Tema 3 TMM (2 Ed)

TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS
TEMA 3
ANÁLISIS DE POSICIONES, TRAYECTORIAS Y

DESPLAZAMIENTOS EN LOS MECANISMOS DE
BARRAS ARTICULADAS
0. INTRODUCCIÓN
En el análisis cinemático de los mecanismos articulados es suficiente en la mayoría de los
casos estudiar las barras tomando el modelo de sólido rígido. No es necesario, por lo tanto, utilizar
modelos de sólidos más complejos como es el caso del sólido elástico o el del sólido natural.
Dicho análisis cinemático de mecanismos puede desarrollarse por tres métodos distintos:
gráficos, analíticos y numéricos. Además, se comercializan distintos programas informáticos que
generan simulaciones del movimiento de los mecanismos y calculan los principales parámetros
cinemáticos y dinámicos de éstos.
Los métodos gráficos son técnicas que presentan grandes inconvenientes: son posicionales, de
elevado tiempo de resolución, y con errores propios derivados de los procesos de dibujo y de aplicación
de escalas. Sin embargo, son fáciles de realizar, muy intuitivos, y muy interesantes desde un enfoque
exclusivamente didáctico.
En cambio, los métodos analíticos y numéricos ofrecen un estudio del ciclo cinemático
completo del mecanismo, ofreciendo soluciones rápidas si se utilizan ordenadores con los programas
informáticos adecuados, pero son técnicas que ofrecen poca aportación desde un punto de vista
pedagógico.
Por último, hay que indicar que en este tema el análisis de posiciones y desplazamiento
solamente se va a plantear dentro del movimiento plano.
1. POSICIÓN
Para determinar la posición de un punto de un sólido rígido es necesario que antes se elija un
sistema de coordenadas de referencia. Este sistema será arbitrario y ha de escogerse de modo que se
adapte adecuadamente al observador.
GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

1
El sistema de coordenadas elegido puede ser cartesiano (x, y, z), cilíndrico (r, θ, z), o esférico
(R, θ, Φ) (fig. 3.1).
FIGURA 3.1. Sistemas de coordenadas cartesiano, cilíndrico y esférico.
En todos ellos se va a cumplir lo siguiente:
• El origen de coordenadas O proporcionará una ubicación a partir de la cual se medirá la posición

de P.
• Los ejes de coordenadas establecerán direcciones y sentidos previamente establecidos.
• Con la unidad de distancia o distancia unitaria se definirá una escala que servirá para cuantificar
las distancias a lo largo de cualquiera de los ejes.
En este tema solamente se van a estudiar mecanismos planos. La posición de un punto en el

plano se definirá con un vector de posición que podrá expresarse en forma cartesiana (R AX ,R AY ) o en
forma polar R A [θ] (fig. 3.2).
→ R AY
R A = R AX ⋅ ⃗i + R AY ⋅ ⃑j ; R A = √R2AX + R2AY ; θ = arc tag
R AX
Siendo ⃑i y ⃑j los vectores directores unitarios en las direcciones de los ejes X e Y

respectivamente.

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FIGURA 3.2. Posición de un punto A en coordenadas cartesianas y polares.
En el caso de que haya que determinar la posición de más de un punto de un mismo cuerpo
rígido, se establecerá la diferencia de posición entre los puntos mediante vectores, de tal manera que,
se cumplirá la ecuación vectorial de la diferencia de posiciones entre dos puntos de un mismo sólido
rígido (fig. 3.3):
FIGURA 3.3 Diferencia de posición entre dos puntos A y B de un mismo sólido rígido.
→ → →
R B = R A + R BA
→
Siendo R BA el vector diferencia de posición entre dos puntos A y B de un mismo sólido rígido.
Es decir:
→ → →
R BA = R B − R A
La notación que se va a utilizar en la definición de un vector diferencia de posición en este

libro es la siguiente: el primer punto del subíndice será el punto final del vector diferencia de posición
y el segundo punto el inicial de dicho vector.

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Otros autores definen el vector diferencia de posición tomando como primer subíndice el punto
inicial del vector y como segundo subíndice el punto final:
→ → →
R AB = R B − R A
E incluso se suele expresar el vector únicamente nombrando los puntos extremos:
→ → →
AB = R B − R A
A veces, la posición del punto es conveniente definirla dentro de un sistema de referencias

secundario, es decir, se muestra como vería el punto un segundo observador desde un sistema de
coordenadas distinto.
En la figura 3.4 se puede apreciar cómo se representa la posición de un punto P desde dos
sistemas de referencias, el X1Y1Z1 y el X2Y2Z2.
FIGURA 3.4. Posición de un punto P desde un sistema de referencias fijo y respecto de otro móvil.
Se planteará la siguiente ecuación vectorial:
→ → →
R PO1 = R O2 O1 + R PO2
Si se considera que la posición de P está vista por el observado situado en el sistema de

referencias de ejes X1Y1Z1, entonces la ecuación anterior se presentaría con la siguiente notación:
→ → →
R P/1 = R O2 /1 + R P/2
→
Siendo R P/2 la posición aparente de un punto P para un observador situado en el sistema de
coordenadas 2.

4
Y, por último, si lo que se pretende es definir la posición de un sólido rígido, bastaría con tener
definida la posición de dos puntos cualesquiera A y B, cuya recta que los una formará un determinado
ángulo respecto a los ejes coordenados. En el ejemplo de la figura 3.5 el ángulo se ha medido respecto
del semieje positivo de las X en sentido horario.
FIGURA 3.5. Posición de un sólido rígido respecto de un sistema de referencias.
2. DESPLAZAMIENTO Y TRAYECTORIA
La trayectoria trazada por un punto es la línea que describe ese punto en su recorrido. Esa línea
vendrá marcada por las sucesivas posiciones que presente dicho punto en su movimiento.
El desplazamiento de un punto es el cambio de posición de éste, entendido como la distancia

recta entre las posiciones inicial y final de un punto que se ha movido dentro del sistema de referencias
considerado. En consecuencia, el desplazamiento de un punto no tiene por qué coincidir con la
trayectoria que describa el punto en su movimiento (fig. 3.6).
FIGURA 3.6. Desplazamiento y trayectoria de un punto P.

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Esta definición presentada en forma de ecuación corresponde a la siguiente expresión:
→ → →
ΔR P = R′P − R P
A veces el desplazamiento, al igual que ocurre con las posiciones, es necesario definirlo con
ayuda de unos ejes de coordenadas secundarios, como ocurre en el caso mostrado en la figura 3.7:
FIGURA 3.7. Desplazamiento de un punto P respecto de dos sistemas de referencia. Uno fijo y otro móvil.
Un punto P3 se mueve a lo largo de una trayectoria conocida en un sistema de referencias

X2Y2Z2 que a su vez se mueve respecto al sistema de referencias absoluto X1Y1Z1.
Por otro lado, hay un punto P2 solidario al cuerpo en movimiento 2, es decir, es un punto
estacionario respecto al sistema de coordenadas en movimiento X2Y2Z2 y que inicialmente coincide
con P3.
Si hay observador en el sistema de referencias X1Y1Z1 (sistema de coordenadas absolutas) verá

que el punto P3 ha cambiado a la posición 𝐏𝟑′ , y que el punto P2 se ha movido hacia la posición 𝐏𝟐′ ,
→ →
siendo los vectores desplazamiento ΔR 𝐏 𝟑 e ΔR 𝐏 𝟐 respectivamente.
Sin embargo, si el observador se sitúa en el sistema de coordenadas X2Y2Z2 solamente verá el

→
desplazamiento aparente ΔR 𝐏 𝟑/𝟐 de la partícula P3, porque no detectará el movimiento del cuerpo 2 y
en consecuencia del punto P2.
Lo dicho anteriormente se plasmará en la ecuación del desplazamiento aparente entre puntos

coincidentes de sólidos rígidos diferentes:

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→ → →
ΔR P 3 = ΔR P 2 + ΔR P 3/2
→
Siendo ΔR 𝐏 𝟑/𝟐 el vector desplazamiento aparente del punto P3 visto desde el sistema de
referencias 2.
Por último, quedaría por analizar el desplazamiento de un sólido rígido.
En el desplazamiento del cuerpo, la recta AB habrá variado (permaneciendo constante la

distancia entre A y B). En el caso general, la posición de los puntos A y B cambiará experimentando
también una variación el ángulo θAB (fig. 3.8).
FIGURA 3.8. Desplazamiento de un sólido rígido respecto de un sistema de referencias.
3. MOVIMIENTO PLANO
Un sólido tiene movimiento plano cuando en su desplazamiento permanece paralelo a un plano
determinado. En el movimiento plano se producirán traslaciones o rotaciones, o bien un movimiento
combinado de rotación y traslación:
o Traslación (también llamado movimiento rectilíneo o lineal): cuando las sucesivas posiciones
de cualquier recta tomadas sobre el sólido permanecen constantemente paralelas al moverse el
sólido. Las trayectorias que describen los puntos de esta recta pueden ser líneas rectas paralelas
(traslación rectilínea) o líneas curvas de arcos iguales en el mismo periodo de tiempo
(traslación curvilínea).
En la figura 3.9 se muestra la traslación rectilínea de un sólido y en la figura 3.10 la

traslación curvilínea.

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FIGURA 3.9. Traslación rectilínea de un cuerpo.
FIGURA 3.10. Traslación curvilínea de un cuerpo.
En un sólido animado por un movimiento traslación se verifica que:
▪ Las trayectorias descritas por todos los puntos del sólido, para un instante determinado,
son iguales. Al observar la figura 10 se aprecia que los segmentos AA’, BB’ y CC’ son
iguales.
▪ Todos los puntos del sólido tienen en el mismo instante velocidades que son iguales.
▪ Todos los puntos del sólido tienen en el mismo instante igual aceleración.
o Rotación (también llamado movimiento de giro o circular) (fig. 3.11): cuando un punto del
sólido permanece fijo (centro de rotación) en relación al sistema de referencia estacionario.
Todos los demás puntos del cuerpo describen arcos respecto a ese centro.

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FIGURA 3.11. Rotación de un cuerpo.
En la rotación de un sólido se verifica que:
▪ Todos los puntos del sólido distintos de A describen trayectorias circulares cuyo centro
de rotación se encuentra en el punto A.
▪ Todos los puntos del sólido tienen en el mismo instante la misma velocidad y
aceleración angular. Esta propiedad se aplica en la figura 11, donde están definidos dos
puntos distintos del sólido B y C. Cuando el punto B pasa a B', habrá girado con
respecto a una recta de referencia un ángulo ∆θ en un tiempo ∆t; igualmente, el punto
C por pertenecer al mismo sólido deberá girar el mismo ángulo en el mismo tiempo.
Lo mismo ocurrirá con sus derivadas.
o Movimiento combinado de rotación más traslación: los puntos del sólido se moverán en
trayectorias no paralelas y existirá en todo momento un centro de rotación que cambiará de
ubicación continuamente.
El movimiento de una barra de un mecanismo, tal y como ya se ha explicado en el tema 1 de

este texto, puede ser continuo, intermitente o alternativo.
La transmisión del movimiento desde el eslabón de entrada al de salida en los mecanismos

articulados se efectuará con o sin transformación del movimiento. De tal manera, que los casos más
frecuentes que se va a presentar son:
o Movimiento de traslación → Movimiento de traslación.
o Movimiento de rotación → Movimiento de rotación.
o Movimiento de traslación → Movimiento de rotación.

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o Movimiento de rotación → Movimiento de traslación.
4. MOVIMIENTO DE LAS BARRAS EN UN MECANISMO BIELA –

MANIVELA
En este mecanismo (fig. 3.12) se transforma el movimiento de rotación de la barra 2 en un
movimiento de traslación de la barra 4, o viceversa. La barra biela (eslabón 3) describiría un
movimiento combinado de traslación más rotación.
FIGURA 3.12. Mecanismo biela – manivela excéntrico.
Para que la barra de entrada sea capaz de ser una manivela, es decir, de dar vueltas completas,
se tienen que cumplir dos condiciones:
b≥a
{
b−a≥c
Donde a es la longitud de la barra 2, b la longitud de la barra 3 y c la excentricidad de la

corredera 4.
Cumpliendo estas condiciones se transformaría un movimiento de rotación continuo en un

movimiento lineal alternativo.
Si se incumple una de las dos inecuaciones la barra 2 sería incapaz de dar vueltas completas.
5. MOVIMIENTO DE LAS BARRAS EN UN MECANISMO CUADRILÁTERO

ARTICULADO. LEY DE GRASHOF

10
Con la ley de Grashof se predice el comportamiento de un cuadrilátero articulado en todas sus

inversiones cinemáticas.
Este teorema establece que, en un cuadrilátero articulado, para que una o dos barras sean
manivelas (es decir, den vueltas completas), se ha de cumplir que la suma de las longitudes de las
barras mayor y menor no sea mayor que la suma de las longitudes de las otras dos barras.
Cuando no se cumpla esta condición, ninguna barra será capaz de dar una vuelta completa
respecto al sistema de referencia. En este caso, el mecanismo se llamará de doble balancín.
Para demostrar este teorema se parte del siguiente cuadrilátero articulado (fig. 3.13), donde a,
b, c, d son las longitudes de las barras siendo 𝐚 < 𝐛 < 𝐜 < 𝐝 ordenadas en sentido horario de menor
a mayor.
FIGURA 3.13 Cuadrilátero articulado.
Para que la barra de longitud a sea capaz de dar vueltas completas respecto a la barra de longitud
d, se tienen que alcanzar las dos posiciones extremas en las que las dos barras de longitudes a y d se
encuentren alineadas (fig. 3.14 y fig. 3.15). Si en el cuadrilátero no se llegara a una de estas dos
posiciones, el giro, en uno u otro sentido, de la barra de longitud a respecto de la barra de longitud d
no podría ser completo.
FIGURA 3.14 Y FIGURA 3.15. Alineación de las barras más larga y más corta en un cuadrilátero
articulado (los dos casos posibles).
En la posición mostrada en la figura 3.14, la figura geométrica que se obtendría sería la de un

triángulo de lados (a + d), b y c.
Como en cualquier triángulo se tiene que cumplir que la suma de las longitudes de dos lados
de un triángulo tiene que ser mayor que la longitud del tercer lado, entonces:

11
b+c>a+d
En la posición mostrada en la figura 3.15, la figura geométrica que habría que analizar sería la
del triángulo de lados (d – a), b y c; y en este caso se tiene en cuenta que en cualquier triángulo se
cumple que la diferencia de las longitudes de dos lados b y c ha de ser menor que la longitud del tercer
lado del triángulo (d – a). Entonces:
c−b<d−a⇒b+d>a+c
Esta última desigualdad siempre se satisface, por la siguiente propiedad de los números
naturales: en una suma de cuatro números naturales cualesquiera distintos, la suma del número mayor
más el número que ocupa el tercer orden (en sentido ascendente) es siempre mayor que la suma del
número menor más el número que ocupa el segundo orden (en sentido ascendente).
En cuanto a la primera inecuación, 𝐛 + 𝐜 > 𝐚 + 𝐝 , o lo que es lo mismo, 𝐚 + 𝐝 < 𝐛 + 𝐜 , que

matemáticamente puede cumplirse o no, en este caso (ver el triángulo que se forma en la figura 3.14)
se cumple. Lo que significa que, si la suma de las longitudes de las barras mayor y menor de un
cuadrilátero articulado es menor que la suma de las longitudes de las otras dos barras, el eslabón de
longitud a dará vueltas completas. Si no es así, la barra de longitud a no será capaz de realizar un giro
completo.
Si se establece el mismo razonamiento con las otras combinaciones posibles, de giro de una
barra respecto a su contigua, esto es, giro de la barra de longitud a respecto de la barra de longitud b o
giro de la barra de longitud b respecto de la barra de longitud c o giro de la barra de longitud c respecto
de la barra de longitud d, se llegará a las siguientes conclusiones:
• En el giro de a respecto de b: la inecuación 𝐜 + 𝐝 > 𝐚 + 𝐛 siempre se cumplirá, y la otra

inecuación que se obtiene 𝐛 + 𝐜 > 𝐚 + 𝐝 es la ya estudiada.
• En el giro de b respecto de c: la inecuación 𝐚 + 𝐜 > 𝐛 + 𝐝 es imposible, y la otra inecuación

que se obtiene a + d > b + c puede matemáticamente cumplirse o no cumplirse, y significa
que, en este caso en el que se cumple la condición, el eslabón de longitud b no es capaz de dar
vueltas completas.
• En el giro de c respecto de d: la inecuación 𝐚 + 𝐛 > 𝐜 + 𝐝 es imposible, y la otra inecuación

que se obtiene 𝐚 + 𝐝 > 𝐛 + 𝐜 puede cumplirse o no, y significa que, en este caso en el que se
cumple la condición, el eslabón de longitud c no es capaz de dar vueltas completas.
Si se estudia el giro de una barra respecto a la opuesta, se obtendrán las siguientes conclusiones:
• En el giro de a respecto de c: la inecuación 𝐛 + 𝐝 > 𝐚 + 𝐜 siempre se cumplirá, y la otra

inecuación que se obtiene 𝐛 + 𝐜 > 𝐚 + 𝐝 es la ya estudiada.
• En el giro de b respecto de d: la inecuación 𝐚 + 𝐜 > 𝐛 + 𝐝 es imposible, y la otra inecuación

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que se obtiene 𝐚 + 𝐝 > 𝐛 + 𝐜 puede cumplirse o no cumplirse. Como en este caso se llega a
esta desigualdad, el eslabón de longitud b no es capaz de dar vueltas completas.
Si se cambia el orden de las barras, el resultado no variará (fig. 3.16 y fig. 3.17), y se seguirá
verificando que una (o dos barras) serán manivela si la suma de las longitudes de las barras mayor y
menor no es mayor que la suma de las longitudes de las otras dos barras.
FIGURA 3.16 Y FIGURA 3.17. Cuadriláteros articulados con barras ordenadas de forma diferente.
De todo lo expuesto, se obtienen las siguientes conclusiones:
× La barra de longitud a (la más pequeña) es la única barra capaz de dar vueltas completas
respecto a las demás si se satisface la condición 𝐚 + 𝐝 < 𝐛 + 𝐜. En caso de no cumplirse esta
inecuación, ninguna barra será capaz de efectuar un giro completo.
× Si la barra de longitud a (la más pequeña), da vueltas completas respecto de una barra también
las dará respecto a todas las demás.
Lo que implica que:
o Si se cumple que 𝐚 + 𝐝 < 𝐛 + 𝐜, en función de la inversión cinemática elegida y para cualquier

configuración, se darán los siguientes casos:
• Si se fija una de las barras contiguas a la barra de longitud a (barra más corta), esta barra
será la única capaz de dar vueltas completas: el mecanismo resultante es manivela –
balancín (fig. 3.18).
• Si se fija la barra de longitud a, los dos eslabones contiguos darán vueltas completas: el
mecanismo resultante es doble manivela (fig. 3.19).
• Si se fija la barra opuesta a la barra de longitud a, esta barra dará vueltas completas mientras
que las dos barras contiguas a la fija no serán capaces: el mecanismo resultante es de doble
balancín (pero en ese movimiento de doble balancín del cuadrilátero articulado, la barra de
longitud a da una vuelta completa) (fig. 3.20).

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FIGURA 3.18, FIGURA 3.19 Y FIGURA 3.20. Mecanismo manivela – balancín, mecanismo doble
manivela y mecanismo doble balancín (con vueltas completas de la barra acopladora).
o Si no se cumple que 𝐚 + 𝐝 < 𝐛 + 𝐜, para cualquier inversión cinemática y para cualquier

configuración, el mecanismo será de doble balancín (fig. 3.21).
FIGURA 3.21. Mecanismo doble balancín.
En el caso límite en el que 𝐚 + 𝐝 = 𝐛 + 𝐜, el comportamiento teórico del cuadrilátero

articulado es el cumplimiento de la ley de Grashof. Es decir, al menos un eslabón será capaz de dar
vueltas completas.
En dicho caso límite de a + d = c + b todas las inversiones del mecanismo (doble manivela o
manivela – balancín) tendrán dos puntos muertos por vuelta de la manivela de entrada cuando todos
los eslabones queden alineados (fig. 3.22).
FIGURA 3.22. Posición de punto muerto en un cuadrilátero articulado.

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De todos los mecanismos que presenten esta particularidad, hay que destacar dos:
× Paralelogramo articulado (a = c, b = d) (fig. 3.23):
× Antiparalelogramo articulado (a = d, b = c) (fig. 3.24)
FIGURA 3.23 Y FIGURA 3.24. Paralelogramo articulado y antiparalelogramo articulado.
En la práctica, la presencia de estos puntos muertos hará que el comportamiento del mecanismo
se vuelva impredecible cuando se alcancen estas posiciones.
Para que esto no ocurra hay dos opciones:
- Evitar que en el movimiento del mecanismo se alcance el punto muerto.
- Vencer dicho punto utilizando dispositivos especiales tales como volantes de inercia o resortes, o
añadiendo eslabones desfasados (por ejemplo, sustituyendo el paralelogramo articulado por el
doble paralelogramo articulado de la figura 3.25).
FIGURA 3.25. Doble paralelogramo articulado.

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Y, por último, las leyes de Grashof se cumplirán también en los mecanismos de más de cuatro
barras en los que parte del mecanismo sea un cuadrilátero articulado.
Lógicamente, en estos casos, el movimiento de las barras que conformen la parte del
cuadrilátero articulado del mecanismo puede venir limitado por la geometría y la disposición de los
eslabones restantes de ese mecanismo. El mecanismo doble paralelogramo articulado de la figura
anterior (fig. 3.25) es un ejemplo.
En la figura 3.26 se muestra un mecanismo de seis barras al que se le puede aplicar las leyes
de Grashof.
FIGURA 3.26. Mecanismo de seis barras que contiene un cuadrilátero articulado.
6. MOVIMIENTO DE LAS BARRAS EN OTROS MECANISMOS.

En otros mecanismos, tal y como se ha estudiado anteriormente, los eslabones desarrollaran
un movimiento de rotación, de traslación o de rotación más traslación.
Para cada mecanismo el recorrido de las barras a lo largo de un ciclo cinemático podrá estar
limitado según leyes geométricas propias, como ocurría con el mecanismo biela – manivela o el
cuadrilátero articulado.
7. POSICIÓN DE PUNTO MUERTO EN UN MECANISMO

Se denomina así a aquella posición de un mecanismo en la que se presentan dos eslabones
alineados.
En la figura 3.27 se muestra una posición de punto muerto para un cuadrilátero articulado.

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FIGURA 3.27. Posición de punto muerto en un cuadrilátero articulado.
En un mecanismo biela – manivela aparecerán puntos muertos en las posiciones extremas de

la corredera.
8. INVERSIÓN GEOMÉTRICA
En un mecanismo se presenta una inversión geométrica cuando para una posición dada de la
barra de entrada se consiguen dos configuraciones alternativas del mecanismo.
En la figura 3.28 se representan las dos inversiones geométricas de un determinado cuadrilátero

articulado. La primera se denomina configuración abierta y la segunda cruzada.
FIGURA 3.28 Inversiones geométricas de un cuadrilátero articulado.
Si el cuadrilátero articulado es de Grashof, las dos inversiones geométricas solamente pueden

obtenerse si se desmonta físicamente la conexión entre el eslabón acoplador y el seguidor. En este caso

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se presentarán dos circuitos separados. En la figura 3.29 se puede apreciar una serie de posiciones de
los dos circuitos separados de un cuadrilátero articulado del tipo manivela – balancín.
FIGURA 3.29. Inversiones geométricas de un cuadrilátero articulado de Grashof con varias posiciones
dibujadas (dos circuitos).
Si el cuadrilátero articulado no es de Grashof, solo se presentará un circuito que contendrá las

dos inversiones geométricas. En la figura 3.30 se muestra este cuadrilátero articulado del tipo balancín
– balancín con las dos inversiones geométricas dentro del mismo circuito (se representan dos dibujos
donde en el primero de ellos se ha empujado el seguidor hacia abajo y en el segundo hacia arriba).

18
FIGURA 3.30. Inversiones geométricas de un cuadrilátero articulado no de Grashof con varias posiciones
dibujadas (un sólo circuito).
En los cuadriláteros articulados del tipo doble manivela o manivela - balancín nunca se
alcanzará una posición de punto muerto, ya que las dos inversiones geométricas aparecerán en circuitos
diferentes (fig. 3.31).

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FIGURA 3.31. Cuadrilátero articulado del tipo manivela – balancín donde no es posible una posición de
punto muerto.
En cambio, en los cuadriláteros articulados del tipo doble balancín o balancín – manivela las
dos posiciones de punto muerto aparecerán en ambos circuitos (fig. 3.32).
FIGURA 3.32. Cuadrilátero articulado del tipo balancín – manivela con las posiciones de punto muerto en
ambos circuitos.
9. ANÁLISIS DE POSICIONES, TRAYECTORIAS Y DESPLAZAMIENTOS

POR MÉTODOS GRÁFICOS

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Aunque a priori el análisis de posiciones en mecanismos pueda parecer sencillo constituye el

problema más difícil del análisis cinemático. Mucho más complicado que el análisis de velocidades o
de aceleraciones.
Es por ello qué las técnicas gráficas todavía tengan vigencia.
Para determinar posiciones, trayectorias y desplazamientos en un mecanismo por el método

gráfico es necesario disponer del correspondiente instrumental de dibujo.
A modo de ejemplo, se van a indicar los pasos que hay que seguir para ubicar un punto P de
la barra acopladora de un cuadrilátero articulado en una posición distinta a la dada.
En la figura 3.33 se presenta un cuadrilátero articulado cuya posición inicial de P es P1. Para
localizar la posición j se procederá de la siguiente manera:
1. Se dibuja con el compás un arco de centro A0 y radio A0A1.
2. Se dibuja con el compás un arco de centro B0 y radio B0B1. De esta forma ya se han obtenido
las trayectorias de los pares cinemáticos de rotación A y B respectivamente.
3. Con radio A1B1 se traza un arco de centro Aj que corte con la trayectoria de B obteniendo así
el punto Bj. (Nota: habría una segunda solución, puesto que el arco de radio A1B1 cortaría
también el arco de radio B0B1 en otro punto distinto a Bj. Se dibujaría en este caso la inversión
geométrica de este cuadrilátero articulado denominada configuración cruzada).
4. El punto Pj se localizará en la intersección del arco de radio B1P1 y centro Bj con el arco de
radio A1P1 y centro Aj.

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FIGURA 3.33. Método gráfico para localizar la posición de un punto P 1 de la barra acopladora en un
cuadrilátero articulado para otra posición diferente de la manivela a la dibujada.
Repitiendo el procedimiento anterior para más posiciones y uniendo con una línea todas esas
posiciones se obtendrá la trayectoria del punto P.
En la figura 3.34 se muestran las trayectorias que describen los puntos A, B y C de un

determinado cuadrilátero articulado.
FIGURA 3.34. Trayectorias descritas por los puntos A, B y C de un cuadrilátero articulado.
Un punto del eslabón acoplador podrá describir distintas trayectorias en función de la ubicación
que tenga dicho punto dentro de la barra acopladora, y de las longitudes y ángulos de todas las barras
que constituyen el mecanismo (fig. 3.35).

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FIGURA 3.35. Trayectoria descrita por un punto D de la barra acopladora para distintas posiciones del
cuadrilátero articulado.
Si se cumplen determinadas relaciones geométricas, un punto de la barra acopladora describirá

trayectorias conocidas de gran interés cinemático. Se podrán conseguir trayectorias rectilíneas
aproximadas con, por ejemplo, los siguientes cuadriláteros articulados:
▪ Mecanismo de Watt (fig. 3.36): se logra una trayectoria aproximadamente rectilínea de P si

AB
AB = CD, BP = PC =
4
▪ Mecanismo de Roberts (fig. 3.37): El punto P de la barra acopladora describe una trayectoria
aproximadamente rectilínea cunado se construye una figura geométrica compuesta por tres
triángulos isósceles congruentes siendo:
AD
BC =
2

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FIGURA 3.36 Y FIGURA 3.37. Mecanismo de Watt y mecanismo de Roberts.
▪ Mecanismo de Chebychev (fig. 3.38): se obtiene una trayectoria aproximadamente rectilínea

de P.
Si AB = CD, CB = 0,4 ⋅ AB, AD = 0,8 ⋅ AB
El punto medio P de la barra acopladora pasará a la posición P’ trazando una trayectoria

aproximadamente recta y horizontal.
FIGURA 3.38 Mecanismo de Chebychev.
En algunos mecanismos es muy interesante representar gráficamente en un sistema de ejes

coordenados la variación de la posición de un eslabón o de un punto de dicho eslabón en función de
las posiciones que presente otra barra del mecanismo durante el ciclo cinemático de éste. El gráfico
obtenido se denomina diagrama de desplazamiento.
Con este diagrama se puede observar fácilmente el comportamiento, desde un punto de vista
del movimiento, de un eslabón de salida tipo corredera en función de las posiciones que adopte una
barra de entrada del tipo manivela.

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Por ejemplo, el desplazamiento del émbolo de un mecanismo biela – manivela centrado en

función del ángulo girado por la manivela se puede analizar con el diagrama mostrado en la figura
3.39.
FIGURA 3.39. Diagrama de desplazamiento de un biela – manivela centrado.
El gráfico se ha construido siguiendo estos pasos:
1. Se divide el ángulo girado por la manivela en n partes.
2. Se obtienen las posiciones del pistón correspondientes a cada una de las n partes en que se ha
dividido el giro de la manivela.
3. Se representa en un sistema de coordenadas, en el eje de abscisas las divisiones del giro de la

manivela, y en el eje de ordenadas las posiciones del pistón (a una escala adecuada) para cada
una de las partes seleccionadas del giro de la manivela.
4. Se unen los puntos correspondientes obteniendo de esta manera la curva que representará el
desplazamiento del émbolo en función del ángulo girado por la manivela.

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Una de las finalidades de este diagrama es que rápidamente se pueda estudiar el movimiento
del pistón a partir de las posiciones que presente la manivela.
Para que la curva no presente valores negativos y, en consecuencia, su interpretación sea

sencilla, el primer punto de división del giro de la manivela será el correspondiente a uno de los finales
de carrera del émbolo (este punto es fácil de localizar porque corresponde con uno de los puntos
muertos del mecanismo).
Otro método para obtener las posiciones de los puntos de interés de un mecanismo es a partir
de la resolución gráfica de la llamada ecuación vectorial de cierre de un mecanismo.
En la mordaza de accionamiento por pedal de la figura 3.40 si se aíslan los cuerpos, las
posiciones de los distintos puntos se pueden expresar con los vectores posición y con los vectores
diferencia de posición.
FIGURA 3.40 Mordaza de accionamiento por pedal.
De esta manera, los puntos de interés en cada cuerpo quedarían definidos según se muestra en
la figura 3.41:
(a): Eslabón base.
(b): Eslabón de conexión.
(c): Barra de accionamiento por pedal.
(d): Barra de sujeción.

26
FIGURA 3.41. Vectores diferencia de posición de los puntos de interés de una mordaza de accionamiento por
pedal.
Y, si se representa ahora todo el mecanismo, la ecuación que definirá las posiciones de todos
los puntos será la ecuación de cierre (fig. 3.42):
→ → → →
R BA + R CB + R DC + R AD = 0
FIGURA 3.42. Ecuación de cierre del mecanismo de mordaza de accionamiento por pedal.

27
(El punto A1 de la barra 1 y el punto A2 de la barra 2 son el mismo punto (punto A), y lo mismo
ocurrirá con el punto B de las barras 2 y 3, con el punto C de las barras 3 y 4, y con el punto D de las
barras 4 y 1).
En esta ecuación, los vectores diferencia de posición que pasan por las articulaciones y definen
los eslabones formarán un circuito cerrado que deberá permanecer cerrado durante el movimiento del
mecanismo.
En un mecanismo biela – manivela centrado la ecuación de cierre sería la siguiente:
→ → →
R AC + R BA + R CB = 0
A partir de esta ecuación de cierre se puede obtener la ecuación con la que se obtendrían las
distintas posiciones que presentaría la corredera para cada una de las distintas posiciones de la
manivela (fig. 3.43):
→ → → → → →
− R AC = R BA + R CB ; R CA = R BA + R CB
FIGURA 3.43. Mecanismo biela – manivela con la ecuación de posiciones del punto P.
Al tomar como origen de coordenadas el punto A:
→ → →
R C = R BA + R CB
Dicho de otra forma, conocidas las longitudes de la manivela y de la biela, y en función del
ángulo θ2, se plantearía la ecuación (deducida de la ecuación de cierre) con la que se calcularían las
distintas posiciones de la corredera.
Esta ecuación se puede resolver gráficamente tal y como se explica a continuación.
Esta expresión, que es una ecuación vectorial bidimensional, se podrá resolver si como máximo
se presentan dos incógnitas: dos módulos de vectores, dos direcciones, o un módulo y una dirección.

28
Para facilitar la resolución gráfica de las ecuaciones vectoriales de posición, se va a aplicar una
técnica de ayuda de resolución de ecuaciones vectoriales que consiste en utilizar dos caracteres, que
se colocarán, según sea el caso, encima de cada uno de los vectores en la ecuación y que indicarán lo
que se conoce y no se conoce de dichos vectores. La primera posición donde se coloque la marca hará
referencia al módulo del vector y la segunda posición a la dirección del vector.
Los caracteres utilizados serán:
ο: marca con la que se indica que el módulo o la dirección, según sea la posición, es
desconocida.
∨: marca cuyo significado es que el módulo o la dirección se conoce.
Por lo tanto, la ecuación vectorial anterior quedaría expresada de la siguiente forma:

ο∨ ∨∨ ∨ο
→ → →
R C = R B + R CB
→
Puesto que solamente aparecen como incógnitas el módulo del vector posición 𝐑 𝐂 y la
→
dirección del vector diferencia de posición 𝐑 CB, la ecuación se podrá resolver.
La resolución gráfica de la ecuación se realizaría para determinados valores del ángulo θ2,
dibujando los vectores en el plano a una escala gráfica adecuada.
Los mecanismos de cadena cinemática cerrada, como es este caso del mecanismo biela –
manivela, presentarán más de una configuración posible. Es decir, no habrá una solución única para la
ecuación de cierre y, por lo tanto, para la ecuación de posiciones.
→
Como puede observarse en la figura 3.44, se obtendrá un mismo valor de 𝐑 𝐂 para dos valores
distintos de θ2.

29
FIGURA 3.44 Biela – manivela con las dos soluciones de la ecuación de posiciones.
En el caso del mecanismo del cuadrilátero articulado, si se quiere conocer la relación existente
entre la posición de un determinado punto P de la barra acopladora y el ángulo θ2 que define la
orientación de la barra de entrada (conocidas las longitudes de las barras y la distancia entre P y B), la
ecuación vectorial que hay que plantear es (fig. 3.45):
οο ∨∨ ∨ο
→ → →
R P = R BA + R PB
FIGURA 3.45 Cuadrilátero articulado con dos ecuaciones de posiciones. Una del punto C y otra del punto P.
Se ha tomado como origen de coordenadas el punto A y como eje de abscisas el definido por
el eslabón fijo del mecanismo.
Como se presentan tres incógnitas esta ecuación bidimensional no se puede resolver.
Se eliminarán incógnitas si antes se satisface la ecuación de posiciones del punto C:

∨∨ ∨ο ∨∨ ∨ο
→ → → →
R BA + R CB = R DA + R CD
→
Una vez conocida la dirección de 𝐑 CB (porque ya se establecería la relación de θ3 en función
→
de θ2), desaparecería la incógnita de la dirección del vector 𝐑 PB (puesto que 𝛉𝟓 = 𝛉𝟑 + 𝛂, siendo α un
ángulo fijo):
οο ∨∨ ∨∨
→ → →
R P = R BA + R PB
En el cuadrilátero articulado, al ser una cadena cinemática cerrada, la solución no será única.
Las dos soluciones posibles son las representadas en la figura 3.46.

30
FIGURA 3.46 Cuadrilátero articulado con las dos soluciones de las ecuaciones de posiciones de los puntos C y P.
En el caso de un mecanismo de deslizadera (fig. 3.47), si lo que se desea es conocer las distintas
posiciones que presenta el punto A en función del ángulo girado por la barra de entrada θ2 o del ángulo
girado por el eslabón de salida θ4, primero habrá que definir a que eslabón pertenece el punto A que
se quiere estudiar. A2 y A3 serán el mismo punto (par cinemático de las barras 2 y 3), mientras que A4
será un punto del eslabón 4 que en el instante representado coincide con A2 y A3.
FIGURA 3.47. Mecanismo de deslizadera.

31
Para calcular la posición del punto A2 (o lo que es lo mismo, A3) en función del ángulo θ4, la
ecuación de posiciones (obtenida a partir de la ecuación de cierre) que hay que plantear es la siguiente
(fig. 3.48):
∨ο ∨∨ ∨ο
→ → →
R A 2 = R O2 + R A 2 O2
Se ha tomado como origen de coordenadas el punto O4 y como eje de ordenadas el definido

por el segmento O2O4.
FIGURA 3.48 Mecanismo de deslizadera con la ecuación de posiciones del punto A.

POR MÉTODOS ANALÍTICOS
Las posiciones en mecanismos muy sencillos se pueden obtener analíticamente por el método
trigonométrico.
En el caso de un biela – manivela descentrado (fig. 3.49), conocidas las longitudes de la

manivela l2, de la biela l3 y la excentricidad del mecanismo y se puede determinar la posición de la
corredera para un determinado ángulo girado θ2 por la manivela aplicando las siguientes ecuaciones:

32
FIGURA 3.49 Mecanismo biela – manivela descentrado.
xB = l2 ⋅ cos θ2 + l3 ⋅ cos θ3
yB = y
Donde falta por determinar el ángulo θ3:
l2 ⋅ sen θ2 − y
l3 ⋅ sen μ = l2 ⋅ sen θ2 − y ⇒ μ = arc sen ( )
l3
θ3 = 360º − μ
Otro método de determinación de posiciones es la resolución analítica de la ecuación vectorial

de cierre.
En el caso de los mecanismos planos será una ecuación bidimensional, es decir, un sistema de
dos ecuaciones, una en dirección del eje de abscisas X y otra en la dirección del eje de ordenadas Y.
En consecuencia, para solucionar la ecuación el máximo número de incógnitas que puede tener
el sistema será dos.
En el caso del mecanismo biela – manivela centrado (fig. 3.50), la ecuación que determina las
distintas posiciones de la corredera 4 en función del ángulo girado por la manivela θ2 (conocidas las
longitudes de la manivela y de la biela) será la ecuación de cierre:
→ → →
R C = R BA + R CB

33
FIGURA 3.50. Mecanismo biela – manivela con la ecuación de posiciones del punto P.
Que se resuelve analíticamente así:
R C ⋅ ⃗i = R BA ⋅ cos θ2 ⋅ ⃗i + R BA ⋅ sen θ2 ⋅ ⃗j + R CB ⋅ cos θ3 ⋅ ⃗i + R CB ⋅ sen θ3 ⋅ ⃗j ⇒
R C = R BA ⋅ cos θ2 + R CB ⋅ cos θ3
⇒{ R BA
0 = R BA ⋅ sen θ2 + R CB ⋅ sen θ3 ⇒ sen θ3 = − ⋅ sen θ2
R CB
R BA
θ3 = arc sen (− ⋅ sen θ2 )
R CB
Por lo tanto:
→ R BA
R C = [R BA ⋅ cos θ2 + R CB ⋅ cos (arc sen (− ⋅ sen θ2 ))] ⋅ ⃗i +
R CB
R BA
+ [R BA ⋅ sen θ2 + R CB ⋅ sen (arc sen (− ⋅ sen θ2 ))] ⋅ ⃗j
R CB
Tal y como se ha explicado en la pregunta anterior, al ser una cadena cinemática cerrada habría
dos soluciones, es decir dos valores distintos de RC para un único ángulo θ2.
Para el estudio de posiciones en un cuadrilátero articulado (fig. 3.51) hay que determinar los
ángulos que forman la barra acopladora θ3 y la barra de salida θ4 y la posición de un punto P de la
barra acopladora en función del ángulo girado θ2 por la barra de entrada.

34
FIGURA 3.51 Cuadrilátero articulado con dos ecuaciones de posiciones. Una del punto C y otra del punto P.
→ → → → →
R C = R BA + R CB = R DA + R CD
R BA ⋅ cos θ2 ⋅ ⃗i + R BA ⋅ sen θ2 ⋅ ⃗j + R CB ⋅ cos θ3 ⋅ ⃗i + R CB ⋅ sen θ3 ⋅ ⃗j =
= R DA ⋅ ⃗i + R CD ⋅ cos θ4 ⋅ ⃗i + R CD ⋅ sen θ4 ⋅ ⃗j
Si se separan componentes en ⃗i y en ⃗j:
R BA ⋅ cos θ2 + R CB ⋅ cos θ3 = R DA + R CD ⋅ cos θ4

{
R BA ⋅ sen θ2 + R CB ⋅ sen θ3 = R CD ⋅ sen θ4
En este sistema de dos ecuaciones θ3 y θ4 son las dos incógnitas.
Se va a proceder a eliminar θ3 (aunque también se podría eliminar θ4). Para ello, en las dos
ecuaciones se separan los términos que contengan θ3, las ecuaciones se elevan al cuadrado y después
se suman:
R CB ⋅ cos θ3 = R DA + R CD ⋅ cos θ4 − R BA ⋅ cos θ2

{
R CB ⋅ sen θ3 = R CD ⋅ sen θ4 − R BA ⋅ sen θ2
R2CB ⋅ cos2 θ3 + R2CB ⋅ sen2 θ3 = R2DA + R2CD ⋅ cos2 θ4 + R2BA ⋅ cos2 θ2 +
+2 ⋅ R DA ⋅ R CD ⋅ cos θ4 − 2 ⋅ R DA ⋅ R BA ⋅ cos θ2 − 2 ⋅ R CD ⋅ R BA ⋅ cos θ4 ⋅ cos θ2 +
+R2CD ⋅ sen2 θ4 + R2BA ⋅ sen2 θ2 − 2 ⋅ R CD ⋅ R BA ⋅ sen θ4 ⋅ sen θ2

35
R2CB = R2DA + R2CD + R2BA + 2 ⋅ R DA ⋅ R CD ⋅ cos θ4 −
−2 ⋅ R DA ⋅ R BA ⋅ cos θ2 − 2 ⋅ R CD ⋅ R BA ⋅ (cos θ4 ⋅ cos θ2 + sen θ4 ⋅ sen θ2 )
−2 ⋅ R DA ⋅ R BA ⋅ cos θ2 − 2 ⋅ R CD ⋅ R BA ⋅ cos (θ4 − θ2 )
La dificultad en esta expresión se presenta a la hora de despejar θ4.
El problema es muy complejo.
Para encontrar el valor del ángulo θ4 será necesario utilizar el ángulo de transmisión γ.
Se calcularía γ en función de θ2 y luego θ4 en función de γ. De esta manera ya quedarían

relacionados θ4 y θ2.
Se va a definir, por ahora, el ángulo de transmisión γ como el ángulo que formarán la barra
acopladora y el eslabón de salida.
(Esta definición realmente no es la correcta, ya que el ángulo de transmisión sería el ángulo

que formaría el vector velocidad del punto de conexión de la barra de salida con la barra acopladora
con el vector diferencia de velocidad de la barra acopladora representado en ese punto. Pero estos dos
vectores son perpendiculares a las barras de salida y acopladora respectivamente, y, en consecuencia,
el ángulo formado entre estas dos barras coincidirá con el ángulo de transmisión).
El polígono de cuatro lados (cuadrilátero) se descompone en dos triángulos de vértices ABD

y BDC y se aplica el teorema del coseno para esos dos triángulos:
R2DB = R2BA + R2DA − 2 ⋅ R BA ⋅ R DA ⋅ cos θ2

}⇒
R2DB = R2CB + R2CD − 2 ⋅ R CB ⋅ R CD ⋅ cos γ
⇒ R2BA + R2DA − 2 ⋅ R BA ⋅ R DA ⋅ cos θ2 = R2CB + R2CD − 2 ⋅ R CB ⋅ R CD ⋅ cos γ
R2CB + R2CD − R2BA − R2DA + 2 ⋅ R BA ⋅ R DA ⋅ cos θ2

γ = arc cos
2 ⋅ R CB ⋅ R CD
En esta expresión ya estarían relacionados θ2 y γ.
Ahora hay que expresar θ4 en función de γ.
En principio se plantearían estas dos ecuaciones:
RXDB = R DA − R BA ⋅ cos θ2

36
RYDB = −R BA ⋅ sen θ2
Y ahora, si se considerara otra vez la ecuación inicial que se quiere resolver y se agruparan los
términos convenientemente:
−2 ⋅ R DA ⋅ R BA ⋅ cos θ2 − 2 ⋅ R CD ⋅ R BA ⋅ (cos θ4 ⋅ cos θ2 + sen θ4 ⋅ sen θ2 )
Operando, reagrupando términos y simplificando se llegaría a esta expresión:
RXDB ⋅ cos θ4 + RYDB ⋅ sen θ4 − R CB ⋅ cos γ + R CD = 0
Esta sería la ecuación final, con menos términos que la inicial, que se puede resolver.
Para posibilitar su solución se van a aplicar las ecuaciones trigonométricas que relacionan el
seno y el coseno de un ángulo, respectivamente, con la tangente del ángulo mitad:
λ
2 ⋅ tan 2 1 − tan2 λ
sen λ = ; cos λ =
λ λ
1 + tan2 (2) 1 + tan2 (2)
Sustituyendo para el cuadrilátero articulado se llegaría a esta expresión cuadrática:
θ4 θ4
(RXDB ) ⋅ tan2 + 2 ⋅ RYDB ⋅ tan + (R DA − R CB ⋅ cos γ + RXDB ) = 0
2 2
Esta ecuación tendrá dos soluciones:
Y Y 2 2 2 X 2
θ4 −R DB ∓ √(R DB ) − R CD + 2 ⋅ R CB ⋅ R CD ⋅ cos γ − R CB ⋅ cos γ + (R DB )
2
tan =
2 R CD − R CB ⋅ cos γ − RXDB
Sustituyendo, se obtendría la ecuación definitiva:
θ4 −RYDB ∓ R CB ⋅ √1 − cos2 γ
tan = ⇒
2 R CD − R CB ⋅ cos γ − RXDB
R BA ⋅ sen θ2 ∓ R CB ⋅ cos γ
⇒ θ4 = 2 ⋅ arc tan
R CD − R DA + R BA ⋅ cos θ2 − R CD ⋅ cos γ
De esta forma, como se puede apreciar, muy laboriosa, ya se ha conseguido el objetivo inicial:
una ecuación que exprese θ4 en función de la variable θ2.

37
De manera análoga a como se ha determinado θ4 se podría calcular θ3, llegando en este caso a
la siguiente ecuación:
− R BA  sen θ 2  R CD  sen γ
θ 3 = 2  arc tan
R CB − R DA − R BA  cos θ 2 − R DA  cos γ
En el estudio del cuadrilátero articulado (fig. 52) no se podría haber determinado la posición
de un punto P de la barra acopladora antes de conocer θ3. Una vez obtenido este ángulo esto ya es
posible:
FIGURA 3.52 Cuadrilátero articulado con la ecuación de posición del punto P de la barra acopladora.
→ → →
R P = R BA + R PB = R BA ⋅ cos θ2 ⋅ ⃗i + R BA ⋅ sen θ2 ⋅ ⃗j + R PB ⋅ cos (θ3 + α) ⋅ ⃗i +
+R CB ⋅ sen (θ3 + α) ⋅ ⃗j
→
Siendo α un ángulo fijo y conocido. El que forman los vectores diferencia de posición R CB y
→
R PB .

POR MÉTODOS NUMÉRICOS
Cuando el mecanismo que se va a analizar tiene un número considerable de barras, los métodos
analíticos clásicos son laboriosos y muy complejos.
Existen unas técnicas de cálculo numérico que ofrecen ecuaciones de restricción de fácil
formulación.

38
Para el estudio de los mecanismos se crearán modelos matemáticos simples transformando

conceptos tales como eslabón o par cinemático en un conjunto de datos numéricos presentados en
forma de matriz o vector que se pueden automatizar y así resolverlos fácilmente con programas de
computación.
APLICACIONES TEÓRICAS RESUELTAS

1) El eslabón de un determinado mecanismo se mueve tal y como se muestra en la figura adjunta.
¿Qué tipo de movimiento tendría dicho eslabón si θ2 = θ′2 y las trayectorias de P y de Q fueran las
indicadas por las líneas de trazos?
→
Como θ2 = θ′2 , el sólido permanece paralelo en su movimiento lo que implica que Δ R P =
→
Δ R Q . Por lo tanto, el eslabón está sometido a un movimiento de traslación.
Como las trayectorias de P y Q no son rectas, la traslación será curvilínea.
2) ¿El tipo de movimiento de un eslabón se puede determinar observando únicamente el movimiento

de un solo punto? Justificar la respuesta explicando el movimiento del eslabón mostrado en la
figura adjunta.

39
En el dibujo se puede apreciar que la trayectoria que describiría en el movimiento el punto

central del eslabón es una recta.
Sin embargo, el ángulo θ2 que forma la base del cuerpo con el eje de abscisas ha experimentado
un incremento, lo que implica que el cuerpo ha girado.
Por lo tanto, el cuerpo no estaría sometido a un movimiento de traslación pura sino a un

movimiento combinado de traslación más rotación.
3) En la figura se representa un paralelogramo articulado, es decir, un cuadrilátero articulado en el

que las longitudes de las barras son iguales dos a dos (l1 = l3 ; l2 = l4 ). ¿Qué tipo de movimiento
describirá la barra acopladora?
Como las longitudes de las barras de entrada y salida y de las barras fija y acopladora son
iguales dos a dos, los puntos A y B describirán arcos iguales en tiempos iguales, lo que implicaría
que el movimiento de la barra acopladora sería del tipo traslación curvilínea. Por lo tanto, la barra
3 permanecerá en posición horizontal a lo largo del ciclo cinemático del mecanismo.

40
4) En la figura adjunta se muestra un mecanismo cuya finalidad es trasladar cajas en un centro de

distribución. Indicar cual sería el cuadrilátero articulado más indicado para este proceso.
El cuadrilátero articulado adecuado para este trabajo sería el paralelogramo articulado. La barra
acopladora describiría un movimiento de traslación curvilínea y, de esta manera, el empuje de la
caja siempre tendrá dirección horizontal.
5) En un mecanismo biela – manivela para que la manivela actúe como tal, es decir, de vueltas
completas, ¿qué relación debe haber cómo mínimo entre la biela y la manivela si se quiere construir
un mecanismo con una excentricidad de valor la mitad de la longitud de la manivela?
Las dos condiciones que han de cumplirse en un mecanismo biela – manivela, para que la
manivela de vueltas completas en un ciclo cinemático del mecanismo, son:
b≥a
{
b−a≥c
Donde a es la longitud de la barra 2, b la longitud de la barra 3 y c la excentricidad.
Como en este caso:

a
c=
2
Entonces:
a b 3
b−a≥ ⇒ ≥
2 a 2

41
6) Demostrar que en el cuadrilátero articulado en el que el orden de barras es el mostrado y siendo

a < b < c < d, se cumple la ley de Grashof.
En el caso estudiado en el libro, en la pregunta “Ley de Grashof”, las barras de longitudes a,

b, c, d están ordenadas en sentido horario de menor a mayor longitud (siendo a < b < c < d ).
Al cambiar el orden de las barras a y b, éstas permanecerán paralelas siempre que las barras c
y d también lo sean. En consecuencia, si la barra c en las dos configuraciones girara el mismo arco,
al ser las barras a y b paralelas, el arco girado por las barras a y b en las dos configuraciones sería
el mismo.
Por lo tanto, si el mecanismo fuera de Grashof, y la barra de longitud a en la primera

configuración diera vueltas completas, también lo haría en la segunda configuración.
Solamente falta por comprobar el caso en el que el eslabón de longitud a girara respecto al
eslabón de longitud d. En este caso, las dos posiciones extremas corresponderían a las figuras de
dos triángulos.
En la figura del primer triángulo los lados serían (c – a), b y d. Se cumplirá que d − b < c −
a⇒b+c>a+d
Esta desigualdad,b + c > a + d, o lo que es lo mismo,a + d < b + c, puede cumplirse o no.

Como en este caso se satisface, el eslabón de longitud a dará vueltas completas si a + d < b + c.
Si no cumpliera, la barra de longitud a no sería capaz de realizar un giro completo.
En la figura del segundo triángulo los lados serían (a + c), b y d, y se tiene que cumplir que
b + d > a + c. Condición que siempre se cumplirá por la propiedad de los números naturales ya
expuesta.

42
7) En la figura se muestran dos posiciones de un mecanismo Stephenson de seis barras. Explicar cómo
se obtiene la posición del punto Cj cuando el punto A de la barra de entrada se sitúe en Aj.
Los pasos a seguir son los siguientes:
1. Se dibuja un arco de centro A0 y radio A0A1 con lo que se consigue la trayectoria del par
cinemático de rotación A.
2. Se dibuja un arco de centro B0 y radio B0B1 obteniéndose el par cinemático de rotación B.
3. Con radio A1B1 se traza un arco de centro Aj que corte con la trayectoria de B y defina el punto
Bj.
4. Se localiza el punto Pj en la intersección del arco de radio B1P1 y centro Bj con el arco de radio
A1P1 y centro Aj.
5. El punto Cj se encontrará en la intersección del arco de radio P1C1 y centro Pj con el arco de
radio C0C1 y centro C0.
8) En el mecanismo de retroceso rápido representado en la figura, explicar cómo se ha construido el

diagrama de desplazamiento del carro portaherramientas (punto C) e interpretar lo más destacable
del resultado obtenido.

43
Para que la curva no presente valores negativos, se toma como primer punto del diagrama a
aquella posición de la de la manivela que corresponda con uno de los dos finales de carrera de la
corredera.
Como puede observarse, la barra 4 se moverá dentro de un arco limitado por las rectas de
tangencia de dicha barra con la circunferencia descrita por el punto A de la manivela. Para cada
una de esas dos posiciones de la barra 2 definidas por los puntos de tangencia se encontrarán las
posiciones extremas de la corredera. Se elegirá para uno de esos dos puntos tangentes la posición
inicial (cero) de la manivela y se procederá a la construcción del diagrama de desplazamiento.
La conclusión inmediata que se obtiene a partir de la observación del gráfico es que la corredera
al pasar de su primer final de carrera al segundo, el ángulo girado por la manivela es mayor que en
el retroceso de la corredera, lo que implica que, si la manivela gira con un movimiento constante,
la traslación de la corredera será más lenta en el avance que en el retroceso.
9) Para un cuadrilátero articulado determinar por el método trigonométrico el valor de θ3 y de θ4

conocidas las longitudes de las barras l1, l2, l3, l4 y θ2<180º.
Habrá dos soluciones posibles.
• Primera solución: Configuración abierta.

44
El ángulo θ3 se puede obtener a partir de los ángulos Φ y β.
Para calcular el ángulo β se analiza el triángulo O2AO4.
En este triángulo el lado s se determina aplicando el teorema del coseno:
s = √l12 + l22 − 2 ⋅ l1 ⋅ l2 ⋅ cos θ2
Y con el teorema del seno se obtendrá β:
l2
s ⋅ sen β = l2 ⋅ sen θ2 ⇒ β = arc sen ( ⋅ sen θ2 )
s
Para calcular el ángulo Φ se analiza el triángulo de vértices ABO4.
En este triángulo si se aplica el teorema del coseno:
s 2 + l23 − l24
l24 = s2 + l23 − 2 ⋅ s ⋅ l3 ⋅ cos φ ⇒ φ = arc cos ( )
2 ⋅ s ⋅ l3
Con lo que ya se puede determinar θ3:
θ3 = φ − β
Para calcular el ángulo θ4 antes hay que obtener δ por el teorema del seno:
l3
l4 ⋅ sen δ = l3 ⋅ sen φ ⇒ δ = arc sen ( ⋅ sen φ)
l4

45
θ4 = 360º − (β + δ)
• Segunda solución: Configuración cruzada.
Las operaciones a realizar son las mismas que las del caso anterior pero los ángulos resultantes
son diferentes:
θ3 = 360º − (φ + β)
θ4 = δ − β
10) Para el mecanismo de deslizadera de la figura determinar por el método trigonométrico el valor de
θ4 conocidas las longitudes de las barras l1, l2, la excentricidad c de la barra 4 y el ángulo θ2.

46
Se calcula primero l4’ por el teorema del coseno y después l4:
l4′ = √l12 + l22 − 2 ⋅ l1 ⋅ l2 ⋅ cos (360 − θ2 ) = √l12 + l22 − 2 ⋅ l1 ⋅ l2 ⋅ cosθ2
l4 = √l42′ − c 2
El ángulo θ’4 se puede obtener así:
l2 ⋅ sen θ2
θ′4 = arc tag ( )
−l1 + l2 ⋅ cos θ2
Y el ángulo β de igual forma:
l4
β = arc tag ( )
c
Con lo que la expresión que define a θ4 será:
θ4 = θ′4 + (180º − 90º − β) = θ′4 + (90º − β)
11) Determinar por análisis vectorial la ecuación de la posición de la corredera de un biela – manivela
descentrado en función del ángulo que forma la manivela con el semieje positivo de las X. Se
conoce la longitud de la biela y de la manivela y la excentricidad de la corredera.
Sobre un esquema de un mecanismo biela – manivela descentrado se dibujan las dos

ecuaciones de cierre necesarias para resolver el problema.

47
→ → →
R B = l2 + l3 → → → →
} ⇒ l2 + l3 = l1 + l4
→ → →
R B = l1 + l4
l2 ⋅ cos θ2 ⋅ ⃗i + l2 ⋅ sen θ2 ⋅ ⃗j + l3 ⋅ cos θ3 ⋅ ⃗i + l3 ⋅ sen θ3 ⋅ ⃗j = −l1 ⋅ ⃗j + l4 ⋅ ⃗i ⇒
l2 ⋅ cos θ2 + l3 ⋅ cos θ3 = l4
⇒{ −l1 − l2 ⋅ sen θ2
l2 ⋅ sen θ2 + l3 ⋅ sen θ3 = −l1 ⇒ sen θ3 =
l3
Por lo tanto:
→ l1 + l2
R B = [l2 ⋅ cos θ2 + l3 ⋅ cos (arc sen (− ⋅ sen θ2 ))] ⋅ ⃗i +
l3
l1 + l2
+ [l2 ⋅ sen θ2 + l3 ⋅ sen (arc sen (− ⋅ sen θ2 ))] ⋅ ⃗j
l3
APLICACIONES TEÓRICAS PROPUESTAS

1) En la figura se muestra un doble paralelogramo articulado, las barras 2, 4 y 5 tienen la misma
longitud y son paralelas ¿Qué tipo de movimiento describirá la barra 3?
2) Se diseña un mecanismo biela – manivela con una longitud de la biela el triple que la longitud de
la manivela. ¿Cuál debe ser como máximo la excentricidad de la corredera para que la manivela
de vueltas completas?

48
3) Demostrar que en el cuadrilátero articulado en el que el orden de barras es el mostrado y siendo

a  b  c  d , se cumple la ley de Grashof.
4) En el cuadrilátero mostrado, si la barra 2 es la barra de entrada del movimiento ¿la barra de salida
4 dará vueltas completas durante el ciclo cinemático del mecanismo? Justificar la respuesta.
3 5
Datos: R O 4 O 2 = a ; R AO 2 = R CB =  a ; R BA = R BO 4 =  a ; R CA = 3  a
2 2
5) Observando el dibujo mostrado donde se representan las posiciones C1 y Cj de la barra de entrada

de un mecanismo Stephenson de seis barras, explicar cómo se ha obtenido la posición del punto Pj
cuando el punto C se encuentra en la posición Cj.

49
6) El mecanismo de elevación de carga de la figura es un cuadrilátero articulado. Explicar su

funcionamiento y, tras observar la trayectoria mostrada en el dibujo de un determinado punto,
justificar la aplicación de este cuadrilátero articulado.
7) En el mecanismo de contramanivela de la figura explicar cómo se ha construido el diagrama de

desplazamiento del carro 6 e interpretar lo más destacable del resultado obtenido.

50
8) Para un cuadrilátero articulado determinar por el método trigonométrico el valor de θ3 y de θ4

conocidas las longitudes de las barras l1, l2, l3, l4 y θ2>180º.
PROBLEMAS RESUELTOS
1) Indicar, aplicando la ley de Grashof, que tipo de configuración presenta el cuadrilátero articulado,
en todas sus inversiones cinemáticas, si:
a) Las longitudes de las barras son:

51
a = 60 mm, b = 90 mm, c = 150 mm, d = 200 mm
b) Las longitudes de las barras son:
a = 80 mm, b = 120 mm, c = 200 mm, d = 220 mm
a)
Lo primero que hay que comprobar es si se cumple o no la ley de Grashof:
El cuadrilátero articulado será un mecanismo de Grashof, es decir, al menos uno de los

eslabones será capaz de desarrollar una vuelta completa, si:
a + d  b + c  60 mm + 200 mm  90 mm + 150 mm
Pero: 260 mm  240 mm
Luego, en cualquier inversión cinemática ningún eslabón será capaz de dar vueltas
completas. El mecanismo es un doble balancín.
b)
Al menos uno de los eslabones será capaz de dar una vuelta completa en el ciclo cinemático
del mecanismo, si:
a + d  b + c  80 mm + 220 mm  120 mm + 200 mm
300 mm  320 mm
En consecuencia, en el cuadrilátero articulado siempre habrá una barra que sea capaz de
dar vueltas completas.
Si se fija la barra más pequeña (barra de longitud a) el mecanismo será de doble manivela.
Si se fija una de las barras contiguas a la barra de longitud a, por ejemplo, la barra de
longitud b, el mecanismo será manivela – balancín, siendo la barra de longitud a la que de
vueltas completas.
Si se fija la otra barra contigua a la barra de longitud a, es decir, si se fija el eslabón de

longitud d, el mecanismo será manivela – balancín, y la barra de longitud a girará vueltas
completas.
Y, por último, si se fija la barra opuesta a la barra de longitud a, este eslabón dará vueltas
completas mientras que las dos barras contiguas a la fija serán incapaces: el mecanismo
resultante trabajará como un doble balancín.

52
2) En el cuadrilátero articulado mostrado, ¿el eslabón acoplador es capaz de dar vueltas completas?
Datos:
R O4O2 = R BO4 = 50 cm, R AO2 = 30 cm, R BA = 25 cm, R CA = 40 cm
El mecanismo satisfará la condición de Grashof si:
R BA + R BO4  R AO2 + R O4O2  25 cm + 50 cm  30 cm + 50 cm
75 cm  80 cm
En el cuadrilátero articulado uno de los eslabones podrá dar vueltas completas.
Como en este caso la barra fija es la opuesta a la barra más corta (solamente habrá que
considerar el segmento AB ), la barra acopladora 3 será capaz de dar vueltas completas en este
cuadrilátero articulado, aunque la barra de entrada y la barra de salida presenten un movimiento de
balancín.
3) En el mecanismo indicado en el dibujo, ¿la barra de entrada 2 dará vueltas completas durante el
ciclo cinemático del mecanismo?
Datos:
R O4O2 = R BA = 60 mm, R AO2 = R BO4 = 120 mm, R DB = R CB = 30 mm

53
Para que, al menos, una de las barras de este mecanismo de vueltas completas se tiene que
cumplir que:
R O4O2 + R BO4  R BA + R AO2  60 mm + 120 mm  60 mm + 120 mm
180 mm = 180 mm
Se presenta un caso límite en el que se cumpliría la ley de Grashof, donde, al ser fija la barra
más corta, las barras de entrada y salida darían vueltas completas si se favorece la continuidad del
movimiento con, por ejemplo, un muelle o un volante de inercia.
4) La herramienta de la figura es un cuadrilátero articulado. Determinar si es un mecanismo de

Grashof.
Dato: Las cotas del dibujo son centímetros.

54
Para que sea un mecanismo de Grashof la suma de las longitudes de la barra más corta y la
más larga ha de ser menor o igual que la suma de las longitudes de las dos barras intermedias.
1,8 + 6,6 ≤ 3,9 + 6,2
8,4 cm < 10,1 cm
Por lo tanto, es un mecanismo de Grashof y del tipo manivela balancín porque la barra más
corta es el eslabón de entrada 2.
5) En este cuadrilátero articulado en el que las coordenadas de los puntos, en centímetros, son O2(0,0),
A(20,15), B(60,45), C(120,90), O4(X,0), ¿en qué intervalo de valores de X la barra de entrada 2
será una manivela en un cuadrilátero articulado del tipo manivela – balancín?
La barra de entrada 2 será manivela única si, siendo ésta la barra más pequeña, se cumple la
condición de Grashof.
La barra 2 será la más pequeña del cuadrilátero articulado si, analizando el triángulo de vértices
O2, B, O4, la longitud de la barra 1 es mayor que la longitud de la barra 2, lo que implica que X >
25 mm. Ya que, en esta disposición de barras, la longitud del eslabón 4 siempre va a ser mayor que
la longitud del eslabón 2.
Se pueden presentar dos casos:
a) Que la barra 1 sea la más larga.
Se dispone de los siguientes datos:
R AO2 = 202 + 152 = 25 cm; R BA = (60 − 20)2 + (45 − 15)2 = 50 cm

55
15
Ángulo formado por las barras 1 y 2: θ 2 = arc tg = 36,87º
20
Para que se cumpla la condición de Grashof se tiene que satisfacer la siguiente

inecuación:
R AO2 + R O4O2  R AB + R BO4  25 + l1  50 + l 4 ; l1  l 4 + 25
O lo que es lo mismo:
X  l 4 + 25
Por otro lado, si se aplica el teorema del coseno al triángulo de vértices O2, B, O4:
(
R 2BO 4 = R O2 4O2 + R AO2 + R BA )
2
( )
− 2  R O4O2  R AO2 + R BA  cos θ 2
l 24 = l12 + (25 + 50) − 2  l1  (25 + 50)  cos 36,87

2
l 24 = l12 − 120,00  l1 + 5.625 ; l 24 = X 2 − 120,00  X + 5.625
Operando:
X  71,43 cm
b) Que la barra 4 sea la más larga:
Para que se cumpla la condición de Grashof se tiene que satisfacer la siguiente

inecuación:
R AO2 + R BO4  R AB + R O4O2  25 + l 4  50 + l1 ; l1  l 4 − 25
O lo que es lo mismo:
X  l 4 − 25
Operando con esta ecuación y con la obtenida por aplicación del teorema del coseno, se
llega al siguiente resultado:
X  29,42 cm
Por lo tanto:

56
29,42 cm  X  71,43 cm
6) En el mecanismo mostrado en el que la barra 2 da vueltas completas, determinar si la barra 4 es

capaz también de dar vueltas completas.
Datos:
AB = 18 cm, BC = CD = 37, 5 cm, AD = 45 cm, AE = 43,5 cm, DE = 60 cm, EF = 111 cm.
Dentro del mecanismo se encuentra un cuadrilátero articulado y un biela – manivela. Por eso,
para saber si la barra 4 es capaz de dar vueltas completas hay que aplicar la ley de Grashof y además
comprobar que en la parte biela – manivela la relación geométrica entre biela, manivela y
excentricidad sea tal que no limite el recorrido del eslabón 4.
En la parte del cuadrilátero articulado la suma de las longitudes de la barra más corta y la más
larga es menor que la suma de las longitudes de las dos barras intermedias, y, además, la barra fija
es la barra más corta. Según Grashof la barra 4 daría vueltas completas:
AB + AD < BC + CD
18 + 45 < 37,5 + 37,5 ; 63 cm < 75 cm
Pero es necesario que en la parte del mecanismo biela – manivela centrado la biela sea mayor
que la manivela.
EF > AE ; 111 cm > 43,5 cm
Como también se cumple, la barra 4 será capaz de dar vueltas completas.

57
PROBLEMAS PROPUESTOS
1) Indicar, aplicando la ley de Grashof, que tipo de configuración presenta el cuadrilátero articulado,
en todas sus inversiones cinemáticas, si:
a) Las longitudes de las barras son:
a = 50 mm,b = 120 mm,c = 200 mm,d = 250 mm
b) Las longitudes de las barras son:
a = 75 mm,b = 120 mm,c = 200 mm,d = 250 mm
2) Si el mecanismo adjunto está dibujado a escala 1:1, determinar si la barra 2 es capaz de dar vueltas
completas.
3) En el cuadrilátero mostrado, si la barra 2 es la barra de entrada del movimiento ¿la barra de salida
4 dará vueltas completas durante el ciclo cinemático del mecanismo?
Datos: R AO2 = 100 mm, R BA = R BO4 = 160 mm, R O4O2 = 140 mm

58
4) En el mecanismo mostrado, ¿el eslabón 2 es capaz de dar vueltas completas?
Datos:
R AO2 = 150 mm, R BA = R BO4 = 250 mm, R O4 O2 = 75 mm, R CA = 300 mm, R CB = 100 mm
5) En esta configuración del cuadrilátero articulado, ¿la barra de entrada 2 dará vueltas completas
durante el ciclo cinemático del mecanismo?
Datos:
R O4 O2 = R BA = 100 mm,R AO2 = R BO4 = 200 mm

59
6) Se quiere diseñar un cuadrilátero articulado en el que se cumpla que la barra de entrada 2 sea la
única capaz de dar vueltas completas durante el ciclo cinemático del mecanismo y en el que además
dicha barra 2 sea colineal con la barra acopladora 3 cuando θ2 = 25º. ¿Qué longitud debe tener el
eslabón fijo y el de salida si se construyen del mismo tamaño?
Datos:
R AO2 = 90 mm, R BA = R CB = 180 mm
7) En el mecanismo mostrado el movimiento entra por la barra 4. ¿Es posible que este eslabón sea
capaz de dar una vuelta completa?

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TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

ANÁLISIS DE POSICIONES, TRAYECTORIAS Y

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

FIGURA 3.1. Sistemas de coordenadas cartesiano, cilíndrico y esférico.

En todos ellos se va a cumplir lo siguiente:

• El origen de coordenadas O proporcionará una ubicación a partir de la cual se medirá la posición

• Los ejes de coordenadas establecerán direcciones y sentidos previamente establecidos.

En este tema solamente se van a estudiar mecanismos planos. La posición de un punto en el

Siendo ⃑i y ⃑j los vectores directores unitarios en las direcciones de los ejes X e Y

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

FIGURA 3.2. Posición de un punto A en coordenadas cartesianas y polares.

La notación que se va a utilizar en la definición de un vector diferencia de posición en este

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

E incluso se suele expresar el vector únicamente nombrando los puntos extremos:

A veces, la posición del punto es conveniente definirla dentro de un sistema de referencias

Se planteará la siguiente ecuación vectorial:

Si se considera que la posición de P está vista por el observado situado en el sistema de

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

FIGURA 3.5. Posición de un sólido rígido respecto de un sistema de referencias.

El desplazamiento de un punto es el cambio de posición de éste, entendido como la distancia

FIGURA 3.6. Desplazamiento y trayectoria de un punto P.

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Esta definición presentada en forma de ecuación corresponde a la siguiente expresión:

Un punto P3 se mueve a lo largo de una trayectoria conocida en un sistema de referencias

Si hay observador en el sistema de referencias X1Y1Z1 (sistema de coordenadas absolutas) verá

Sin embargo, si el observador se sitúa en el sistema de coordenadas X2Y2Z2 solamente verá el

Lo dicho anteriormente se plasmará en la ecuación del desplazamiento aparente entre puntos

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

Por último, quedaría por analizar el desplazamiento de un sólido rígido.

En el desplazamiento del cuerpo, la recta AB habrá variado (permaneciendo constante la

FIGURA 3.8. Desplazamiento de un sólido rígido respecto de un sistema de referencias.

En la figura 3.9 se muestra la traslación rectilínea de un sólido y en la figura 3.10 la

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FIGURA 3.9. Traslación rectilínea de un cuerpo.

FIGURA 3.10. Traslación curvilínea de un cuerpo.

En un sólido animado por un movimiento traslación se verifica que:

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FIGURA 3.11. Rotación de un cuerpo.

En la rotación de un sólido se verifica que:

El movimiento de una barra de un mecanismo, tal y como ya se ha explicado en el tema 1 de

La transmisión del movimiento desde el eslabón de entrada al de salida en los mecanismos

o Movimiento de traslación → Movimiento de traslación.

o Movimiento de rotación → Movimiento de rotación.

o Movimiento de traslación → Movimiento de rotación.

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

o Movimiento de rotación → Movimiento de traslación.

4. MOVIMIENTO DE LAS BARRAS EN UN MECANISMO BIELA –

FIGURA 3.12. Mecanismo biela – manivela excéntrico.

Donde a es la longitud de la barra 2, b la longitud de la barra 3 y c la excentricidad de la

Cumpliendo estas condiciones se transformaría un movimiento de rotación continuo en un

5. MOVIMIENTO DE LAS BARRAS EN UN MECANISMO CUADRILÁTERO

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

Con la ley de Grashof se predice el comportamiento de un cuadrilátero articulado en todas sus

FIGURA 3.13 Cuadrilátero articulado.

En la posición mostrada en la figura 3.14, la figura geométrica que se obtendría sería la de un

GRUPO DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

En cuanto a la primera inecuación, 𝐛 + 𝐜 > 𝐚 + 𝐝 , o lo que es lo mismo, 𝐚 + 𝐝 < 𝐛 + 𝐜 , que

• En el giro de a respecto de b: la inecuación 𝐜 + 𝐝 > 𝐚 + 𝐛 siempre se cumplirá, y la otra

• En el giro de b respecto de c: la inecuación 𝐚 + 𝐜 > 𝐛 + 𝐝 es imposible, y la otra inecuación

• En el giro de c respecto de d: la inecuación 𝐚 + 𝐛 > 𝐜 + 𝐝 es imposible, y la otra inecuación

• En el giro de a respecto de c: la inecuación 𝐛 + 𝐝 > 𝐚 + 𝐜 siempre se cumplirá, y la otra

• En el giro de b respecto de d: la inecuación 𝐚 + 𝐜 > 𝐛 + 𝐝 es imposible, y la otra inecuación