UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN ANDRÉS Ph.D.

MIGUEL DE SEVILLA CHAVEZ GORDILLO

CARRERA DE INFORMÁTICA INF-271 TEORÍA DE SISTEMAS Y MODELOS Paralelo “B”

Aplicación de las Ecuaciones Diferenciales en

Sistemas Dinámicos Simulink de Matlab

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥 (𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)

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CARRERA DE INFORMÁTICA INF-271 TEORÍA DE SISTEMAS Y MODELOS Paralelo “B”

𝑁(𝑡) = ∫(𝑢𝑡 − 𝑦𝑡 )𝑑𝑡

𝑑𝑁(𝑡)
= 𝑢𝑡 − 𝑦𝑡
𝑑𝑡

𝑣1 (𝑡) = 𝐴1 ℎ1 = 𝜋𝑟12 ℎ1 (𝑡)

𝑢1 (𝑡) = 𝑞𝑖 (𝑡) = 𝑞𝑖
𝑦1 (𝑡) = 𝑞𝑚

𝑁(𝑡) = 𝑣1 (𝑡)
ℎ1 − ℎ2 ℎ1
𝑞𝑚 = ; 𝑞𝑚 =
𝑅1 𝑅1

𝑑𝑣1 (𝑡)
= 𝑞𝑖 − 𝑞𝑚
𝑑𝑡
𝑑𝐴1 ℎ1 ℎ1 − ℎ2
= 𝑞𝑖 −
𝑑𝑡 𝑅1
𝑑ℎ1 ℎ1 − ℎ2
𝐴1 = 𝑞𝑖 −
𝑑𝑡 𝑅1
𝑑ℎ1
𝐴1 𝑅1 = 𝑅1 𝑞𝑖 − ℎ1 + ℎ2
𝑑𝑡

𝜏1 = 𝐴1 𝑅1

𝑑ℎ1
𝜏1 = 𝑅1 𝑞𝑖 − ℎ1 + ℎ2
𝑑𝑡
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𝑑ℎ1 1
= (𝑅1 𝑞𝑖 − ℎ1 + ℎ2 )
𝑑𝑡 𝜏1

𝑑ℎ1
𝜏1 + ℎ1 − ℎ2 = 𝑅1 𝑞𝑖
𝑑𝑡
Aplicando la Transformada de La Place
𝐷𝑎𝑑𝑎 𝑢𝑛 𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑓 (𝑡) 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒
∞
𝐹 (𝑠) = ∫ 𝑓 (𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0

𝑑ℎ1
𝑙 {𝜏1 = 𝑅1 𝑞𝑖 − ℎ1 + ℎ2 }
𝑑𝑡
𝑑ℎ1
𝑙 {𝜏1 + ℎ1 (𝑡) = 𝑅1 𝑞𝑖 (𝑡) + ℎ2 }
𝑑𝑡

𝑑ℎ1
𝑙{ } = 𝑠ℎ1 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑙 {ℎ1 (𝑡)} = ℎ1 (𝑠)

𝜏1 𝑠ℎ1 (𝑠) + ℎ1 (𝑠) = 𝑅1 𝑞𝑖 (𝑠) + ℎ2 (𝑠)

ℎ1 (𝑠)(𝜏1 𝑠 + 1) = 𝑅1 𝑞𝑖 (𝑠) + ℎ2 (𝑠)

𝑅1 1
ℎ1 (𝑠) = 𝑞𝑖 (𝑠) + ℎ (𝑠)
𝜏1 𝑠 + 1 𝜏1 𝑠 + 1 2

𝑑ℎ1 1
= (𝑅1 𝑞𝑖 − ℎ1 + ℎ2 )
𝑑𝑡 𝜏1
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Para el segundo tanque

𝑁(𝑡) = ∫(𝑢𝑡 − 𝑦𝑡 )𝑑𝑡
𝑑𝑁(𝑡)
= 𝑢𝑡 − 𝑦𝑡
𝑑𝑡

𝑣2 (𝑡) = 𝐴2 ℎ2 = 𝜋𝑟22 ℎ2 (𝑡)

𝑢2 (𝑡) = 𝑞𝑚 (𝑡) = 𝑞𝑚
𝑦2 (𝑡) = 𝑞𝑜
ℎ2 1
𝑞𝑜 = = ℎ
𝑅2 𝑅2 2
ℎ1 − ℎ2
𝑞𝑚 =
𝑅1
𝑁(𝑡) = 𝑣2 (𝑡)

𝑑𝑁(𝑡)
= 𝑢𝑡 − 𝑦𝑡
𝑑𝑡
𝑑𝑣2 (𝑡)
= 𝑞𝑚 − 𝑞𝑜
𝑑𝑡
𝑑𝐴2 ℎ2 ℎ1 − ℎ2 ℎ2
= −
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅2
𝑑ℎ2 ℎ1 − ℎ2 ℎ2
𝐴2 = −
𝑑𝑡 𝑅1 𝑅2
𝑑ℎ2
𝐴2 𝑅1 𝑅2 = 𝑅2 (ℎ1 − ℎ2 ) − 𝑅1 ℎ2
𝑑𝑡
𝜏2 = 𝐴2 𝑅2

𝑑ℎ2
𝜏2 𝑅1 = ℎ1 𝑅2 − ℎ2 𝑅2 − 𝑅1 ℎ2
𝑑𝑡
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𝑑ℎ2 1
= (ℎ 𝑅 − ℎ2 𝑅2 − 𝑅1 ℎ2 )
𝑑𝑡 𝜏2 𝑅1 1 2

𝑑ℎ2
𝜏2 𝑅1 + ℎ2 𝑅2 + 𝑅1 ℎ2 = ℎ1 𝑅2
𝑑𝑡
Aplicando Transformada de Laplace

𝑑ℎ2
𝑙 {𝜏2 𝑅1 + ℎ2 𝑅2 + 𝑅1 ℎ2 = ℎ1 𝑅2 }
𝑑𝑡
𝜏2 𝑅1 𝑠ℎ2 (𝑠) + ℎ2 (𝑠)𝑅2 + 𝑅1 ℎ2 (𝑠) = 𝑅2 ℎ1 (𝑠)
ℎ2 (𝑠)(𝜏2 𝑅1 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅1 ) = 𝑅2 ℎ1 (𝑠)
Con
𝑅1 1
ℎ1 (𝑠) = 𝑞𝑖 (𝑠) + ℎ (𝑠)
𝜏1 𝑠 + 1 𝜏1 𝑠 + 1 2
Se tiene
ℎ2 (𝑠)(𝜏2 𝑅1 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅1 )
𝑅1 1
= 𝑅2 { 𝑞 (𝑠) + ℎ (𝑠)}
𝜏1 𝑠 + 1 𝑖 𝜏1 𝑠 + 1 2
𝑅1 𝑅2 𝑅2
ℎ2 (𝑠)(𝜏2 𝑅1 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅1 ) = 𝑞 (𝑠) + ℎ (𝑠)
𝜏1 𝑠 + 1 𝑖 𝜏1 𝑠 + 1 2

𝑅2 𝑅1 𝑅2
ℎ2 (𝑠)(𝜏2 𝑅1 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅1 ) − ℎ2 (𝑠) = 𝑞 (𝑠)
𝜏1 𝑠 + 1 𝜏1 𝑠 + 1 𝑖

𝑅2 𝑅1 𝑅2
ℎ2 (𝑠) {(𝜏2 𝑅1 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅1 ) − }= 𝑞 (𝑠)
𝜏1 𝑠 + 1 𝜏1 𝑠 + 1 𝑖
(𝜏2 𝑅1 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅1 )(𝜏1 𝑠 + 1) − 𝑅2 𝑅1 𝑅2
ℎ2 (𝑠) { }= 𝑞 (𝑠)
𝜏1 𝑠 + 1 𝜏1 𝑠 + 1 𝑖
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ℎ2 (𝑠) 𝑅1 𝑅2
=
𝑞𝑖 (𝑠) (𝜏2 𝑅1 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅1 )(𝜏1 𝑠 + 1) − 𝑅2
ℎ2 (𝑠) 𝑅1 𝑅2
=
𝑞𝑖 (𝑠) 𝜏1 𝜏2 𝑠 2 𝑅1 + 𝜏1 𝑠𝑅2 + 𝜏1 𝑠𝑅1 + 𝜏2 𝑅1 𝑠 + 𝑅2 + 𝑅1 − 𝑅2

ℎ2 (𝑠) 𝑅1 𝑅2
=
𝑞𝑖 (𝑠) 𝜏1 𝜏2 𝑠 2 𝑅1 + 𝜏1 𝑠𝑅2 + 𝜏1 𝑠𝑅1 + 𝜏2 𝑅1 𝑠 + 𝑅1

𝜏1 = 𝐴1 𝑅1

ℎ2 (𝑠) 𝑅1 𝑅2
=
𝑞𝑖 (𝑠) 𝜏1 𝜏2 𝑠 2 𝑅1 + 𝐴1 𝑅1 𝑠𝑅2 + 𝜏1 𝑠𝑅1 + 𝜏2 𝑅1 𝑠 + 𝑅1

ℎ2 (𝑠) 𝑅2
=
𝑞𝑖 (𝑠) 𝜏1 𝜏2 𝑠 2 + (𝜏1 + 𝜏2 + 𝐴1 𝑅2 )𝑠 + 1

Función de transferencia
ℎ1 = 1.793𝑚
ℎ2 = 0.7465𝑚
0.05𝑚3
𝑞𝑖 =
𝑠
𝐴1 = 3𝑚2
𝐴2 = 3.5𝑚2
Entonces
ℎ1 − ℎ2 1.793𝑚 − 0.7465𝑚
𝑅1 = = 3
= 20.93𝑠/𝑚2
𝑞𝑚 0.05𝑚 /𝑠
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ℎ2 0.7465𝑚
𝑅2 = = 3
= 14.93𝑠/𝑚2
𝑞𝑜 0.05𝑚 /𝑠

Modelado en Simulink

𝑑ℎ2
𝜏2 𝑅1 = ℎ1 𝑅2 − ℎ2 𝑅2 − 𝑅1 ℎ2
𝑑𝑡

𝑑ℎ1 1
= (𝑅1 𝑞𝑖 − ℎ1 + ℎ2 )
𝑑𝑡 𝜏1

𝑑ℎ2 1 𝑅1 ℎ2
= (ℎ1 − ℎ2 ) −
𝑑𝑡 𝜏2 𝜏2 𝑅2
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