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EJERCICIOS DE PID

Nombre: Eddie Joao Valdivieso Pez

Control de Nivel de un Tanque


1. Sabiendo que el nivel de agua de operacin es de 16 [cm], calcule el
punto de operacin de las otras variables del sistema.
2.

hop=1 6 cm
Qsop=1 60 cm 3 /s
3

Qe op=1 60 cm /s
Vvf op=1 .04 v
3. Linealice el sistema alrededor del punto de operacin del literal
anterior.

Qe =25 0Vvf
Qs =5 h
h =0. 6 25 Vvf 0.0125 h
4. Obtenga la funcin de transferencia del sistema donde la salida es el
nivel del agua del tanque

G=

0.625
s +0.0125
5. Construya un modelo en Simulink que represente el sistema no lineal
tomando en cuenta los valores mnimos que pueden tomar las
variables del sistema. Adems considere lo siguiente:

Represente la entrada con un bloque Step con la siguiente configuracin:


Tiempo del paso: 800[s].

Valor inicial: El valor del punto de operacin encontrado para la variable

Vvf .
Valor final: El valor inicial mas 0.05 [V].
La configuracin de la simulacin debe ser:
Solver Option-Type: Fixed.
Fixed-step size: 1.
Stop Time: 1500.
Muestre el nivel del tanque en un bloque Scope
6. Simule la funcin de transferencia obtenida al aplicarle una entrada
escaln de magnitud 0,05.

7. Usando la herramienta sisotool de MatLab desarrolle un controlador


PI para la funcion de transferencia encontrada que cumpla con las
siguientes especificaciones:
Error de estado estacionario ante una entrada escaln: 0%
Tiempo de estabilizacin: 50 segundos.
Sobre nivel porcentual: Menor o igual al 5%.

Controlador PI

Kp=0.625
Ki=0.025

Trayectoria de las races

Respuesta al impulso

8. Simule el comportamiento del controlador obtenido en el literal


anterior en Simulink usando el modelo no lineal. Si el
comportamiento alrededor del punto de operacin es notoriamente
diferente del predicho usando sisotool, realice las adecuaciones
necesarias al lazo de control para que la dinmica del sistema
controlado se aproxime a la predicha.

Conclusiones

1. Para cumplir las caractersticas requeridas de estabilizacin del sistema


de un tanque fue necesario un controlador PI el cual es ms fcil de
implementar y menos costoso que el PID.
2. Al simular con el diagrama de bloques con un controlador PI es ms
sencillo ya que directamente el bloque C se especifica con lo requerido a
diferencia del PID el cual necesita su bloque caracterstico con las
variables kp, kd, ki y N.
3. El tiempo de estabilizacin logrado no es muy rpido debido a que
tambin se solicitaba un sobrenivel porcentual bien bajo y con un
controlador PI lograr aquello complicaba ser muy veloz en la
estabilizacin.

Control de un Motor

Usando sisotool disee un controlador PID para la funcin:


G =250/(s^2 +5s+25)
Sabiendo que la retroalimentacin es negativa y unitaria; adems se desea 0%
de error de estado estacionario, sobre nivel porcentual menor al 10% y tiempo
de estabilizacin entre 1 y 2 segundos.

CONTROLADOR ELEGIDO

TRAYECTORIA DE LAS RAICES

RESPUESTA AL IMPULSO (detallando el tiempo de estabilizacion y el


sobrenivel porcentual)

Tiempo de estabilizacin =1.2 segundos


porcentual=4.44%
DIAGRAMA DE BLOQUES (detallando el controlador PID)

Sobrenivel

Conclusiones

4. El controlador PID permite cumplir las necesidades de una empresa para


controlar un motor con cualquier ganancia ya dada; caractersticas como
tiempo de estabilizacin del motor, sobrenivel porcentual y velocidad de
funcionamiento son ajustables a valores deseados por medio del PID.
5. El integrador permite lograr un error de estado estacionario igual a cero
pero quita velocidad al motor por ello se le agrega zeros para aumentar
la velocidad pero as mismo esto influye en la dificultad de la
implementacin del PID como en su costo.