𝑠−1

𝐺𝑜 =
𝑠4 + 12.5𝑠 3 + 𝑠 2 + 5𝑠 + 𝐾

3. Diseñe un sistema de control PD para la siguiente planta G que cumpla las siguientes
especificaciones de desempeño:

4500
𝐺=
𝑠(𝑠 + 361.2)

• Error de velocidad menor o igual a 0.001

• Máximo sobrepico de 5%

• Tiempo de establecimiento menor o igual a 0.005 segundos.

4. Los datos experimentales de respuesta de un motor DC a una entrada escalón se en-

cuentran consignados en el archivo “Motor.txt”, donde la primera columna corresponde
al tiempo de cada muestra, la segunda al valor de la entrada de PWM aplicada en ese
instante y la tercera a la salida de velocidad del motor. De acuerdo a estos datos encuen-
tre:

a) La función de transferencia que relaciona la velocidad del motor con la entrada

de PWM y, a partir de esta, la función de transferencia de posición debido a la
entrada de PWM.

b) Diseñe un controlador para la posición de este motor que cumpla los siguientes
requerimientos:

• Error de velocidad igual a cero.

• Tiempo de establecimiento menor o igual a 0.1 segundos.
• Menor sobrepico posible.