INGENIERIA AUTOMOTRIZ

SEDE CUENCA
4° CICLO
 GRUPO DE INGENIERIA AUTOMOTRIZ
CONTROL DE SUSPENSION
Chevrolet D-Max 2020 (4x4)
Junio 2021
Celi Yeremy
INDICE
I. Resumen ..................................................................... 1
I. Introducción ................................................................ 1
II. Objetivos ..................................................................... 2
1.. Objetivo general ..................................................... 2
2.. Objetivos específicos .............................................. 2
III. Marco teórico .............................................................. 2
1.
2.
Antecedentes. ......................................................... 2
Bases Teóricas ........................................................ 2
3. Variables ................................................................. 2
IV. Modelo Matemático ................................................... 2
1. Simbología.............................................................. 2
2. Ecuación del Movimiento....................................... 2
3. Solución del modelo matemático ........................... 2
V. Conclusiónes y Recomendaciones ............................. 5
VI. Bibliografía ................................................................. 5
Resumen En el presente informe, se estudian y analizan los
comportamientos sistemáticos de las ecuaciones
diferenciales aplicadas al sistema de amortiguamiento de un
automóvil. Con ayuda de resoluciones de ecuaciones
homogéneas y no homogéneas, se pudieron estimar
diferentes valores que permiten tener el control de la
suspensión del vehículo.
Además, se pudo constatar la representación del modelo
teórico en la realidad; es importante tomar en cuenta esto
para estudios sistemáticos o aplicaciones en la realidad, por
medio de cálculos aplicamos las ecuaciones diferenciales
para dar solución a problemas de manera sencilla.
Abstract.- In this report, we are studied and analyzed the
systematic behaviors of differential equations applied to the
damping system of a car. - With the help of solving
homogeneous and inhomogeneous equations, different
values could be estimated that allow control of the vehicle's
suspension.
In addition, it was possible to verify the representation of the
theoretical model in reality; It is important to take this into
account for systematic studies or applications in reality,
through calculations we apply differential equations to solve
problems in a simple way.
I. INTRODUCCION
E ste documento se encuentra fundamentado en la
búsqueda de un puente que relacione a las Ecuaciones
Diferenciales con la Ingeniería Mecánica, específicamente
en el sector automotriz con los Sistemas de Suspensión y
Amortiguamiento.
La conexión de las ecuaciones diferenciales con el resto de
ciencias, es que proporciona una ventaja superior para
enlazar funciones y con ello a sus derivadas, y dado a que
este tipo de enlace es más común de lo que pensamos,
involucra desde luego la mecánica.
En este informe detallamos algunos de los datos obtenidos a
través de un análisis de la información relacionada a un
“Ironman Suspension System” que están diseñados para dar
una solución completa a uno de los puntos cruciales en un
vehículo Todo Terreno, como lo es la suspensión y la
amortiguación. Mejorando la estabilidad al remolcar o
transportar una carga considerando el peso máximo que
permita.
Los vehículos del tipo 4x4 o también denominados como
todoterreno son vehículos adaptados para realizar viajes a
través de suelos ásperos, resbaladizos e irregulares, y se
diferencian de los autos convencionales porque tienen:
• Tracción mejorada
• Parte baja reforzada
• Ruedas con un perfil más alto o menor presión de inflado
• Suspensión elevada
Es por este motivo que nos enfocaremos en este último
aspecto, haciendo evidente el accionar o funcionamiento de
la Suspensión Ironman adaptada para un auto Chevrolet D-
Max 4x4 2020 con el uso de Ecuaciones Diferenciales como
se mencionó en el punto anterior.
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II. OBJETIVOS IV. MODELO MATEMÁTICO

1. Objetivo General: 1. Simbología
Aplicar las ecuaciones diferenciales al control de
suspensión del automóvil.
𝑥 = 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
𝑑𝑥
2. Objetivos Específicos: = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑
𝑑𝑡
i. Seleccionar un automóvil.
ii. Identificar las variables que pueden conformar las 𝑀 = 𝑚𝑎𝑠𝑎
ecuaciones de la suspensión del automóvil.
iii. Desarrollar las ecuaciones diferenciales. 𝛽 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
iv. Observar mediante gráficas el comportamiento de
𝐾 = 𝑒𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑙á𝑠𝑡𝑖𝑐𝑜
la suspensión.
𝑓(𝑡) = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑎
III. MARCO TEÓRICO
2. Ecuación del Movimiento
1. Antecedentes
La ecuación del movimiento ya esta establecida, por tanto, se
tiene la posibilidad de aplicarla
Los “Ironman Suspensión System” son alternativas con una
cotización y demanda elevada por su uso que radica en 𝑑2𝑥 𝑑𝑥
mejorar la resistencia y la labor de los sistemas de 𝑚 2 +𝛽 + 𝑘𝑥 = 𝑓(𝑡)
Amortiguamiento de los vehículos, principalmente 𝑑𝑡 𝑑𝑡
camionetas del tipo Off-Road. Transcribiendo en una mejor expresión:
Pero no siempre el sistema de amortiguación mencionado 𝑀𝑥̈ + 𝛽𝑥̇ + 𝐾𝑥 = 𝑓(𝑡)
cumplirá un rol importante en el vehículo, puesto a que una
vez reemplazado su uso puede no ser diferente del original. Establecemos que la ecuación es de tipo 𝑥 = 𝑋 ∗ 𝑒 𝑤𝑡 , por
Conocemos que por otra parte las ED dan solución a tanto:
ecuaciones que contienes desde una variable independiente
𝑓(𝑡) = 0
hasta aquellas que tienen 2 o más. Y es específicamente esto
por lo que las podemos emplearlas en el tema planteado, para Dejando la ecuación igual a 0, de esta manera podemos
conocer su desempeño en el vehículo seleccionado y conocer resolver la ecuación en forma homogénea, y dividiendo para
si es una opción ideal. la masa (M), aplicamos la ecuación auxiliar, dejando a w
como la constante que es necesario determinar.
2. Bases Teóricas
Para la resolución de este modelo matemático se hizo uso de 𝛽 𝐾
ecuaciones diferenciales homogéneas y no homogéneas que 𝑤2 + 𝑤 + =0
𝑀 𝑀
cumplen un rol principal en los Temas: Control y suspensión
del vehículo [1] El sistema de Suspensión [2] Vibraciones
mecánicas [3] 3. Solución del Modelo Matemático
Los medios utilizados como fuente que anteceden al informe
se centran en realizar una resolución de ecuaciones Resolviendo la ecuación para obtener sus soluciones,
determinamos:
diferenciales, pero sin enfocarse de lleno en los sistemas de
Suspensión como lo es el Ironman.
𝛽 √ 𝛽 2 𝐾
3. Variables − 𝑀 ± (𝑀) − 4 𝑀
En el desarrollo específico de este tema la variable que puede
jugar un papel importante es la del peso exacto del vehículo 𝑤1,2 =
2
seleccionado puesto a que puede llegar a variar por gramos y
en ciertas ocasiones por A o B circunstancia su variación se
extiende hasta los kilogramos, por su uso, modificaciones
o daños que tenga.
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𝛽 𝛽2 𝐾 Puesto que 𝑤1,2 se representa como una solución, se puede

−𝑀 ± √ 2 − 4𝑀 reemplazar en la ecuación
𝑀
𝑤1,2 =
2 𝑥(𝑡), simplificando la expresión:
𝛽 𝛽 2 − 4𝐾𝑀 𝛽 𝛽
−𝑀 ± √ (− +𝐼)𝑡 (− −𝐼 )𝑡
𝑀2 𝑥(𝑡) = 𝐴 ∗ 𝑒 2𝑀 +𝐵∗𝑒 2𝑀
=
2 𝛽 𝛽
𝑥(𝑡) = 𝐴 ∗ 𝑒 −2𝑀𝑡 𝑒 𝐼𝑡 + 𝐵 ∗ 𝑒 −2𝑀𝑡 𝑒 −𝐼𝑡
𝛽 √𝛽 2 − 4𝐾𝑀
−𝑀 ±
𝑤1,2 = 𝑀
2
𝛽
𝛽 √𝛽 2 − 4𝐾𝑀 −( )𝑡
2𝑀 [𝐴𝑒 𝐼𝑡
=− ± 𝑥(𝑡) = 𝑒 + 𝐵𝑒 −𝐼𝑡 ]
2𝑀 2𝑀

𝛽 𝛽 2 − 4𝐾𝑀 Analizando las condiciones de 𝐼:

𝑤1,2 == − ±√
2𝑀 4𝑀2
𝛽 2 𝐾
: 𝐼 = √(2𝑀) − 𝑀
𝛽 𝛽2 4𝐾𝑀
𝑤1,2 = − ±√ 2−
2𝑀 4𝑀 4𝑀2
𝛽 2 𝐾
2 Si: ((2𝑀) − 𝑀) < 0
𝛽 𝛽 𝐾
𝑤1,2 = − ± √( ) −
2𝑀 2𝑀 𝑀 𝛽 2 𝐾
𝐼 será imaginario cuando ( ) < 𝑀 ;y, el movimiento
2𝑀
será oscilatorio
𝛽 𝛽 2 𝐾
𝑤1 = − √
+ ( ) − Cuando 𝐼 = 0 el sistema tiene un amortiguamiento crítico
2𝑀 2𝑀 𝑀 2
𝛽 𝐾
y se da cuando (2𝑀) = 𝑀, por tanto, despejamos:
𝛽 𝛽 2 𝐾
𝑤2 = − √
− ( ) − 𝛽𝐶𝑅 = 2√𝐾 ∗ 𝑀
2𝑀 2𝑀 𝑀
Debemos tomar en consideración que en los vehículos el 𝛽
Teniendo en cuenta que la solución de la ecuación debe ser: debe ser menor que 𝛽𝐶𝑅

Para los valores obtenidos de 𝑤1,2 se verán representados

por:
𝑥(𝑡) = 𝐴 ∗ 𝑒 𝑤1 ∗𝑡 + 𝐵 ∗ 𝑒 𝑤2 ∗𝑡
𝑤1,2 = 𝜎 + 𝑖𝜔𝑛
2
𝛽 √ 𝛽 𝐾
(− + ( ) − )𝑡
2𝑀 2𝑀 𝑀 Donde 𝜎 es el factor de amortiguamiento y 𝑤𝑛 es la
𝑥(𝑡) = 𝐴 ∗ 𝑒 +𝐵 frecuencia fundamental del amortiguamiento, definimos 𝛿
𝛽 √ 𝛽 2 𝐾 como: 𝛽/𝛽𝐶𝑅
(− − ( ) − )𝑡
2𝑀 2𝑀 𝑀
∗𝑒 En diferentes investigaciones se conoce que el confort del
vehículo y otros datos se conoce que el sistema de suspensión
debe estar alrededor de 1Hz y que su valor de
amortiguamiento 𝛿 debe ser de 0.25, ya que el humano
𝛽 2 𝐾 puede soportar esos límites de incomodidad cinética
Denotado: 𝐼 = √(2𝑀) − 𝑀 vibratoria
Considerando una masa suspendida por rueda de valor M y
expresado en 𝑤 en Hz se tiene:
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𝑥 ´´ + 3.14𝑥 ´ + 39.48𝑥 = 0
√𝐾
𝑀
𝑤= Realizamos las derivadas correspondientes para 𝑥 = 𝑒 𝑤𝑡 y
2𝜋
sustituir en la ecuación.
Ya que mencionamos que sistema de suspensión está a 1Hz,
reemplazamos y despejamos K, obteniendo:
𝑥̇ = 𝑤𝑒 𝑤𝑡

𝐾 = 4𝜋 2 𝑀, a partir de la formula resultante, 𝑥̈ = 𝑤 2 𝑒 𝑤𝑡

identificamos que la masa del automóvil es de 2950kg, Reemplazamos:
teniendo el valor de:
𝑤 2 𝑒 𝑤𝑡 + 3.14(𝑤𝑒 𝑤𝑡 ) + 39.48(𝑒 𝑤𝑡 ) = 0
𝐾 = 116461.33N/m
𝑒 𝑤𝑡 (𝑤 2 + 3.14𝑤 + 39.48) = 0
Considerando que 𝛿 = 0.25, de la ecuación 𝛿 = 𝛽 ⁄𝛽𝐶𝑅
Despejamos 𝛽 y obtenemos: −3.14 ± √3.142 − 4(1)(39.48)
𝑤=
2(1)
𝛽 = 0.25 ∗ 𝛽𝐶𝑅 = 0.25 ∗ 2√𝐾 ∗ 𝑀
−3.14 ± √9.86 − 157.92
𝐾, reemplazamos y
Ya que tenemos el valor de 𝑤=
2
obtenemos 𝛽 = 9267.69𝑁 ∗ 𝑠/𝑚
Una vez obtenido los valores necesarios para el sistema, −3.14 ± √−148.06
𝑤=
podemos resolver la ecuación con la que está sometido el 2
vehículo a su propio peso:

𝑀𝑥̈ + 𝛽𝑥̇ + 𝐾𝑥 = −𝑀𝑔

𝑤1 = −1.57 + 6.0839𝑖 𝑤2 = −1.57 −
𝑀𝑥̈ 𝛽𝑥̇ 𝐾𝑥 6.0839𝑖
+ + = −𝑔
𝑀 𝑀 𝑀
𝑥 = 𝑒 𝑤𝑡 (𝐶1 𝐶𝑜𝑠(𝛽𝑡) + 𝐶2 𝑆𝑒𝑛(𝛽𝑡))

𝑑 2 𝑥 𝛽 𝑑𝑥 𝐾𝑥 𝑥 = 𝑒 −1.57𝑡 (𝐶1 𝐶𝑜𝑠(6.0839𝑡)

+ + = −𝑔 + 𝐶2 𝑆𝑒𝑛(6.0839𝑡))
𝑑𝑡 2 𝑀 𝑑𝑡 𝑀
Obteniendo xp, donde 𝑥𝑝 = 𝐷, ya que -9.8 es una constante,
se procede a realizar de la siguiente forma:
La solución de esta ecuación diferencial es una solución
general de la homogénea que se determinó en el apartado Encontrar una a 𝑥𝑝 que satisfaga la ecuación obtenida, por
anterior y la solución particular que a continuación se la tanto:
define:
𝑥𝑝 = −0.24822
Solución x:
9267.69 ´ 116461
𝑥 ´´ + 𝑥 + 𝑥 = −9.8 𝑥 = 𝑒 −1.57𝑡 (𝐴𝐶𝑜𝑠(6.0839𝑡) + 𝐵𝑆𝑒𝑛(6.0839𝑡))
2950 2950
− 0.24822
𝑥 ´´ + 3.14𝑥 ´ + 39.48𝑥 = −9.8
Para la primera condición: 𝑥(𝑡 = 0) = 𝑥0
Las condiciones iniciales serán:
𝑒 −1.57(0) (𝐴𝐶𝑜𝑠(6.0839(0))
𝑥(𝑡 = 0) = 𝑥0 La posición esta en un tiempo 0.
+ 𝐵𝑆𝑒𝑛(6.0839(0))) − 0.24822
𝑥̇ (𝑡 = 0) = 𝑣0 La velocidad en un tiempo 0. =0
Realizamos la ecuación homogénea mediante la ecuación 1(1𝐴 + 0𝐵) − 0.24822 = 0
auxiliar, cuando 𝑥 = 𝑒 𝑤𝑡
𝐴 = 0.24822
Para la segunda condición: 𝑥̇ (𝑡 = 0) = 𝑣0

𝑥 = −1.57𝑒 −1.57𝑡 (𝐴𝑐𝑜𝑠(6.0839𝑡) + 𝐵𝑠𝑒𝑛(6.0839𝑡))

+ 𝑒 1.57𝑡 (−6.0839𝐴𝑠𝑒𝑛(6.0839𝑡) + 6.0839𝐵𝑐𝑜𝑠(6.0839𝑡)) = 0

−1.57𝑒 −1.57(0) (𝐴𝑐𝑜𝑠(6.0839(0)) + 𝐵𝑠𝑒𝑛(6.0839(0)))

+ 𝑒 1.57(0) (−6.0839𝐴𝑠𝑒𝑛(6.0839(0)) + 6.0839𝐵𝑐𝑜𝑠(6.0839(0))) = 0

−1.57(1𝐴 + 0𝐵) + 1(0𝐴 + 6.0839𝐵) = 0

−1.57𝐴 + 6.0839𝐵 = 0
−0.3897 + 6.0839𝐵 = 0
𝐵 = 0.06405
Reemplazando en la solución:

𝑥 = 𝑒 −1.57𝑡 (0.24822𝐶𝑜𝑠(6.0839𝑡) + 0.06405𝑆𝑒𝑛(6.0839𝑡)) − 0.24822

Figura 1. Movimiento subamortiguado

La amplitud de la vibración disminuye con el tiempo y finalmente el movimiento cesará

Representando el desplazamiento vertical de la masa suponiendo que se suelta instantáneamente desde la posición
correspondiente a deformación nula del resorte, se ajusta bastante bien al comportamiento de los vehículos
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V. CONCLUSIÓNES Y RECOMENDACIONES
El uso de ecuaciones diferenciales en el ámbito automotriz nos es útil como guía, pauta o ayuda necesaria previo a la selección o
cambio de piezas esenciales en el funcionamiento del automotor, ya que nos permite conocer cómo será el desempeño que este
ejerce en el lugar que será permutado.
En el caso de una suspensión sea cual sea el tipo, el modelo a usar será similar, puesto a que lo que es netamente necesario
modificar son aspectos como el modelo y marca de estos, considerando además el vehículo en el que será usado.
Es beneficioso desde todo punto de vista y ha sido demostrado a través de modelos matemáticos, dándonos nuevamente a
conocer la relación existente entre estas 2 ramas.
Debemos recordar la importancia de la obtención de datos puesto a que como se mencionó el mínimo agente externo puede
cambiar los datos que se usaran para el cálculo.
Es importante recalcar que los temas de ED que vayamos a aplicar deberán ser lo más certeros y efectivos posibles, para evitar
cálculos innecesarios al momento de desarrollar

VI. BIBLIOGRAFÍA

[1] B. C. Bono, Modelado y Caracterización de Sistemas de Suspensión en Vehículos Automóviles, Valencia: UPV, 2017.
[2] M. M. LANDI, O. G. XAVIER, S. QUINTEROS y H. ROMOLEROUX, Estudio e Implementacion de un Sistema de
Suspension Neumatica a un Vehículo, Cuenca: UPS, 2010.
[3] Ecuaciones DIferenciales y sus aplicaciones en la
Ingenieria, 2010.
[4] Teoria de las Vibraciones Mecánicas, 2007.
[5] Movimiento Subamortiguado, 2013.