INDICE

1. Introducción.
2. Descripción detallada de los movimientos.
3. Grafcet.
4. Tabla de símbolos.
5. Tabla de asignaciones.
6. Programa en FUP.
7. Esquemas eléctricos y neumáticos.
1. Introducción.
1.1. Peticionario.
El presente trabajo se redacta a petición del profesor Jesus Valtueña, profesor del I.E.S.
Virgen del Pilar, como ejercicio del primer trimestre del curso de Grado Superior en
Mecatrónica industrial.

1.2. Introducción de la estación

Este trabajo consiste en la identificación de los elementos eléctricos y neumáticos de la
estación instalada en el aula E-30 del I.E.S. Virgen del Pilar, así como su programación.

Para ello, los alumnos realizarán una inspección de la máquina, investigando los
elementos que la conforman y el conexionado ya realizado en los tableros.

Una vez realizado este trabajo de investigación, los alumnos realizarán la tabla de
designaciones del puesto en cuestión, indicando las entradas y salidas de la máquina y
una descripción de cada una de ellas. También se indicará, con el objetivo de facilitar la
comprensión del documento, la marca utilizada en la programación para cada una de las
entradas y salidas del autómata.

Por último, se realizarán los esquemas eléctricos y neumáticos de la instalación.

Se espera que la instalación funcione correctamente realizando la tarea encomendada y

que sea capaz de repetir el ciclo tantas veces como se pulse el botón de marcha.

1.3 Identificación de las partes.

La instalación es un sistema mecatrónico, que utiliza un autómata programable (PLC)

para controlar una sistema de cilindros neumáticos, comandados por electroválvulas. Por
lo tanto. En resumen, los principales componentes que nos atañen para este trabajo son
los siguientes:

- PLC Siemens S7-200.

- Transformador de 24V conectado a la red del instituto, de 230V.

- Un cilindro neumático sin vástago.

- Un cilindro neumático con vástago.

- Una pinza neumática.

- Tres electroválvulas neumáticas 5/2.

1.4. Objetivo de la estación.

La estación debe ser capaz de intercambiar la posición de dos pelotas de papel, situadas
en las posiciones indicadas (1 y 4).

Pelota 1 Pelota 2

El mecanismo emplea para ello, una pinza neumática que debe recoger la primera pelota,
transportarla desde la posición 1, hacia una posición intermedia, posición 3, dejándola
suavemente.

Pelota 1 Pelota 2

Posteriormente, la pinza neumática transportará la otra pelota a la posición donde se

encontraba la primera, posición 1, ya que esa es la posición final deseada para la misma.
Pelota 2 Pelota 1

Por último, la primera pelota transportada a la posición intermedia, será recogida y

posteriormente depositada en su posición final, que es la misma posición de la que partía
la segunda pelota (posición 4). De este modo, ambas pelotas habrán intercambiado su
posición y el sistema habrá funcionado correctamente.
 Pelota 1 Pelota 2

Dicho proceso se iniciará cuando se pulse un botón de marcha, y al finalizar, el sistema

debe estar preparado para realizar otro ciclo al volver a pulsar el botón de marcha.

Para iniciar la estación, es necesario pulsar el botón de reset para preparar la máquina,
hasta que la pinza esté colocada en el extremo derecho de la estación, según se mira
hacia la máquina. De este modo la pinza estará colocada en su posición inicial correcta.

2. Descripción detallada de los movimientos

La secuencia a realizar por la estación tendrá la siguiente estructura:

C- B+ A+ A+ A+ A+ B- C+ B+ A+ A+ A+ A+ B- C+ B+ A+ A+ A+ A+ B- C+
B- C+ B+ B- C- B+ B- C+ B+

Esta secuencia será programada como un GRAFCET, que se muestra en el siguiente

apartado.

El primer movimiento que es necesario realizar es el movimiento de preparación,

pulsando el botón de reset hasta que la pinza de la máquina se coloca en su extremo
inicial. Esto ocurre cuando el cilindro sin vástago C alcanza su posición más hacia la
derecha según se mira la máquina. Esto se realiza mediante la orden C+. Este
movimiento se consigue mediante el control de la electroválvula distribuidora 5/2 del
cilindro C, alimentando la bobina correspondiente mediante la salida programada en
nuestro PLC.

Una vez se ha alcanzado esta posición, se procede a pulsar el botón de reset para
comenzar el ciclo. Entonces, el cilindro C se mueve en dirección C-, mediante el mismo
sistema que acabamos de describir. A su vez, el sistema dispone de unas varillas
metálicas colocadas estratégicamente a lo largo de su recorrido, de manera que al ser
detectadas por un sensor incorporado en el brazo del gancho, que va acoplado a la
cabeza de pistón del cilindro C, detecta dichas varillas. La posición de estas varillas
determinará las posiciones donde se cogerán y dejarán las pelotas de papel.
De este modo, cada vez que se detecte el paso por una de estas varillas, un contador
registrará este hecho, y cuando llegue al número programado, es decir, que la grúa llegue
a la posición deseada, dejará de moverse el cilindro C y se proseguirá con el siguiente
movimiento.
Una vez en la posición deseada, descenderá el cilindro B, haciéndose B+, por medio de la
señal proveniente de nuestro PLC que gobierna la bobina de la electroválvula neumática
de dicho cilindro.

Cuando el cilindro llegue al final de su recorrido, el final de carrera b1 emitirá una señal de
entrada en el PLC y el cilindro dejará de descender. Entonces, se dará la orden de cerrar
la pinza, haciendo A+, en una válvula, que por seguridad, será monoestable. Como no se
dispone de final de carrera a1, se temporiza en cierre de la pinza.

Una vez cerrada la pinza, es necesario mantenerla cerrada en los siguientes movimientos,
que serán los que dejen la pelota en su nueva posición, mediante la combinación de
movimientos de los cilindros B y C. En el momento en el que se desee dejar la pelota, la
grúa abrirá la pinza simplemente desactivando la orden A+, ya que el cilindro A está
gobernado por una distribuidora monoestable. Esto se hará si y solo si está activado el
final de carrera b1, de manera que no suelte la pelota por el camino.

Se prosigue de la misma manera con el resto de movimientos hasta el final del proceso.

Se ha programado de tal manera, que la manera de detener el proceso es pulsar el botón

reset, y la grúa volverá a su posición inicial, y soltará la pelota.
3.Grafcet
4. Tabla de símbolos

nombre identificador comentario

 5. TABLA DE ASIGNACIONES ESTACIÓN GRÚA

Función Entrada/Salida

Detector de posición I0.0

Pulsador de paro I0.1

Pulsador de marcha I0.2

Botón reset I0.3

Final de carrera b1 I0.4

Final de carrera b0 I0.6

Final de carrera a1 I0.7

C- Q0.0

C+ Q0.1

B+ Q0.2

B- Q0.3

A+ Q0.4
6. Programa en FUP
7. Esquemas eléctricos y neumáticos