La figura muestra un transportador de troncos que tiene varias juntas rotacionales y tres cilindros hidráulicos.

Dibuje un diagrama cinemático del mecanismo, especifique el número de eslabones y juntas y determine su
movilidad en los casos:

1. Considere que las ruedas del transportador están frenadas y no hay tronco en la mordaza.
2. Considere que las ruedas del transportador están frenadas y se está levantando un tronco.
3. Considere que el transportador está moviendo un tronco a un destino en línea recta.

Solución
G
D
9
9 12
C I
H
9
8 11
J
10

4 5 B
A 3 7
2 E
O2 O4
F
1 1

O6
1

a) Con las ruedas bloqueadas sin tronco en la pinza:

Número de eslabones L  12 Número de juntas completas J1  15 Número de medias juntas J2  0

M  3 ( L  1)  2 J1  J2 M 3

b) Con las ruedas bloqueadas y tronco en la pinza. Al estar el tronco sujeto entre los eslabones 9 y 10, no hay
movimiento relativo entre ellos, formándose una estructura con el eslabón 12, que queda de longitud constante.
Las juntas G, H, I y J dejan de ser funcionales. El conjunto de eslabones 9, 10, 1 y 12 forman un único bloque.
El sistema pierde 1 grado de libertad (el de la pinza).

Número de eslabones L  9 Número de juntas completas J1  11 Número de medias juntas J2  0

M  3 ( L  1)  2 J1  J2 M 2

c) Con la grúa transportando una carga en línea recta, se supone que el conjunto solo efectúa dicha acción y no
se mueve el la geometría del mecanismo, solo se desplaza. De esta forma, tenemos el bloque del vehículo
desplazandose, dos ruedas y el suelo, que constituyen 4 eslabones y 2 juntas en dos puntos de contacto con el
suelo, constituyendo 4 juntas.

Número de eslabones L  4 Número de juntas completas J1  4 Número de medias juntas J2  0

M  3  ( L  1 )  2  J1  J2 M1