FUNDACIN UNIVERSITARIA LOS LIBERTADORES

Control Digital

PARCIAL FINAL CONTROL DIGITAL

Felipe Celis pea

1.

Asuma una funcin de transferencia y evale su estabilidad mediante:

a.

Criterio de ROUTH-HURWITZ.

b.

Lugar de las races

c.

Diagrama de BODE (hallar margen de ganancia y de fase)

d.

Criterio de NYQUIST

Solucin primer punto

g(t) = 2

2t

-2

3t

Transformada de Laplace

G(s)=

a)

2
(s +2)(s +3)

2
s +5 s+6
2

Aplicamos el teorema de ROUTH-HURWITZ

La ecuacin caracterstica del sistema es:

S^2

S^0

s 2 +5 s+ 6

La funcin es estable ya que no ocurre ningn cambio de signo en la primera columna

b)

Lugar de las races

Haciendo el despeje hallamos los polos del sistema que son:

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S=-3
S=-2
El lugar de las races se halla con el lazo cerrado, siendo as la funcin en lazo cerrado es
la siguiente:

2k
s +5 s+6+ 2 k
2

S^2

2k

S^0

302 k
5

El valor de k para que el sistema sea estable es 75<k

Respuesta al escaln de la funcin de transferencia

Lugar de las races en matlab

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El sistema es estable y tiene un margen de ganancia es infinito, es estable ya que todas sus
races estn al lado izquierdo del eje imaginario.

c)

Anlisis en bode

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Analizando la grfica anterior podemos ver que la funcin es estable ya que el margen de ganancia
y de fase es infinito

A partir del anlisis de las grficas de la figura anterior se observa que el

desfase mximo posible es de -180
d) Anlisis en nyquist

Como se puede ver en el diagrama de Nyquist el sistema es estable ya que

la funcin no encierra el punto -1, 0.

Solucion segundo punto

2.

s=

Discretizar la funcin de transferencia (del punto anterior) y hallar el error para diferentes
tiempos de muestreo (3 mnimo, hacer una tabla), mediante el mtodo de:

a.

Retenedor de orden cero (ZOH)

b.

Retenedor de orden uno (FOH)

c.

Discretizacin por impulso invariante (IMP)

d.

Aproximacin bilineal (TUSTIN)

z1
zT

Nuestra funcin de transferencia queda de la siguiente manera:

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2
H(z=)

z1
+5 (
+6
( z1
)
zT
zT )

Tabla de resultados con un tiempo de muestreo de 0.1s

ZOH

FOH

IMP

TUSTIN

0.008481 z +0.007179
0.01558 z 0.003953 z 2 +0.007905 z+ 0.003953
0.002947 z 2 +0.01042 z+ 0.002295
2
z 21.56 z +0.6065
z 21.56 z+ 0.6065 z 1.56 z +0.6065
z 21.557 z+ 0.6047
Tabla de resultados con un tiempo de muestreo de 0.2s
ZOH

FOH

Imp

Tustin

0.02889 z +0.020690.01045 z 2 +0.03279 z+ 0.006341

0.0486 z +5.396e-18
0.01282 z 2+ 0.02564 z+ 0.01282
z 21.219 z +0.3679
z 21.219 z+ 0.3679 0.0486 z +5.396e-18
z 21.205 z+ 0.359
Tabla de resultados con un tiempo de muestreo de 0.3s

ZOH

0.05557 z +0.03368
z 20.9554 z+ 0.2231

FOH

0.02093 z 2 +0.05843 z+ 0.00989

z 20.9554 z +0.2231

IMP

0.08535 z
z 0.9554 z+ 0.2231

TUSTIN

0.02387 z +0.04775 z+ 0.02387

2
z 0.9178 z +0.2042

Solucin Tercer Punto

3.

Evaluar la estabilidad del sistema discreto (obtenido en el punto anterior) mediante.

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a)

lugar de las races discreto.

Solucin Cuarto Punto

4.

Con el sistema discreto obtenido en el punto 3, realice una realimentacin unitaria y

determine los valores de K (controlador proporcional) que hacen que el sistema sea estable.

k 0.008481 z +0.007179
2
z 1.56 z +0.6065

k 0.008481 z +0.007179
z 1.56 z +0.6065+ k (0.008481 z +0.007179)
2

z 2 -z( 1.56 +k 0.008481 )+0.613679

Z^0

z^1

z^2

0.6065+0.07179k

( 1.56 +k 0.008481 )

( 1.56 +k 0.008481 )

0.6065+0.07179k

(1(0.6065+0.07179k)^2) ( 1.56 +k 0.008481 )- ( 1.56 +k 0.008481 )*

0.6065+0.07179k

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