INFORME N° 2

CARACTERIZACION CONTROL PD Y PI
(PROPORCIONAL DERIVATIVO E INTEGRAL)

Autores:

Profesor: Gabriel Peña Forero

FUNDACION UNIVERSITARIA LOS LIBERTADORES

FACULTAD DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRONICA
Bogotá D.C.
2016
INTRODUCCION

La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el
error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).

El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".

La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo

proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error
se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a
las señales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el
sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio más rápido y el controlador
puede responder acordemente.

La fórmula del derivativo está dada por: 

Procedimiento en laboratorio con cassy lab.

Entrada de 5v, 3.92 v de salida r1, 2 vueltas r2 1 vuelta nivel 50

Kp y Td son parámetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo derivativo y es una medida
de la rapidez con que un controlador PD compensa un cambio en la variable regulada, comparado
con un controlador P puro.

Que en el dominio de Laplace, será:

Lo cual la función de transferencia

Donde a nuestra palnta nuestra kp= 50

Entrada de 4v, 3.92 v de salida r1, 2 vueltas r2 1 vuelta nivel 75

ANALISIS EN GRAFICOS DE EXCEL PENDIENTE DE NUESTRA PLANTA TABLA DE DATOS DURANTE
EL ANALISIS DERIAVTIVO PD
Practica de amortiguación
Practica de amortiguación pro der kp 20 p
Practica de amortiguación pro der kp 50 p
Practica de amortiguación pro der kp 80 p