Robótica I Universidad Nacional de Asunción

Ing. Mecatrónica Campus San Lorenzo

Semestre X Facultad de Ingeniería

Robótica I
Ejercicios: Dinámica de robots manipuladores
Nombre: Pts.:

Práctico
1. [MODELODINAMICO] La figura 1 muestra un robot planar de dos DOF con
un mecanismo paralelogramo. Note que los eslabones 1 y 3, como el 2 y 4, son
paralelos entre sí. También note que las articulaciones 1 y 2 están alineadas.
Los eslabones 1 y 2 son movidos de forma independiente por motores DC
fijados a la base. Utilizando la notación mostrada en la figura resuelva las
siguientes cuestiones:
a) Obtenga la matriz jacobiana que relaciona las velocidades del elemento
terminal vx y vy con las velocidades angulares θ˙1 y θ˙2 .
b) Obtenga los torques de las articulaciones, τ1 y τ2 , para soportar las fuer-
zas en el elemento terminal Fxb y Fyb .
c) Sea Kp la matriz de realimentación de 2 × 2 que relaciona los pares
τ = [τ1 τ2 ]T con el error de posición δθ = [δθ1 δθ2 ]T , es decir, τ = Kp · δθ.
Obtenga la matriz de ganancia Kp que genera la elasticidad mostrada
en la figura 1 (derecha). C1 y C2 son las elasticidades deseadas en las
direcciones de los ejes principales xb e yb . Como se nota, el eje xb está
relacionado con el eje x mediante el ángulo α.
d ) Obtenga el momento de inercia reflejado en la articulación 1 cuando la
articulación 2 está fija. Este es, el elemento 1,1 de la matriz de inercia
H = {Hij } según las coordenadas generalizadas θ1 , θ2 . ¿Con qué movi-
miento específico de los eslabones del robot está asociado este elemento?
e) Explique porqué H11 y H22 de la matriz de inercia no varían a pesar
de que la configuración del brazo sí lo hace (son independientes de la
configuración).
f ) Muestre que el elemento distinto de cero fuera de la diagonal es H12 =
(m3 l2 lC3 − m4 l1 lC4 ) cos(θ1 − θ2 ).
TIPS:
El jacobiano o matriz jacobiana J es la matriz que relaciona las velocida-
des angulares articulares con las velocidades lineales vx y vy de la forma:
v = J θ̇.
La matriz jacobiana en el dominio de las fuerzas y el principio de duali-
dad nos permiten obtener las siguientes relaciones:

δx = Jδθ → FT Jδθ = τ T δθ → τ = JT F

FB (2021) 1
 Robótica I Universidad Nacional de Asunción
Ing. Mecatrónica Campus San Lorenzo
Semestre X Facultad de Ingeniería

Figura 1: Robot de 2 DOF con mecanismo paralelogramo.

FB (2021) 2
 Robótica I Universidad Nacional de Asunción
Ing. Mecatrónica Campus San Lorenzo
Semestre X Facultad de Ingeniería

2. Para el robot de la figura 2 :

(30 %) Halle el modelo de D-H, respetando la asignación de ejes de la
figuras.
(50 %) Obtenga el modelo dinámico mediante el algoritmo recursivo de
N-E.
(20 %) Obtenga los valores de los pares y fuerzas de las articulaciones,
atendiendo que m1 = 8 kg y m2 = 4, 3 kg, y que la d1 = 0, 6 m, d2 = 0, 4
m y L1 = 0, 2 m.

Figura 2: Robot polar.

FB (2021) 3
 Robótica I Universidad Nacional de Asunción
Ing. Mecatrónica Campus San Lorenzo
Semestre X Facultad de Ingeniería

3. Un robot de 2 grados de libertad con una articulación prismática se muestra

en la figura 3. Nótese que la articulación prismática es en la dirección del
ángulo θ desde la línea central del primer eslabón. Tal como se muestra en
la figura, el ángulo de la articulación θ y la distancia z entre la punta del
primer eslabón y el centro de masa del segundo eslabón son utilizados como
variables generales de coordenadas. El primer actuador fijo en la base, produce
un torque τ alrededor de la primera articulación, mientras que el segundo
actuador localizado en la punta del primer eslabón, produce una fuerza f
que actúa sobre el segundo eslabón como se muestra e la figura. Usando los
parámetros de la figura, responda las siguientes preguntas:
a) Obtenga el momento de inercia visto por la primera articulación cuando
la segunda está fijada en una posición z.
b) Dibuje los diagramas de cuerpo-libre de cada eslabón y obtenga las ecua-
ciones de Newton-Euler. Ignore la fricción.
c) Elimine (manipulando las expresiones matemáticas) las restricciones de
fuerza y momento entre los dos eslabones, y obtengas las ecuaciones
de lazo cerrado del movimiento en función de las variables generales de
coordenada, θ y z. (modelo dinámico NE)
d ) Cuando la primera articulación está rotando a una velocidad angular
constante θ̇ = ω0 , el segundo eslabón se mueve a una velocidad lineal
ż = V0 . Obtenga la fuerza de Coriolis inducida en el segundo eslabón
y muestre en qué dirección está actuando. Obtenga el torque que ac-
túa en la primera articulación debido a la fuerza de Coriolis y muestre
que este término coincide con el término no lineal de las ecuaciones del
movimiento (modelo Newtton-Euler) halladas en el item anterior.

FB (2021) 4
 Robótica I Universidad Nacional de Asunción
Ing. Mecatrónica Campus San Lorenzo
Semestre X Facultad de Ingeniería

Figura 3: Robot de dos grados de libertad (RP) para modelo dinámico.

FB (2021) 5