Control de dos variadores de velocidad vı́a Bluetooth

Alejandro González Varela, Pablo Henao Posada, Sergio Gómez Arboleda

Electrónica Industrial
Facultad de Ingenierı́a
Universidad de Antioquia
12 de diciembre de 2022

Resumen

Se plantea realizar un control de velocidad de lazo abierto de dos motores de inducción teniendo una
interfaz de usuario en Android, y comunicación con los variadores de velocidad Danfos FC-300 a través
del protocolo RS-485.C.

1. Fundamento Teórico cual se puede acceder al código fuente. Entre otras

de sus caracterı́sticas se encuentran:
1.1. Bluetooth
Adaptable a cualquier tipo de hardware.
Es una especificación industrial para Redes
Inalámbricas de Área Personal (WPAN) que posi- Portabilidad asegurada.
bilita la transmisión de voz y datos entre diferentes
dispositivos mediante un enlace por radiofrecuencia Gran cantidad de servicios incorporados
en la banda ISM de los 2,4 GHz.
Optimizado para baja potencia y poca memo-
Especificaciones
ria
Se puede utilizar en un área reducida sin gran-
Alta calidad de gráficos y sonido
des necesidades de ancho de banda.

Simplifica el descubrimiento y configuración de 1.3. Variador de velocidad para mo-

los dispositivos, ya que estos pueden indicar a tores AC
otros los servicios que ofrecen, lo que permite
establecer la conexión de forma rápida. Los variadores de frecuencia (siglas AFD ,del
inglés Adjustable Frecuency Drive; o bien VFD Va-
ISM (Industrial, Scientific and Medical) son ban- riable Frecuency Drive) permiten controlar la velo-
das reservadas internacionalmente para uso no cidad tanto de motores de inducción (ası́ncronos de
comercial de radiofrecuencia electromagnética en jaula de ardilla o de rotor devanado), como de los
áreas industrial, cientı́fica y médica. En la actuali- motores sı́ncronos mediante el ajuste de la frecuen-
dad estas bandas han sido popularizadas por su uso cia de alimentación al motor.
en comunicaciones WLAN (como Wi-Fi) o WPAN Para el caso de un motor sı́ncrono, la velocidad se
(como Bluetooth). determina mediante la siguiente expresión:

120 ∗ f
1.2. Android Ns =
P
(1)

Android es un sistema operativo basado en el Cuando se trata de motores de inducción, se tie-

núcleo Linux. Fue diseñado principalmente pa- ne:
ra dispositivos móviles con pantalla táctil, como 120 ∗ f (1 − s)
teléfonos inteligentes o tablets. Este sistema ope- Nm = (2)
P
rativo se ha convertido en un modelo a seguir por
donde:
desarrolladores de tendencias y negocios de alto im-
pacto. Android, al contrario que otros sistemas ope- Ns= velocidad sı́ncrona (rpm)
rativos para dispositivos móviles como iOS o Win-
dows Phone, se desarrolla de forma abierta, por lo Nm= velocidad mecánica (rpm)

1
 f = frecuencia de alimentación (Hz)
s = deslizamiento (adimensional)
P = número de polos.
Como puede verse en las expresiones 1 y 2, la
frecuencia y la velocidad son directamente propor-
cionales, de tal manera que al aumentar la frecuen-
cia de alimentación al motor, se incrementará la
velocidad de la flecha, y al reducir el valor de la fre-
cuencia disminuirá la velocidad del eje. Por ello es
que este tipo de variadores manipula la frecuencia
de alimentación al motor a fin de obtener el control
de la velocidad de la máquina
Estos variadores mantienen la razón Voltaje/
Frecuencia (V /Hz) constante entre los valores mı́ni-
mo y máximos de la frecuencia de operación, con
la finalidad de evitar la saturación magnética del
núcleo del motor y además porque el hecho de ope-
rar el motor a un voltaje constante por encima de
una frecuencia dada (reduciendo la relación (V /Hz)
disminuye el par del motor y la capacidad del mis-
mo para proporcionar potencia constante de salida.
1.4. Micro Controlador
Es un circuito integrado programable que es ca-
paz de ejecutar órdenes que están grabadas en su
memoria. Está compuesto por varios bloques fun-
cionales, cada uno de los cuales cumple una tarea
especı́fica. En su interior están las tres unidades
funcionales principales de una computadora; una
unidad central de procesamiento, memoria y pe-
riféricos de entrada/salida. El JM60 de Freescale es
el micro controlador elegido para nuestro trabajo,
sus caracterı́sticas principales son:
CPU de 8 bits
Frecuencia de CPU de 48 M Hz
Frecuencia de CPU de 48 M Hz
Permite el manejo de interrupciones
Memoria flash de 60Kbytes
Memoria RAM de 4Kbytes
2. Proyecto
Para lograr el control de velocidad de ambos mo-
tores se sigue el siguiente procedimiento:
1. El usuario deberá ingresar en la interfaz de An-
droid, parámetros tales como; cuál de los mo-
tores se moverá, su sentido de giro y velocidad.
2
2. La información elegida por el usuario luego es
enviada a través de Bluetooth a un micro con-
trolador, éste genera una trama y la envı́a por
un puerto serial.
3. Se convierte la información a RS-485 y se envı́a
al variador correspondiente, que se encargara
de actuar sobre el motor que tiene asignado.
Figura 1: Diagrama de la estructura del proyecto
2.1. Danfos FC-300
El variador necesita recibir la información refe-
rente a su funcionamiento, entonces se construyen
un total de 21 tramas para controlar la velocidad
del motor, y cada una de ellas contiene la infor-
mación con la cual se va a modificar la velocidad
y sentido de giro. Estructura de las Tramas:
Cada una comienza con un carácter de inicio
(STX)=02 hexadecimal, seguido por un byte que
indica la longitud de la trama (LGE) y otro que
indica la dirección del convertidor de frecuencia
(ADR)=01 hexadecimal (debido a que utilizamos
la dirección 1 del variador). A continuación están
los bytes de datos, su número varı́a dependien-
do de la longitud establecida en (LGE). Finaliza
con un byte de control de datos (BBC o Checksum)
Existen 3 tipos de bloques de datos:
1. Bloque de parámetros, usado para transferir
parámetros entre maestro y esclavo.
2. Bloque de Proceso: Formado por un bloque
de datos de 4 bytes (2 palabras) que contie-
ne: Código de control y valor de referencia (de
maestro a esclavo) Código de estado y frecuen-
cia de salida actual (de esclavo a maestro)
3. Bloque de texto, utilizado para leer o escribir
textos utilizando el bloque de datos.
 o Hz, se accede al parámetro 0-02. [0] RP M y
[1] Hz.

3. LÍMITES DEL MOTOR: Para configurar la

dirección de giro del motor se accede al
parámetro 4-10, para nuestro caso nos interesa
tener posibilidad de manejar el motor en am-
bos sentidos por tanto seleccionamos la opción
[2] Ambos sentidos. En el parámetro 4-13 defi-
nimos el valor máximo en RP M que deseamos
para el motor. La velocidad de arranque del
motor en RP M se configura en el parámetro
1-74 y la frecuencia de arranque en HZ en el
parámetro 1-75.

4. Para el proyecto solo vamos a observar el valor

Figura 2: Panel del Variador usado
Para nuestro caso necesitamos enviar un bloque de
proceso que permite configurar la velocidad y sen-
tido de giro: PCD1: Código de control, donde 047F
es el comando de arranque, para invertir el sentido
de giro se utiliza 847F. PCD2: Código de referencia,
se ajusta para el convertidor de frecuencia, donde
el valor equivale a un porcentaje entre 0 y 100 %.
Por seguridad no se trabaja con la máxima veloci-
dad del motor, en lugar de eso se toma una fracción
y de acuerdo a ella se recalcula los porcentajes. En
nuestro caso 1650 RPM es la velocidad máxima,
cuyo código de referencia es 14F1.
La figura 3 muestra la tabla de tramas usadas pa-
ra controlador el variador que se encontraba en la
dirección ADDR = 01
de la referencia 1, en el parámetro 3-15 se elige
la opción [11] Referencia bus local, eligiendo
que la información a observar proviene de la
red M odBus a implementar. Las demás refe-
rencias se ponen en la opción [0] sin función
para deshabilitarlos.
5. RAMPA: La configuración de la rampa hace
referencia a la configuración de los tiempos
de aceleración y desaceleración que tendrá el
motor para pasar de un valor menor a uno
mayor o viceversa. Nos interesa configurar los
parámetros 3-41 y 3-42 de la rampa 1, esco-
giendo los tiempos deseados en que se efectúen
la aceleración y desaceleración respectivamen-
te, los tiempos a seleccionar están entre (0,01
- 3600)seg.

6. COMUNICACIONES: Lo primero que se con-

figura es el parámetro 8-01 en la opción [0] Di-
gital y cód. ctrl, para permitir ambos tipos de
comunicación, digital y por código de control.
Para lograr la comunicación entre el variador y
la red ModBus se configura el parámetro 8-02
en la opción [0] FC RS − 485. En el parámetro
8-10 se elige la opción [0] Protocolo FC estable-
Figura 3: Panel del Variador usado ciendo el tipo de interpretación para el código
de control. En el parámetro 8-31 se elige la di-
rección del variador en la red ModBus entre (1
2.1.1. Configuración y 31),
1. Lo primero que se debe hacer es configurar el
funcionamiento de las teclas Hand On, Off y 2.2. Programación en Android
Auto On accediendo a los parámetros 0-40, 0-
41 y 0-42 respectivamente. Para controlar el Para el desarrollo de la interfaz en Android se
variador a través de señales externas en la fun- utilizó la herramienta App Inventor, aplicación su-
ción Auto On. ministrada por Google Labs, herramienta la cual le
permite al usuario desarrollar aplicaciones de soft-
2. Con la opción Off del LCP 102 seleccionada, se ware para el sistema operativo Android de forma
establecen los parámetros de operación básicos visual y a partir de un conjunto de herramientas
del variador, para seleccionar la unidad en que básicas. Dicha herramienta no requiere ningún tipo
se va a observar la velocidad del motor, RPM de instalación ya que puede trabajarse de manera

3
online. El editor de bloques de la aplicación utili-
za la librerı́a Open Blocks de Java para crear un
lenguaje visual a partir de bloques. Estas librerı́as
están distribuidas por Massachusetts Institute of
Technology (MIT) bajo su licencia libre (MIT Li-
cense

Figura 6: Configuración de la comunicación Blue-

tooth en Android.

Para dar inicio a la comunicación se configuró

el bloque correspondiente a la función a ejecutarse
una vez se oprimiera el botón Start. Primero se vali-
da si la comunicación fue establecida, luego se envı́a
Figura 4: Editor de bloques del App Inventor un carácter el cuál será interpretado por el JM60
para generar la trama de inicio que posteriormen-
Para diseño de la interfaz se agregaron diferen- te se enviara al Danfos. Procedimientos similares
tes componentes, se agregó el modulo bluetooth, un fueron implementados para los demás botones.
ListView responsable de mostrar la lista de dispo-
sitivos disponibles para conectarse, un Spinner el
cual contiene un arreglo para escoger la velocidad a
la cual se desea que gire motor, además de seis bo-
tones para seleccionar el sentido de giro, escoger el
variador y detener e iniciar el envı́o de información.

Figura 7: Función para iniciar la comunicación con

el JM60

2.3. Programación del micro contro-

lador
2.3.1. HC-06
Figura 5: Componentes de la interfaz.
Es el dispositivo utilizado para la comunicación
Bluetooth con el dispositivo Android, la comuni-
La programación fue realizada por medio del ya cación entre el microcontrolador y este dispositivo
mencionado editor de bloques el cual permite tener se realiza de manera serial. Sus principales carac-
un mejor entendimiento del programa sin tener ne- terı́sticas son:
cesariamente avanzadas técnicas de programación.
Para configurar el módulo bluetooth sólo fue nece- Fácil de obtener, económico y sencillo de utili-
sario utilizar dos bloques. zar

4
 Tamaño pequeño de stop y para el control de errores se utiliza la
paridad par
Buenas caracterı́sticas de transmisión y recep-
ción.

Bajo Consumo de corriente

2.4. JM60
Se necesitan dos UART’s; una encargada de co-
municarse con el dispositivo Bluetooth, y otra en-
cargada de enviar la información al variador. Para
la programación del µC se utiliza PE (Processor
Figura 10
Expert), el cual es una herramienta incluida en Co-
deWarrior diseñada para facilitar la programación
de este tipo de dispositivos. Gracias a PE, se pue- Se presiona el botón de generar código y PE se
de configurar rápidamente la UART. Se empieza encarga de generar el código correspondiente a la
buscando en la librerı́a de componentes, aquel que configuración del elemento, además de los archivos
vayamos a utilizar como se muestra en la figura 8. de interrupciones y el main. Para enviar y recibir
datos, se buscan las funciones encargadas de ello en
el componente y se arrastran al proyecto

Figura 8
Figura 11

Luego se agrega al proyecto los que vayamos a

utilizar. Podemos ver en la lista de componentes los
que vamos a utilizar, como necesitamos dos UART
agregamos el elemento de AsynchroSerial dos veces
y le damos un nombre a cada una

Figura 9 Figura 12

Luego se configura el componente según las nece- Una vez se recibe un dato, se procede a generar
sidades. La comunicación con el variador debe rea- la trama con una función diseñada especialmente
lizarse con 9600 baudios, ocho bits de datos y uno para ello

5

Figura 13
Luego se requiere convertir del protocolo de co-
4.
municación serial ası́ncrona a protocolo RS – 485.
Para llevar a cabo esta tarea se utiliza el circuito in-
tegrado SN75176. Este integrado cuenta con distri-
bución de 8 pines, comunicaciones hasta 2.5Mbps,
bajo consumo de corriente y polarización a 5v. Su
conexión se muestra en la figura 14:
Figura 14
3. Inconvenientes
Inicialmente se iba a utilizar como interfaz las
tablets disponibles en el laboratorio, las cuales
tienen como principal ventaja que tienen cone-
xión directa a la red. Sin embargo, los puertos
de comunicación se encontraban cerrados, lo
que hacı́a que la aplicación automáticamente
se cerrara al no poder utilizarlos. Al investigar
como abrirlos, se descubrió que era necesario
formatear la Tablet e instalarle el firmware que
venı́a con ella de fábrica
6
Se habı́a pensado en utilizar Arduino, debido a
que ofrece muchas facilidades de programación
comparado con otros dispositivos, sin embargo,
éste posee únicamente una UART, ası́ que se
eligió el JM60 que tiene dos.
Conclusiones
1. Los microcontroladores ofrecen soluciones pa-
ra diferentes tipos de problemas dentro de la
ingenierı́a, siendo una parte importante en la
ingenierı́a electrónica
2. Los microcontroladores ofrecen soluciones pa-
ra diferentes tipos de problemas dentro de la
ingenierı́a, siendo una parte importante en la
ingenierı́a electrónica
3. A la hora de escoger una MCU se debe tener
en cuenta las ventajas y limitaciones que ofre-
ce respecto a otros dispositivos. Un ejemplo de
esto fue el caso mencionado, porque Arduino
deja de ser una buena opción al tener recursos
más limitados que no cumplı́an con los reque-
rimientos del trabajo.
4. El protocolo 485 permite la comunicación entre
multiples dispositivos, y facilita la comunica-
ción entre un dispositivo esclavo y otro maes-
tro
5. Cuando se necesita hacer una comunicación,
siempre se debe encontrar la manera de lidiar
con los problemas referentes a la compatibili-
dad con los diferentes protocolos utilizados
6. La hoja de datos de un dispositivo contiene in-
formación muy relevante para el correcto fun-
cionamiento de este. Como fue el caso del va-
riador, cuyo datasheet tiene información muy
detallada sobre cómo generar las tramas que
puede recibir y su cálculo del checksum
7. Cuando se utiliza comunicación serial, es de vi-
tal importancia que los dispositivos implicados
tengan los mismos parámetros, tales como; ve-
locidad de transmisión, bits de información y
tipo de paridad.
8. App inventor permite a cualquier persona que
no tenga conocimientos avanzados de progra-
mación en Android, tener un primer acerca-
miento breve a este mundo
9. Bluetooth tiene como principal desventaja res-
pecto a otras tecnologı́as que solo puede vin-
cularse y escuchar un dispositivo
Referencias
[1] Manual de usuario DANFOSS FC300 Drive.
[2] [WEB] Teorı́a Básica de variadores de velo-
cidad. <es.wikipedia.org/wiki/Variadores para
motores de CA >

[3] [WEB] Bases de datos de sensores, micro con-

troladores y CI <http://cache.freescale.com>
[4] [WEB] Micro controladores.
<http://microcontroladores-e.galeon.com/ >

[5] [WEB] APP Inventor

<http://appinventor.mit.edu/explore/ >
[6] [WEB] Fundamentos de Android.
<https://es.wikipedia.org/wiki/Android >

[7] [WEB] writeLATEX, realización de papers online

en lenaguaje LATEX con compilador automático
y previsualizador <https://www.overleaf.com>
[8] [WEB] writeLATEX, modo readonly de es-
te paper para verificación del docente LATEX
<https://www.overleaf.com/read/xpvnxngyqxts>