamente con una plataforma computacional, realizar los cálculos en
base al modelo biomecánico y obtener las posiciones, trayectoria y ángulos
que constituyen la cinemática del registro.

Al proceso de generar las coordenadas de un punto p, a partir de

su proyección se le llama reconstrucción tridimensional, y podría
visualizarse como el proceso inverso de la captura, en le cual ahora las
coordenadas espaciales de p se encuentran matemáticamente en un
computador.
El proceso de reconstrucción tridimensional dependerá del
método fotogramétrico de captura. La proyección de p en un sistema de
ejes ortogonales en donde el sistema de captura registra las coordenadas x,
y, z o una transformación del misma que generalmente es la traslación
euclidiana de las coordenadas del volumen de captura a otro sistemas de
ejes de referencia con un factor de escala, entonces las coordenadas de p
en la reconstrucción vienen dadas por:

()( )
x a( p i− Δx)
(4.1)
y = b ( p j −Δy )
z c ( p k− Δz)
104
 En donde a, b y c son los factores de escala, Δx, Δy y Δz, son los
desplazamientos al sistema de coordenadas en donde se proyectan pi, pj y
pk (figura 4.6). Como se observa es una operación directa y que
computacionalmente no es complicada, y la información a registrar es un
vector de coordenadas de las proyecciones de p.
Son muy pocos los sistemas comerciales que funcionan bajo este
principio, pero en contraparte son de bajos requerimientos en cuanto a
software, hardware y calibración del sistema para la captura y
reconstrucción, y por la simplicidad del cálculo ofrecían desde hace unos
20 años, la posibilidad de visualizar la reconstrucción tridimensional en
tiempo real.
Si la reconstrucción tridimensional se hace con el método de
captura basado en la proyección de p en la imagen bidimensional plana de
una cámara, el proceso es más elaborado y se basa en la disciplina
analítica denominada geometría epipolar, y es la base de la visión
artificial o visión computarizada.

4.2.2 Registro de la cinética: fuerza de reacción del suelo

Los cálculos de la cinética articular requieren de la obtención del

vector fuerza de reacción del suelo, cuando el pie está en contacto con el
piso mientras se camina. Este vector de fuerza es luego trasladado a los
distintos centros de rotación ubicados en base al juego de referencias
anatómicas propias del modelo utilizado para generar la cinemática. Una
vez trasladado el vector, y conocidas las propiedades inerciales de los
segmentos entre articulaciones, velocidades y aceleraciones angulares, se
hace dinámica inversa para obtener los momentos articulares.

Para obtener el vector de la fuerza de reacción del suelo, se utiliza

frecuentemente un dispositivo electromecánico denominado placa de
fuerza. Una placa de fuerza es un instrumento adosado al suelo, a nivel de
la superficie del recorrido en donde va a realizarse el análisis, como se
ilustra en la figura 4.9.
105
 a) b)

Figura 4.9 Placas de fuerza. a) Ejemplo. b) Distribución de placas para registro

de cinética de marcha con pisadas limpias (en el ejemplo, rojo pisadas derechas,
verde pisadas izquierdas)
(www.amti.biz)

La superficie rígida de la placa está unida a un sistema de pivotes

instrumentados, ya sea por medio de galgas extensiométricas, dispositivos
piezoeléctricos, dispositivos de efecto Hall, etc., que permiten un registro
eléctrico proporcional a las fuerzas en los ejes espaciales de dichos pivotes
y a rotaciones en los mismos. Estas señales son luego acondicionadas y
procesadas en un sistema digital que ofrece las componentes del vector de
la fuerza de reacción del suelo que se genera en la superficie de la placa al
ser pisada, como muestra la figura 4.10

Figura 4.10 Generación de la fuerza de reacción del Suelo con placas de fuerza:
señales eléctricas generadas en la placa, cableado, acondicionamiento electrónico y
procesado en computador.
(http://www.amti.biz)

106
 Otra forma de inferir la fuerza de reacción del suelo se basa en el
uso del patrón de presiones plantares obtenido en la fase de apoyo por
medio de dispositivos sensores de presión, que pueden ser externos al pie
como alfombras o placas instrumentadas en el suelo o intra-calzado
(plantilla sensible), como se puede apreciar en la figura 4.11

a. b.
Figura 4.11. Sistemas de registro de presión plantar y perfiles de presión:
a) Placa y alfombra instrumentada, b) plantilla intra-calzado (www.tekscan.com)

4.2.3 Registro de la actividad muscular: electromiografía dinámic

Es el registro de la actividad eléctrica en la placa motora del

músculo. Con el tiempo, el procesamiento de la señal como fuente de
estimación de fuerzas y energías entró en desuso y la EMG quedó
prácticamente destinada al encendido/apagado muscular y observación
cualitativa de patrones.

El énfasis se hace en el registro simultáneo de un alto número de

canales, con el fin de monitorear la actividad de los grupos musculares
más relevantes para la marcha. En número de canales y los grupos
musculares a registrar dependerán del sujeto o paciente, protocolo de
registro y lo que se esté buscando inferir junto con la cinemática y
cinética. Los registros se hacen básicamente superficiales (figura 4.12)
aunque de ser necesario el registro de grupos musculares profundos, se
emplean electrodos de aguja.

107
 Figura 4.12 Sistema de registro de EMG portátil. Arriba a la izquierda,
canales y unidad de registro, abajo a la izquierda, vista de los electrodos de
superficie. Siguen hacia la derecha dos imágenes con un ejemplo de colocación
de electrodos superficiales (cortesía de Motion Labs.y Hospital Ortopédico
Infantil)

En la figura 4.12 se ilustran ejemplos de equipos de registro de

EMG portátiles, pero que son llevados por el paciente y los electrodos
cuentan con cables desde la unidad de registro, hasta el punto donde se
toma la señal.

La tecnología ha ido evolucionando hacia versiones más

modernas completamente inalámbricas en donde en el punto de registro se
adosa un dispositivo que es electrodo de registro, amplificador y
transmisor inalámbrico todo en uno (véase figura 4.13).

108
 Figura 4.13 Sistema de registro de EMG portátil inalámbrico. Arriba a
la izquierda: estación central receptora de canales de EMG. Abajo: vista de un
elemento transmisor (electrodo mas módulo de telemetría inalámbrica). A la
derecha: un ejemplo de colocación de electrodos superficiales.
(Cortesía de BTS Bioengineering S.p.A.)

4.2.4 Registro del consumo energético: actividad metabólica

El acometimiento del gasto energético como índice de eficiencia

también tiene múltiples modalidades de registro. Sin embargo, la más
ampliamente utilizada es el registro del consumo y costo de oxígeno.
Estos parámetros están ampliamente relacionados con el consumo
metabólico muscular, por lo cual son buenos indicadores. Se utilizan
dispositivos portátiles con membranas permeables al oxígeno y CO 2 que
junto con una turbina, miden la concentración y flujo de estos gases
mientras se camina o hace actividad física (véase figura 4.14)

109
 Figura 4.14 Sistema de registro de consumo energético: espirómetro
portátil con analizador de gases, ejemplos en aplicaciones deportivas (Cortesía de
Cosmed Inc.)

Otras técnicas indirectas son el uso de la correlación con la

frecuencia cardíaca y la estimación de la energía mecánica a través de la
cinemática y cinética (Rupcich et al, 2006).

4.3. PROCESAMIENTO

4.3.1 Cinemática de la marcha

Para describir el movimiento es importante designar un sistema

de referencia, el cual puede ser absoluto o relativo. El sistema de
referencia absoluto mide el ángulo del segmento en relación a la
articulación distal, en cambio el sistema de referencia relativa mide el
ángulo formado por los segmentos (Hamill and Knutzen, 1999).

El sistema de ejes coordenados para estudiar el cuerpo humano

puede ser global, local y anatómico, como se observa en la figura 4.15
110
 Figura 4.15 Ejes globales, locales y anatómicos de la pierna.
(Winter, 2005)

El sistema de ejes global se refiere al sistema establecido en el

espacio del laboratorio o volumen de captura. Para estudios del cuerpo
humano por lo general se establecen como X el eje anteroposterior, Y el
eje lateral y Z el eje vertical (ver figura 4.16).

Los ejes locales son los ubicados en las articulaciones o puntos

estratégicos del segmento en estudio, los marcadores ubicados en cada
segmento proveen un sistema de referencia local. Los ejes anatómicos
fijan su origen en el centro de masa, por lo general el eje Z es el eje
longitudinal o vertical del segmento.

El movimiento rotatorio axial o angular de un segmento del

cuerpo se lleva a cabo en un plano y alrededor de un eje.

111
 Figura 4.16 Ubicación de ejes globales, el punto (0, 0, 0) en un laboratorio.
(Donati, 2006)

Los movimientos del cuerpo se producen sobre un eje el cual

atraviesa la articulación, pasa por el centro del cuerpo o centro de masa, o
por un punto de contacto externo por ejemplo una barra fija, y el miembro
o segmento correspondiente se mueve alrededor del mismo (de forma axial
o angular). Ciertos autores para mantener el correspondiente eje asociado a
un movimiento simplemente giran los ejes para que correspondan al
movimiento descrito.

Transformaciones de ejes

Para pasar de un sistema de referencia a otro se debe realizar una

secuencia de transformaciones. En este caso si se quiere pasar de los ejes
anatómicos a globales, se requiere de dos transformaciones, la primera de
anatómicas a locales y la segunda de locales a globales.

112
 Para realizar estas transformaciones (Winter, 2005) se usará el
sistema de secuencia denominado Cardan X, Y, Z. Esto significa que
primero se rota alrededor del eje X, después alrededor del nuevo eje Y, y
finalmente alrededor del nuevo eje Z, es decir que el sistema de ejes X, Y,
Z necesita ser rotado hacia el sistema denotado como X’’’,Y’’’,Z’’’ como
se muestra en la figura 4.17

Figura 4.17 Sistema de rotación denominado Cardan

La secuencia de las rotaciones se realiza de la siguiente manera:

la primera rotación es θ1 alrededor del eje X, para obtener X’,Y’,Z’; como
se rotó alrededor del eje X este queda fijo por lo tanto X’=X, mientras que
los ejes Y y Z cambian a Y’ y Z’ respectivamente. La segunda rotación θ 2
es alrededor del nuevo eje Y’ para obtener X’’,Y’’,Z’’; por lo que Y’’=Y’,
y los ejes que rotan cambian de X’ a X’’ y Z’ a Z’’.

La ultima rotación θ3 es alrededor del nuevo eje Z’’ para obtener

X’’’,Y’’’,Z’’’, tal que Z’’’=Z’’; y los ejes rotan de Y’’ a Y’’’ y de X’’ a
X’’’. La secuencia de las rotaciones se puede observar en la figura 4.18

113
 (1)

(2)

(4)
(3)

Figura 4.18 Paso a paso de las rotaciones de Cardan o Euler (Winter, 2005)

La forma analítica de realizar estas transformaciones se explica a

continuación. Asumiendo que se tiene un punto con coordenadas (x 0, y0,
z0) en un sistema de ejes original X,Y,Z, este mismo punto tendrá
coordenadas (x1, y1, z1) en el sistema de ejes X’,Y’,Z’. Basado en la
rotación θ1 se tiene:

(4.2)
(4.3)

z 1=− y 0∗sen θ 1+ z 0∗cos θ1 (4.4)

114
 Denotando C1 = cos θ1 y S1=sen θ1, en notación matricial se tiene:

(4.5)

Con la segunda rotación θ2 alrededor de Y’, este punto tendrá

coordenadas x2, y2, z2 en el, sistema de ejes X’’,Y’’,Z’’.

(4.6)

Finalmente la tercera rotación alrededor de θ3 producirá las

coordenadas x3, y3, z3 en el sistema de ejes X’’’,Y’’’,Z’’’

(4.7)

Combinando las ecuaciones anteriores 4.4, 4.5 y 4.6, se tiene:

115
 (4.8)

Esta ecuación no es conmutativa, por lo que las transformaciones

son en ese orden. La expresión expandida es:

(4.9)

Dichos ángulos θ1, θ2 y θ3 son respectivamente los ángulos de

flexión/extensión, abducción /aducción y rotación interna/externa del
miembro en estudio.

Cada segmento en el espacio 3D tiene seis coordenadas

independientes para definir su posición, tres son las coordenadas de
posición del centro de gravedad y tres son los ángulos de Euler, como se
puede observar en la figura 4.19, en la que se ubican los ejes coordenados
en el centro de masa del segmento en estudio y sus respectivos ejes rotados
referidos a los ejes del laboratorio trasladados al centro de masa del
segmento.

116
 Figura Los tres grados de libertad angular o ángulos de Euler, que
4.19 definen la orientación de los ejes de la pantorrilla derecha.
(Vaughan et al., 1999)

Definición de los ángulos de las articulaciones anatómicas

Para definir los ángulos de las articulaciones se utilizan las

propuestas de Grood y Suntay (1983) y de Tupling y Pierrynowski (1987),
en donde cada articulación tiene un segmento proximal y distal de
referencia, por ejemplo para la articulación de la cadera se toma la pelvis y
el fémur. Los ángulos de las articulaciones se definen como la rotación
del segmento distal en relación con el segmento proximal. Las rotaciones
se pueden definir como sigue:

▪ Flexión y extensión: tiene lugar alrededor del eje

mediolateral del segmento proximal, eje Y.
▪ Rotación interna /externa: tiene lugar alrededor del eje
longitudinal del segmento distal, eje Z.
▪ Abducción / adducción: tiene lugar alrededor del eje
perpendicular a los dos anteriores, eje X.

117
 En la figura 4.20 se muestran los ejes de rotación de la rodilla,
con tres rangos de movimiento: flexo-extensión alrededor del eje Y 2,
rotación interna-externa alrededor del eje longitudinal de la pantorrilla Z 4,
y la abducción-adducción que tiene lugar alrededor del eje perpendicular a
Y2 y Z4.

Figura Eje de rotación para la rodilla izquierda, referencia distal y proximal de

4.20 los segmentos involucrados en su definición. (Vaughan et al., 1999)

Los ángulos a medir para cada plano son los descritos en el capítulo 3.

4.3.2 Cinética de la marcha

La dinámica de cuerpos rígidos se puede enfocar desde dos

puntos de vista (Vaughan et al., 1999): el primero es la dinámica directa en
la cual las fuerzas son aplicadas a un sistema mecánico conocido y el
objetivo es determinar el movimiento resultante; y el segundo es la
dinámica indirecta o inversa en la cual el movimiento del sistema
mecánico es definido con precisión, y el objetivo es determinar las fuerzas
que causan dicho movimiento.

El enfoque de la dinámica indirecta o inversa se presenta en los

diagramas de la figura 4.21a y 4.21b

118
 a) diagrama de flujo b) equivalencia matemática.

Figura Enfoque inverso en la dinámica de cuerpos rígidos expresado (Vaughan

4.21 et al., 1999)

En las ecuaciones de dinámica inversa, los parámetros de los

segmentos como la longitud de la pierna, el peso del paciente, entre otros
son necesarios para calcular las masas y momentos de inercia. En la
dinámica de las articulaciones, los parámetros de los segmentos, la
cinemática angular y lineal, los centros de gravedad y las fuerzas de
reacción del suelo se usan en las ecuaciones de movimiento para obtener
las fuerzas y momentos resultantes.

En la cinemática lineal cuando se estudia el movimiento de un

segmento en el espacio tridimensional, es necesario saber los grados de
libertad que posee, ya que de eso depende el número de coordenadas
independientes que se necesitan para describir su posición. Estas
coordenadas pueden ser las coordenadas cartesianas y los ángulos de
rotación, por lo general referidos a los ángulos de Euler. Para lograr esto
se necesita que al menos tres marcadores definan el segmento y que éstos
no sean colineales, de manera de calcular la posición de los centros de las
articulaciones en cada instante de tiempo durante la marcha. A su vez, los

119
centros de las articulaciones se usan para ubicar los centros de gravedad de
cada segmento para luego calcular la velocidad y aceleración del mismo.

En la cinemática angular se calculan los ángulos entre segmentos

articulados, así como la velocidad y aceleración angular de los mismos. Se
puede expresar la orientación angular de un segmento de dos formas: la
primera, la orientación de un segmento respecto de otro para definir la
flexión/extensión, adducción/abducción y la rotación interna/externa, y la
segunda con respecto al sistema de referencia global fijo o ángulos de
Euler para calcular las velocidades y aceleraciones angulares.

Al elegir los segmentos se asume que son rígidos, y que sus

dimensiones y parámetros no cambian durante el movimiento. La masa de
los segmentos seleccionados está relacionada con la masa total del cuerpo
y con sus dimensiones. Si se asume que la densidad y las dimensiones de
los segmentos no varían, entonces se tiene que la masa es igual a la
densidad por el volumen del segmento. El volumen viene dado por las
dimensiones del segmento, el cual se puede asumir como la figura
geométrica que mejor se adapte a la forma del segmento, como se observa
en la figura 4.22

Figura 4.22 Segmentos con su correspondiente figura geométrica asociada: a)

fémur (cilindro), b) pantorrilla (cilindro) y c) pie (pirámide) (Vaughan et al., 1999)

Si el segmento seleccionado es la pierna, la figura geométrica que

mejor se adapta a su forma es el cilindro, y si es el pie se puede asumir la

120
pirámide. Los momentos de inercia tienen que ver con los ejes de
movimiento del segmento como indica la figura 4.23

Figura Ejes ortogonales principales para la pantorrilla y su figura

4.23 geométrica asociada. (Vaughan et al., 1999)

Medición de las fuerzas de reacción del suelo

Como se mencionó antes en el análisis de marcha, para poder

registrar la cinética, la cinemática ha de sincronizarse con el registro de
fuerza que hacen las placas de fuerza, las cuales miden la fuerza de la
pisada como se observa en la figura 4.24 y proveen la siguiente
información:

▪ Fuerza en la dirección de X (Fx)

▪ Fuerza en la dirección de Y (Fy)

▪ Fuerza en la dirección de Z (Fz)

▪ Posición de la fuerza resultante en la dirección X (Dx)

121
 ▪ Posición de la fuerza resultante en la dirección Y (Dy)

▪ Torque alrededor del eje Z (Tz)

Figura 4.24 Fuerza reacción del piso. a) miembro pisando la placa, b)

Fuerzas y torque producidos. (Vaughan et al. ,1999)

Con esta información se calcula el momento y la potencia de los

miembros inferiores. El momento interno neto de la articulación
representa la respuesta del cuerpo a una carga externa e indica cual grupo
de músculos son los dominantes, es decir, los flexores o los extensores. La
potencia neta indica si la potencia está siendo absorbida o generada por el
músculo, así como si un músculo se contrae excéntricamente (potencia
absorbida) o concéntricamente (potencia generada).

122
 5
Un modelo biomecánico del pie

5.1. INTRODUCCIÓN

El modelaje biomecánico utilizado hasta el momento en este

compendio, del cual se obtiene información para el análisis de marcha, se
registra con técnicas e instrumentos descritos en el capítulo anterior. Sin
embargo, tales tecnologías tienen limitaciones propias de la técnica de
medición, así como también de la evolución de los instrumentos
involucrados.

Los equipos de captura de movimiento, en general, tienen una

cierta precisión de ubicación espacial, cuyos errores son del orden de 0.2
mm, y las trayectorias podrían alcanzar desviaciones del orden de 2 mm.
Para segmentos corporales como el muslo o tibia-peroné (brazos y troncos
en el caso de modelar cuerpo completo), en donde las distancias son de
decenas de centímetros, esos errores son despreciables y son comparables
a los ruidos de medición. Así que los marcadores pueden ser del orden de
1 cm y los dispositivos ópticos de captura pueden estar alejados de espacio
de recorrido del sujeto de estudio.

Sin embargo, a nivel de pie (manos y cuello en modelaje de

cuerpo completo) o cuando el sujeto es pequeño (estaturas menores a 1 m),
en donde las distancias son del orden de centímetros, o milímetros en

123
algunos casos, ya las precisiones y errores de medición se hacen
importantes y comparables con la información que se desea registrar.

Adicionalmente, los marcadores deben tener dimensiones no

mayores de medio centímetro e incluso, milímetros y los equipos ópticos
adolecen de esa resolución o deben acercarse mucho al espacio de estudio,
con lo cual se complica enormemente la captura de información o
sencillamente se hace difícil un registro sincronizado de cinemática y
cinética de varios recorridos.

Por estos motivos, los modelajes de pies y manos usualmente se

simplificaban a segmentos cuasi rígidos y las curvas de cinemática no
siempre reflejaban la movilidad de los complejos arreglos de segmentos de
pies y manos. Como los modelos de cuerpo completo no tienen la
unificación de criterios y validación que tiene el modelaje de miembros
inferiores y tronco para la marcha humana, en este apartado se hará énfasis
en la problemática del modelaje incompleto del pie, problema fundamental
en el análisis de la marcha, dado que es el elemento biomecánico que hace
contacto con el suelo y que además requiere una complejidad anatómica y
fisiológica por su importancia en el caminar.

En la actualidad, los avances clínicos en diagnóstico y tratamiento

obtenidos del análisis de marcha, necesitan de una evolución en el
modelaje, registro y análisis del pie, razón por la cual existen esfuerzos
importantes desde el punto de vista de investigación en el modelaje del
pie, así como también en el desarrollo de tecnología para registrar esta
clase de estructuras anatómicas.

Para el momento de escribir este libro, ya se encuentran

alternativas comerciales de sistemas de captura de datos con la precisión y
resoluciones suficientes como para el registro de marcadores pequeños, de
segmentos del orden de centímetros y de trayectorias con excursiones del
orden de milímetros. Sin embargo, es menester de la academia y los
científicos llegar a modelos unificados de pie que representen de la mejor
manera posible su biomecánica.

Este capítulo presenta una revisión del estado del arte del
modelaje biomecánico del pie, proponiendo un modelo que integra la

124
complejidad anatómica y fisiológica con la mayor simplicidad posible para
efectos de registro y cálculo de variables, considerando que la aplicación
principal del mismo es en la clínica de pacientes con deformidades de pie.

5.2. DESCRIPCIÓN DEL PIE

El pie es un sistema flexible multisegmentado, que se convierte

instantáneamente, por efecto de la compresión y torque, en una viga rígida
capaz de soportar peso y convertirse en palanca efectiva para el impulso.
Las articulaciones maximizan su congruencia mediante un mecanismo de
“rotación compresión en unidad”, estirando ligamentos y por lo tanto
incrementando su tensión, lo cual deforma la masa fibrosa ósea. En
consecuencia la placa del pie se transforma en una unidad “estrecha”
estable. La masa ósea fibrosa, que es el esqueleto plantar y sus ligamentos,
se conoce como placa del pie o lamina pedís.

Es del conocimiento general que el punto donde las líneas de

fuerza inciden en el astrágalo, llamado “centro de presión”, se encuentra
en el cuadrante postero externo de su cara superior. Según diversas teorías,
este punto determina la existencia de la bóveda “per se”, sin conflicto con
la gravedad en condiciones de equilibrio, conformación ósea y función
músculo-tendinosa normal.

El peso del cuerpo, cuando llega al astrágalo, es descargado sobre

el plano de sustentación del calcáneo y del antepié siguiendo las líneas de
fuerza de la estructura ósea. Se generan así dos corrientes de energía, una
posterior que llega a las tuberosidades plantares del calcáneo y otra
anterior más compleja que se dobla, generando lo que se ha llamado
corriente del escafoides (interna) y otra externa, corriente del cuboides
(externa). De esta manera el pie cumple con su doble función de soporte y
de palanca (Kapandji, 1988).

Desde el punto de vista teórico, para mantener la posición erecta,

los torques o momentos de la articulación bajo carga deben de estar en
equilibrio, por ejemplo, las fuerzas de músculos y ligamentos,

125
multiplicadas por la distancia perpendicular a cada centro articular deben
ser iguales y opuestas al peso soportado multiplicado por la distancia
perpendicular entre la línea de carga y el centro articular. Los
requerimientos de la fuerza de los músculos antagonistas puede ser
alterada por el aumento o disminución de la magnitud del peso soportado
en una extremidad a expensas de afectar la otra articulación o algún
instrumento de ayuda, o cambiando la distancia de la línea de carga a la
articulación, o por combinación de ambas. De esta manera las dos
funciones se alteran perdiendo estabilidad y potencia para impulsarnos.

Anatómicamente, el pie se divide en tres segmentos: el retropié,

mediopie y el antepié. El primero está constituido por el calcáneo y el
astrágalo, el segundo por los huesos navicular, cuboides y los tres
cuneiformes y el tercero por los metatarsianos y los dedos del pie. (véase
figura 5.1)

Figura 5.1 Huesos y segmentos del pie.

126
 En estudios consecutivos se observa que en un tipo de
presentación en particular, relativamente frecuente, como es el pie plano
valgo o retropié valgo, donde la subluxación astrágalo-calcánea produce
una deformidad, que los modelos convencionales de un segmento para
identificar el pie no pueden registrar , ya que solo reflejan dorsiflexión del
tobillo, cuando lo que realmente ocurre es que el medio pie se está
comportando como bisagra. Esto causa que el retropié se mantiene en
flexión-plantar, mientras el antepié produce la dorsiflexión reflejada en las
graficas del análisis.

El pie representa el rompecabezas perfecto (Hoppenfeld, 1999),

en el que no es posible modificar o aislar una de sus partes sin influir
directamente sobre el resto. Se podría considerar como un servo-
amortiguador, dotado de la resistencia suficiente para mantener y
propulsar vigorosamente al cuerpo humano, pero con la elasticidad
adecuada para que el movimiento resulte suave y progresivo, consistencia
ésta que le confieren sus partes óseas; elasticidad que le proporcionan sus
articulaciones y componentes fibro-elásticos y vigorosidad de que le dotan
sus potentes músculos y tendones.

Los músculos extrínsecos del pie son los encargados del

movimiento tobillo-pie. Estos músculos están en la pierna y ejercen su
tracción tirando de las inserciones óseas del tobillo-pie, generando los
movimientos de flexión dorsal, flexión plantar, inversión y eversión del
pie. Entre estos músculos están los flexores plantares, los extensores o
flexores dorsales, los inversores o supinadores y los eversores o
pronadores, sus características se indican en la tabla 5.1.

Los músculos intrínsecos del pie son los que, situados en el

mismo pie, consiguen los movimientos de los dedos que son flexión y
extensión. Estos músculos son los lumbricales, el flexor y extensor de los
dedos, los interóseos, el abductor del hallux (primer dedo) y el abductor
del quinto dedo.

Cuando se estudia la cinemática del pie se observa que la mayoría

de las articulaciones no realizan movimientos aislados “puros” sobre los
tres planos anatómicos de referencia. Desde un punto de vista funcional se
distinguen en el pie dos tipos de articulaciones:

127
 ● Las de movimiento, constituidas por el tobillo y las
articulaciones metatarsofalángicas e interfalángicas.

● Las de adaptación, formadas por el resto de las

articulaciones del tarso posterior y el mediopié, cuya
misión es adaptar el pie a la marcha, desempeñando su
papel amortiguador.

Tabla 5.1 Características de los músculos extrínsecos (Comín et al., 1998)

Denominación Función Ubicación Músculos involucrados

Flexores Flexión plantar Parte posterior de la Tríceps Sural
plantares pierna Tibial posterior
Peroneos
flexor común de los dedos
Pretibiales Dorsiflexion Cara anterior de la Tibial anterior
del pie pierna Peroneo anterior
(inconstante)
Extensor común de los dedos
Inversores o Supinar el pie Insertado en el primer Tibial anterior
supinadores del metatarsiano y la Tibial Posterior
pie primera cuña
Eversores o Pronar el pie Insertados en las bases Peroneo lateral largo
pronadores del del cuarto y quinto Peroneo lateral corto
pie metatarsiano

En la tabla 5.2 se indican algunas características de las

articulaciones presentes en el pie.

La mecánica de estas tres articulaciones descritas

(tibioastragalina, subastragalina (subtalar) y mediotarsiana de Chopart) se
puede comparar a una articulación Cardan heterocinética capaz de permitir
un movimiento de circunducción del pie. A pesar de los 80º de movilidad
de la articulación tibioastragalina, solo se utilizan 10º de flexión plantar y
20º de flexión dorsal durante la marcha normal.
128
 Tabla 5.2 Características de algunas articulaciones del complejo tobillo- pie.

Articulación Tipo Composición Movimiento Amplitud

/Grados de
lbertad
Tibioastragalina Sinovial Peroné, Flexión 27,0 ± 7,5º (Miralles, 1998)
(Tobillo) Troclear / 1 Tibia, dorsal 40º (Kapandji, 1988)
Astrágalo. Flexión 34,3 ± 12,6º (Miralles, 1998)
plantar 30º (Kapandji, 1988)
Subastragalina Fibrosa / 3 Astrágalo, Inversión 37 ± 4,5º (Boone y Azen, 1979)
Calcáneo. 28º (Roaas y Anderson,
1982)
35º (Kapandji 1988)
Eversión 21 ± 5,0º (Boone y Azen,
1979)
28º (Roaas et al., 1982)
45º (Kapandji, 1988)
Mediotarsiana o Fibrosa / 3 Cóncava hacia Pronación 25º (Smith et al., 1991)
de Chopart atrás:
Astrágalo,
Calcáneo,
Escafoides.
Cóncava hacia Supinación 30º (Smith et al., 1991)
delante:
Calcáneo,
Cuboides.

Intertarsiana Sinovial Astrágalo, Inversión y

Troclear / 1 escafoides, eversión.
calcáneo,
cuboides,
Metatarso- Sinovial Metatarsos, Flexión 35º (1er dedo) (Miralles
falángicas Troclear / 1 Tercera 1998)
Falange. 40º (2do al 5to dedo)
Extensión 80º (1er dedo) (Miralles
1998)
40º (2do al 5to dedo)
Interfalángicas Sinovial Falanges Flexo- 30º a 50º (Smith et al., 1991)
Troclear / 1 extensión

129
5.3. DESARROLLO DEL MODELO

En los últimos años se ha estudiado el pie en el proceso de la

marcha de diversas formas, entre las cuales está su consideración como un
cuerpo rígido (Kadaba et al., 1990) con lo que se calcula el ángulo de
progresión del pie y el de dorsiflexión, o considerarlo una estructura de
tipo multisegmentario, en donde se obtendrían los ángulos entre tales
segmentos asociados a los movimientos en los diferentes planos (Stebbins
et al., 2004; McNitt-Gray et al., 2004; Woolburn J. et al., 2004; Simon et
al., 2006; Buczek et al., 2006; Pohl et al., 2007; Leardini et al., 2007).

El pie está constituido por 27 huesos con sus respectivas juntas y

grados de libertad, por lo que es conveniente y necesario realizar
aproximaciones y simplificaciones. El grado de precisión del modelo
dependerá de que tanto se aproxime al número de segmentos propuestos al
comportamiento del pie. Los movimientos a registrar serán aquellos que
los especialistas clínicos requieran para identificar y evaluar las diversas
deformidades, en principio las más frecuentes. Con este modelo se
propone identificar los siguientes movimientos:

● Progresión del pie, identificado en el plano transverso

● La rotación del pie que se identifica en el plano coronal

● Los ángulos intersegmentos identificados en el plano sagital.

Para ello se hizo una comparación de la cantidad y ubicación de

marcadores utilizados por diversos autores como Buczek et al. (2006),
Carson et al (2001), Kirtley (2004), Leardini et al (1999,2007),
MacWilliams et al (2003), Myers et al (2004), Moseley et al (1996), Pohl
et al (2007), Rattanaprasert et al (1999), Stebbins et al (2006) y Simon et
al (2006).

El modelo se desarrolló sobre una plataforma Vicon (Vicon

Motion Systems – Oxford Metrics Group, Inglaterra ), basado en un

130
sistema de registro Vicon 460 (6 cámaras a 60Hz) con 3 placas de fuerza
AMTI OR-600 (Advanced Mechanical Technology Inc.), y usando las
aplicaciones Workstation® para captura de datos, Bodybuilder® para
desarrollo del modelo y cómputos y Polygon® para graficación. Se
evaluaron los registros sobre pies de 10 individuos sanos, para generar el
patrón de datos normales, a 14 individuos con patología de pie (retropie
valgo), con una edad comprendida entre los 11 y 40 años, y con un tamaño
del pie entre 15 y 25 cm de largo.

5.4.1 Definición de los segmentos del pie

Se decidió para esta investigación que el pie se dividiera en dos

segmentos: el retropié y el antepié, el primero está constituido por el
retropié anatómico, y el segundo por el medio y antepie anatómicos
descritos en la figura 5.1. Para identificar dichos segmentos se colocan 9
marcadores reflectivos de 1cm de diámetro, ilustrados en la figura 5.2,
ubicados en las anatómicas indicadas en la tabla 5.3

P1M D1M

MCA TOE

HEE ANK D5M

P5M
LCA

Figura 5.2 Ubicación de marcadores.

131
 Tabla 5.3 Referencias anatómicas de los marcadores
para el modelo propuesto del pie

Nombre Ubicación
ANK* Maléolo externo
HEE Parte posterior del calcáneo
TOE Punto medio distal entre el 2do y 3er metatarso
P5M Proximal 5to metatarso
D5M Distal 5to metatarso
P1M Proximal 1er metatarso
D1M Distal 1er metatarso
LCA Lateral calcáneo
MCA Medial calcáneo

* ANK no pertenece al pie, pero es necesario para definir el eje de la articulación

tibioastragalina y en consecuencia la medición de la dorsiflexión

La identificación de los puntos sobre los cuales colocar los

marcadores son referencias anatómicas fáciles de ubicar e identificar
externamente en los pies a evaluar, tanto normales como en aquellos con
las deformidades presentadas. Adicionalmente se propone utilizar
referencias anatómicas de modelos preexistentes para hacerlos compatibles
con el sistema de registro y los estudios previos. El resto de los segmentos
que se pueden definir no se consideran para este estudio, debido a que el
postulado de esta propuesta es un modelo lo más simplificado posible
(pero mejor que el unisegmentario) en donde el mediopié se toma como
elemento de transmisión de movimiento entre los otros dos segmentos
anatómicos del pie, retro y antepie (Carson et al., 2001).

El modelo simple de pie (unisegmento) implementado en el

sistema de captura utilizado consta de tres marcadores: ANK, HEE y TOE

132
(VICON® 2002), y los marcadores propuestos adicionales para el modelo
de estudio son MCA, LCA, P5M, D5M, P1M y D1M (Tabla 5.3) como se
pueden ver en la figura 5.2. El segmento del retropié queda definido por
los marcadores ANK, HEE, LCA y el antepié se define con los marcadores
TOE, P5M y D5.

Para poder incluir la dorsiflexión de tobillo, se hace necesario

incluir, adicionalmente al segmento de la tibia definido en el modelo de
miembros inferiores general implementado ya en el sistema de registro. En
la figura 5.3 se puede observar un ejemplo del arreglo de marcadores
propuesto visualizado en la aplicación Workstation®, en donde se definen
los segmento de antepie y retropié. Adicionalmente se indica el segmento
de tibia.

Tibia

Retropié

Antepié

Figura 5.3 Visualización en Workstation® de los segmentos retropié

y antepié incorporados al modelo existente de miembros inferiores.

Una vez definidos los segmentos y registrados los sujetos de

estudio, se computan los ángulos de rotación e intersegmentos -para la
cinemática del modelo-, y se calculan las fuerzas, momentos y potencias –
para la cinética del modelo-, que luego se grafican para su interpretación.

133
 5.4.2 Procesamiento de datos: cinemática

Se procede a realizar los cálculos de los ángulos intersegmentos

utilizando el sistema de ángulos Cardan o ángulos de Euler (Orin et al.,
1979; Pandy et al., 1988) implementados en Bodybuilder. Los ángulos a
calcular son los de flexo-extensión, abducción/aducción y rotación
interna/externa entre la tibia y el retropié, así como los ángulos entre el
retropié y el mediopié, ya que estas articulaciones permiten estos
movimientos por los grados de libertad que presentan.

Sobre el retropié y el antepié se colocan 3 marcadores (ver figura

5.4) para definir un plano en cada uno.

Figura 5.4 Ubicación de los marcadores sobre el pie.

Estos tres marcadores son a su vez los componentes de dos

vectores que se utilizan para definir el vector normal al plano, que es el
vector que representa al segmento y utilizados para calcular los ángulos de
movimiento. La normal en cada plano es resultado del producto
134
vectorial de los otros dos vectores creados a partir de los marcadores,
como ilustra la figura 5.5

Figura 5.5 Vectores utilizados para formar el vector normal al segmento en

estudio

En el caso del antepié, están colocados los tres marcadores para

definir el segmento, pero en el retropié solo permanecieron dos
marcadores para el registro mientras se camina; el tercer marcador es un
marcador virtual que se crea en base a los otros dos marcadores. Con ello
se evita el uso de un marcador medial en el calcáneo que estorbaría el paso
del paciente. Es importante aclarar que los ángulos a calcular son con
respecto a la línea vertical de la pierna, por lo que es muy conveniente que
los vectores segmento en lo posible tengan la misma dirección.

Los movimientos en estudio son:

● entre la tibia y el retropié

● entre la tibia y el antepié

● entre el retropié y el antepié

135
 Todos en los tres planos -sagital, transverso y frontal o coronal-,
por lo que se obtienen 9 gráficas. El ángulo se mide para estos segmentos
con respecto a la vertical del segmento móvil.

5.4.3 Procesamiento de datos: cinética

Para el cálculo de la cinética de miembros inferiores se considera

la fuerza de reacción del suelo (FRS), obtenida a través de pisadas limpias
en las placas de fuerza.

El centro de rotación del tobillo es el eje bimaleolar (Gage, 1991),

el centro de masa del pie se ubica entre el cuboides, navicular y
cuneiformes, y la parte proximal de los metatarsianos como se muestra en
la figura 5.6, aproximadamente entre el quinto y cuarto metatarso
(Zatsiorsky, 2002; Winter, 2005).

Figura 5.6 Ubicación del centro de masa del pie y centro de rotación de tobillo.

Durante el paso, la fuerza se desplaza a lo largo del pie y se aplica

solo durante la fase de apoyo, ya que es durante esta fase que el pie está en
contacto con el piso, como se muestra en la figura 5.7.

136
 Contacto Inicial Apoyo medio Despegue de los dedos

Figura 5.7 Puntos de aplicación de la fuerza reacción del piso durante la marcha
La FRS en el apoyo del talón se ubica en el retropié y pasa
posterior al eje de la articulación, generando un momento que provoca la
flexión plantar del pie; luego entre el apoyo plantar y la elevación del
talón, la fuerza se distribuye a lo largo del pie, y en la fase de despegue de
los dedos (elevación del talón) la fuerza se ubica en el antepié y pasa
anterior al eje de la arti

culación, provocando la flexión dorsal del pie (Comín et al., 1998

), como se muestra en la figura 5.8

Retropié Antepié

Figura 5.8 Puntos de aplicación de la fuerza reacción del piso y momento

generado, alrededor del centro de rotación durante el contacto del talón y
despegue del pie.(Comín et al., 1998)

5.4. RESULTADOS

137
 Una vez procesados los datos se muestran los resultados en forma
gráfica de la cinemática de los segmentos, los cuales se compararon con la
representación gráfica presentada por Carson et al (2001), Simon et al.
(2006) y Stebbins et al (2006). Las gráficas obtenidas a partir del modelo
propuesto presentan una forma similar a la mostrada por estos autores

5.4.1 Cinemática de individuos normales

Las gráficas obtenidas para cada segmento, se muestran en las

figuras 5.9, 5.10 y 5.11, respectivamente para los planos sagital, coronal y
transverso.

Se puede observar que el comportamiento de los segmentos

retropié y antepié con respecto a la tibia, en el mismo plano de estudio es
muy similar, solo que con rangos diferentes, ya que el antepié no se
encuentra directamente vinculado con la tibia.

138
 Plano Sagital Plano Coronal

Plano Transverso

Figura 5.9 Representación del movimiento relativo entre el retropié y la

tibia en los tres planos.

139
 Plano Sagital Plano Coronal

Plano Transverso

Figura 5.10 Representación del movimiento relativo entre el retropié y el

antepié en los tres planos.

140
 Plano Sagital Plano Coronal

Plano Transverso

Figura 5.11 Representación del movimiento relativo entre el antepié y

la tibia en los tres planos.
141
142
 5.4.2 Cinemática de un pie con deformación

Los individuos con deformidades del pie, presentan

comportamientos angulares diferentes. Como se pueden observar en las
gráficas de las figuras 5.12, 5.13 y 5.14.

Plano Sagital Plano Coronal

Plano Transverso

Figura 5.12
Representación del
movimiento relativo entre
el retropié y la tibia de un
paciente, en los tres planos
(patrón normal=>trazo
continuo; patrón
patológico=>trazo
discontinuo

143
 En estas gráficas se representó el movimiento de un individuo de
11 años con hemiparesia izquierda (pérdida del control motor de un
hemicuerpo). La curva de trazo discontinuo representa al paciente,
mientras que la línea continua representa el patrón normal.

Plano Sagital Plano Coronal

Plano Transverso

144
 Figura 5.13
Representación del
movimiento relativo entre el
retropié y el antepié de un
paciente, en los tres planos
(patrón normal=>trazo
continuo; patológico=>trazo
discontinuo).

Plano Sagital Plano Coronal

Plano Transverso

145
Figura 5.14 Representación del movimiento relativo entre el antepié y la tibia de
un paciente, en los tres planos (patrón normal=>trazo continuo; patológico=>trazo
discontinuo)

146
 5.4.3 Cinética de individuos normales

Las gráficas de las figuras 5.15, 5.16 y 5.17 representan

respectivamente los componentes de la fuerza reacción del suelo, los
momentos y la potencia promedio en el tobillo durante la marcha.

147
 Figura 5.15 Componentes
de la fuerza reacción de suelo
en cada placa durante la
marcha.

148
 Plano Sagital Plano Coronal

Plano Transverso

Figura 5.16 Momentos en el tobillo durante la marcha, sujetos normales.

149
 Figura 5.17 Potencia en el tobillo durante la marcha (Gen=generada y Abs=
Absorbida).

5.4.4 Comparación entre el modelo propuesto y otros modelos

Tanto para el modelo propuesto como para los de otros autores

como Hunt et al. (2001), Myers et al. (2004), Simon et al. (2006) y
Stebbins et al. (2006), se realizó una tabla (Tabla 5.5, página siguiente)
para comparar los valores máximos y mínimos, sus respectivos puntos de
ocurrencia y de cada curva representativa de los movimientos entre los
segmentos estudiados.

En la Tabla 5.5 puede notarse cierta concordancia al comparar los

resultados de Myers et al. (2004), Simon et al. (2006) y Hunt et al. (2001)
con los de esta investigación. El modelo desarrollado se aproxima más al
modelo de Stebbins et al. (2006) que al de otros autores, ya que los
mismos ubican los marcadores de los segmentos en posiciones diferentes y
utilizan un número mayor de éstos. Stebbins et al. (2006) es el único
autor encontrado en la literatura que realizó un conjunto de mediciones

150
 similares en cantidad y ubicación de marcadores a las realizadas en esta
investigación.

Tabla 5.5 Comparación entre el modelo propuesto y otros autores

Ángulo Hunt et al. Myers et al. Simon et al. Stebbins et al. Martino
Intersegmento* (2001) (2004) (2006) (2006) (2009)
Retropié / Tibia
Máx. 13º (75%) 28º (50%) 11º (50%) 12º (55%)
Dorsiflexión
Mín. -4º (10%) 8º (65%) -12º (65%) -23º (65%)
Máx. 7º (20%) 10º (40%) 4º (55%) 3º (50%)
Inversión
Mín. -3º (95%) -2º (65%) -3º (20%) -3.5º (70%)
Máx. 3º (15%) 1º (80%) 11º (60%) 18º (65%)
Rotación
Mín. -7º (95%) -8º (65%) 3º (15%) -5º (77%)
Retropié / Antepié
Máx. 4º (75%) 2º (55%) 10º (50%) 8º (45%)
Dorsiflexión
Mín. -9º (100%) -10º (35%) -9º (65%) -22º (65%)
Máx. -1º (35%) 14º (50%) -7º (60%) 4º (60%) 23º (65%)
Aducción
Mín. -5º (5%) 2º (90%) -14 (5%) -4º (45%) -10º (40%)
Máx. 2º (20%) -1º (65%) 5º (55%) 9º (65%)
Supinación
Mín. -9º (95%) -12º (40%) 1º (15%) -3º (30%)
Antepié / Tibia
Máx. 20º (50%) 12º (45%)
Dorsiflexión
Mín. -21º (67%) -29º (65%)
Máx. 12º (60%) 15º (62%) 19º (70%)
Aducción
Mín. -1º (45%) 0º (15%) -3º (50%)
Máx. 9º (55%) 11º (55%) 9º (55%)
Supinación
Mín. -3º (10%) -2º (15%) -3º (20%)

* Estos valores son tomados de la media de la curva.

Como puede observarse, las curvas obtenidas se aproximan a las curvas

presentadas por otros autores para los segmentos en estudio, discrepando
en algunos valores, debido al número de marcadores utilizados y a la
configuración del estudio. Por lo tanto, se hace necesario aumentar el
universo de estudio. Así mismo, conociendo el movimiento de los
distintos segmentos en que se divide el pie permite identificar algunas
deformidades del pie, lo cual resulta de mucha utilidad en el análisis de
marcha. De la misma manera, si se conoce el valor de los momentos en
cada segmento, esto permitirá mejorar el diseño en los aditamentos como
las férulas, entre otros. En consecuencia, los cálculos cinética
intersegmentaria son también de gran utilidad.

151
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