Para el mecanismo indicado en la figura y los datos abajo incluidos, calcule

Calcule:
1.1- Posición del eslabón 3 y del eslabón 4. (0.5 puntos)
1.2- Velocidad y aceleración angular del eslabón 3 y del eslabón 4. (0.5 puntos)
1.3- Velocidad de los centros geométricos de cada eslabón. (0.5 puntos)
1.4- Aceleración de los centros geométricos de cada eslabón. (0.5 puntos)
1.5- Dibuje las velocidades de los centros geométricos de cada eslabón, indicando las componentes en los ejes X
e Y, a una misma escala adecuada (0.5 puntos)
1.6- Dibuje las aceleraciones de los centros geométricos de cada eslabón indicando las componentes en los ejes X
e Y, a una misma escala adecuada (0.5 puntos).

De faltar algún dato haga una suposición razonable y considérelo. La figura no está a escala, resuélvase mediante
métodos analíticos.

Datos:
Barra 1, O2O4 d  21 cm
Barra 2, O2A a  10cm
Barra 3, AB b  7 cm
Barra 4, BO4 c  11cm

Barra 2: posición, velocidad y aceleración:

rad rad
θ2  50 deg ω2  3.12 α2  4.85
s 2
s

Solución

- Determinar los valores de las constantes necesarias para calcular 4 con las ecuaciones 4.8a y 4.10a.

2 2 2 2
d d a b c d
K1   2.100 K2   1.909 K3   2.786
a c 2 a  c

A  cos  θ2  K1  K2  cos  θ2  K3  0.102

B  2 sin  θ2  1.532 C  K1   K2  1  cos  θ2  K3  3.016

- Usaremos la ecuación 4.10b para determinar 4 :

Abierta  
θ41  2 atan2 2 A B 
2
B  4 A  C  θ41  133.55deg


- Determinar las constantes necesarias para calcular 3 , usando las ecuaciones 4.11b y 4.12.

2 2 2 2
d c d a b
K4  K5  K4  3.00 K5  3.35
b 2 a  b
D  cos  θ2  K1  K4  cos  θ2  K5 D  2.88

E  2  sin θ2 E  1.53

F  K1   K4  1   cos θ2  K5 F  0.04

- Del mismo modo, empleamos la ecuación 4.13 para calcular 3 .

Abierta  
θ31  360deg  2  atan2 2  D E 
2
E  4  D F  θ31  2.553  deg
- Calculamos la velocidad angular de las barras 3 y 4 usando las expresiones 6.18.

a  ω2 sin θ41  θ2 rad

Abierta ω31   ω31  5.868 
b sin θ31  θ41 s

a  ω2 sin θ2  θ31 rad

ω41   ω41  2.768 
c sin θ41  θ31 s

- Usamos las ecuaciones 7.12 para calcular las aceleraciones angulares en la configuración abierta.

A  c sin θ41 B  b  sin θ31 D  c cos θ41 E  b  cos θ31

Abierta
A  0.08 m B  0.00 m D  0.08 m E  0.07 m

C  a  α2 sin θ2  a  ω2  cos θ2  b  ω31  cos θ31  c ω41  cos θ41
2 2 2 m
C  3.99
2
s

F  a  α2 cos θ2  a  ω2  sin θ2  b  ω31  sin θ31  c ω41  sin θ41
2 2 2 m
F  0.07
2
s

C D  A  F 2 C  E  B F 2
α31  α31  52.943 rad s α41  α41  47.930 rad s
A  E  B D A  E  B D

- Determinar la situación de los centros de masa de cada eslabón en el sistema de referencia local.
RCG2  0.5 a RCG2  5.00 cm
2 2
RCG3  b  b RCG3  4.95 cm
Centro de masa del eslabón 3: 2 2
   
RCG3 (de A a CG3) forma un ángulo respecto del eje local x'

δCG3  θ31  45deg δCG3  47.55  deg RCG3x  RCG3 cos δCG3  3.341  cm

Centro de masa del eslabón 4. Altura del triángulo, h 4:

2 2
2  c   0.095  m 2 h 
RCG4      
h  c  2 c 4
4   RCG4  0.064  m
   
2 3

RCG4 (de O4 a CG4) forma un ángulo respecto del eje local x de 30º (por mera geometría del triángulo
equilátero)
δCG4  θ41  30.00 deg δCG4  103.55 deg

- Calcular las componentes x e y del vector velocidad del CG de todos los eslabones, y del punto de aplicación de la
fuerza externa, en el sistema de referencia global. (1 punto)

v G2  RCG2 ω2  sin θ2  j  cos θ2   ( 0.120  0.100i) 

m
s

v A  a  ω2  sin θ2  j  cos θ2   ( 0.239  0.201i) 

m
s

v CG3A  RCG3 ω31  sin δCG3  j  cos δCG3   ( 0.214  0.196i) 

m
s
 m
v G3  v A  v CG3A  ( 0.025  0.005i) 
s

v G4  RCG4 ω41  sin δCG4  j  cos δCG4   ( 0.171  0.041i) 

m
s

- Calcular las componentes x e y de la aceleración de los centros de masa de los eslabones en movimiento respecto del
sistema de referencia global. (1 punto)

a G2  RCG2 α2  sin θ2  j  cos θ2   RCG2 ω2   cos θ2  j  sin θ2   ( 0.499  0.217i)
2 m
2
s

a A  a  α2  sin θ2  j  cos θ2   a  ω2   cos θ2  j  sin θ2   ( 0.997  0.434i)
2 m
2
s

a CG3A  RCG3 α31  sin δCG3  j  cos δCG3   RCG3 ω31   cos δCG3  j  sin δCG3   ( 0.783  3.026i)
2 m
2
s
m
a G3  a A  a CG3A  ( 0.214  3.46i )
2
s

a G4  RCG4 α41  sin δCG4  j  cos δCG4   RCG4 ω41   cos δCG4  j  sin δCG4   ( 2.845  1.186i)
2 m
2
s