SEMANA 2

VECTORES
⃗⃗𝑟 , 𝑣⃗, 𝑎⃗
𝑟⃗, ∆ Tridimensional (𝑥, 𝑦, 𝑧)
𝑥 𝑦 𝑧 Bidimensional (𝑥, 𝑦) ⇒ plano
𝑟⃗ = ( 𝑟 , 𝑟 , 𝑟 )
1 2 3

Grados de libertad (DOF) = 6

3 traslaciones (𝑟1 , 𝑟2 , 𝑟3 )
3rotaciones.

𝐴⃗ = (𝐴1 , 𝐴2 , 𝐴3 ) 𝑂 𝐴 𝑂
= (4,53 ; 2,11 ; 0) 𝑆 𝐶 𝑇
𝐻 𝐻 𝐴
𝐴1
Cos 25∘ =
5
𝐴1 = Cos 25∘ (5) = 4,53
𝐴1 = Sen 25∘ (5) = 2,11

3
|𝐵̅| = √(4)2 + (3)2 𝜃 = tan−1 ( )
4
|𝐵 | = 5 𝜃 = 36, 86∘
MÉTODO DEL POLÍGONO
NOTA
Ley de Senos: Que son agudos de 0 a 90°
Ley de Cosenos: Pasan de 0° a 180°

5,11
𝛼 = tan−1 ( ) = 30,92° ≈ 31°
8,53
𝜃 = 30,92° − 25° = 5,92° ≈ 6°
Ley de Coseno
𝑐 2 = 𝑎2 + 𝑏2 − 2𝑎𝑏 𝐶𝑜𝑠 𝑐 𝛾 = 180 − 2(5,92°)
𝑐 2 − 𝑎2 − 𝑏 2 𝛾 = 168,16°
𝐶=
2𝑎𝑏
(9,94)2 − (5)2 − (5)2
𝐶=
2(5)(5)
−1(
𝐶 = Cos 0,9760)
𝐶 = 168,16°
Ley de Coseno
Ángulos Lados

𝑏 2 + 𝑐 2 − 𝑎2 𝑎2 = 𝑏2 + 𝑐 2 − 2𝑏𝑐 𝐶𝑜𝑠 𝐴
𝐶𝑜𝑠 𝐴 = 𝑏2 = 𝑎2 + 𝑐 2 − 2𝑎𝑐 𝐶𝑜𝑠 𝐵
2𝑎𝑏
𝑎2 + 𝑐 2 − 𝑏 2 𝑐 2 = 𝑎2 + 𝑏2 − 2𝑎𝑏 𝐶𝑜𝑠 𝐶
𝐶𝑜𝑠 𝐵 =
2𝑎𝑏
𝑎2 + 𝑏 2 − 𝑐 2
𝐶𝑜𝑠 𝐶 =
2𝑎𝑏
EJEMPLO
7
𝑥 𝑦 𝑧 |𝑅̅| = √(1)2 + (7)2 𝜃 = tan−1 ( )
𝐴⃗ = ( 3 ; 5 ; ) 1
0 |𝑅̅| = 7,07 𝑢 𝜃 = 81, 87 ∘
⃗
𝐴 = (−2 ; −2 ; 0)
𝐴⃗ = ( 0 ; 4 ; 0)
𝐴⃗ = ( 1 ; 7 ; 0)
|𝑅̅𝑋 | = 1
|𝑅̅𝑌 | = 7
5
𝑎 = tan−1 ( ) = 59.3°
3
𝛼 = 81.87° − 59.3° = 22.57°
90° − 81.87° = 8.13°
𝜃 = 90° + 8.13° + 45° = 143.13°

𝛾 = 360° − 22.85° − 45° − 143.13°

𝛾 = 149.03°

Suma interna de un paralelogramo es 360°.

Ángulos correspondientes.
Correspondientes
AyE
CyG
ByF
DyH
Alternos externos
AyG
ByH
Alternos internos
𝐴̂ 𝑦 𝐵̂ = 180°
CyE
𝐴̂ + 𝐵̂ + 𝐶̂ + 𝐷
̂ = 360°
DyF
SEMANA 3
Par cinemático: Sistema de unión entre solidos rígidos que permite ciertos
movimientos relativos y restringe otros.
Pares cinemáticos internos: Son aquellos que establecen una unión entre los eslabones
a través de una superficie.
Pares cinemáticos superiores: Aquellos que establecen una unión entre los eslabones a
través de un contacto teórico una arista en un punto.
DIAGRAMAS:
El diagrama de un mecanismo consiste en realizar una representación o
esquematización mediante figuras geométricas simples.
a) Manivela

b) Biela

c) Corredera

d) Rueda

Movilidad de Mecanismos
Representa el numero de movimientos de entrada de forma independiente para que el
mecanismo llegue a las posiciones deseadas.
M=3(n-1)-2Pi-Ps
M = Movilidad del mecanismo
n = número de eslabones
Pi = numero de pares inferiores
Ps = numero de pares superiores
SEMANA 4

n=6
Pares cinemáticos inferiores (Pci)
Cilindro (c) → 2 DOF’s → 1 restricciones
Revolución (r) → solo puede girar → 1 DOF’s
Revolución

Par cinemático prismático

✓ Puede moverse en ✓ No puede rotar, ni girar
sentido ✓ 1 DOF’s, 2 grados de
horizontal restricciones

Ejemplo
N= cantidad de eslabones → n = 4
pares cinemáticos
1y2=A Ps = 0 Movilidad
2y3=B Pi = 4 M = 3(n-1) – 2Pi – Ps
3y4=C M = 3(4-1) – 2(4) – 0
n=4
4y1=4 M=1

Ps = 0 Movilidad
Pi = 4 M = 3(n-1) – 2Pi – Ps
n=4 M = 3(4-1) – 2(4) – 0
M=1

Ps = 0 Movilidad
Pi = 3 M = 3(n-1) – 2Pi – Ps
n=3 M = 3(3-1) – 2(3) – 0
M=0
Ps = 0 Movilidad
Pi = 6 M = 3(n-1) – 2Pi – Ps
n=5 M = 3(5-1) – 2(6) – 0
M=0

Ps = 0 Movilidad
Pi = 7 M = 3(n-1) – 2Pi – Ps
n=6 M = 3(6-1) – 2(7) – 0
M=1

Ps = 0 Movilidad
Pi = 8 M = 3(n-1) – 2Pi – Ps
n=7 M = 3(7-1) – 2(8) – 0
M=2
SEMANA 05
UNIDAD 2
INTRODUCCIÓN A LA CINEMÁTICA DE MECANISMOS
✓ Mecanismos de cuatro barras
✓ Mecanismo manivela-corredera
✓ Técnicas de análisis de mecanismos
CLASE 20/06/2022
MOVILIDAD: Mínima cantidad de parámetros que debo restringir en un mecanismo para quede
fijo.
M= 3(4-1)-2(4)
M= 1

ACTUADOR: Motor o cualquier componente que de movimiento al mecanismo.

ROTACIÓN

ROTACIÓN

Manivela- Biela- Corredera (MBC)

✓ Transforma dirección del movimiento

Rotación- Traslación

M= 3(4-1)-2(4)
M= 1
 Biela- Flotantes- Sin anclaje al bastidor
Eslabón
✓ Manivela = 360° pivote
✓ Balancín = 360° (Par cinemático de
revolución que está en el bastidor)
✓ Biela

N= 4
Pi= 4
M=3(4-1)-2(4)
M= 1
 n= 9
Manivela= 5
Biela= 8, 3, 6, 4
Balancín= 2, 7, 5
Ps= 1
Pi= 11

M= 3(9-1)-2(11)-1
M= 1

N= 5
Ps= 1
Pi= 5

M=3(5-1)-2(5)-1
M=12-10-1
M= 1

SEMANA 6
UNIDAD 3
ANÁLISIS DE POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO
✓ Posición y desplazamiento lineal y angular
✓ Análisis gráfico del desplazamiento
CLASE 27/06/2022
Inversión Cinemática
2-1 = Giro (Rotación) Abs
2-3 = Giro (Rotación) Rel
3-4 = Giro (Rotación) Rel
1-4 = Giro (Traslación) Abs
 ✓ Distintas referencias (bastidores) Manivela- Biela- Corredera
✓ Movimientos relativos no cambian
✓ Movimientos absolutos cambian drásticamente
✓ Transformar el sentido de movimiento
Manivela--- Rotación--- Traslación
(matriz) W V

➢ 4 inversiones cinemáticas
• ABSOLUTO. - respecto al sistema o elemento de referencia.
• RELATIVO. - respecto a un elemento que no es el bastidor.

4
3

Flotante
(Rotación + Traslación)
2. Inversión MBC (Biela Fija)

1 Bastidor No movimi. Rota Rot + Trasl Trasl

2 Manivela Rota No movimi. Rota Rot + Trasl
3 Biela Rot + Trasl Rota Fijo Rota
4 Corredera Trasl Rot + Trasl Rota Fijo

Mecanismo de cuatro barras (4B)

N=4
M=1
P.inferiores
Ley de Grashof ------ l + 5 ≤ p + q
4 inversiones ---- 3 inversiones l= más largo
Gira vuelta completa – Manivela S= más corto
Gira vuelta parcial -- Balancín p, q= long. Otros eslabones

1 IC − − MB (BM)
{ } 𝑴𝑩
2 IC − − MB (BM)
3 𝐼𝐶 − − 2𝑀 (𝑀𝑀)
4 𝐼𝐶 − − 2𝐵 (𝐵𝐵)

CLASE 28/06/2022
Ley de Grashot
L+5≤p+q
0,32569 < 0,34256
L= 0,27
S= 0,05569
P= 0,15436
Q= 0,18820

q
P

1C-- MB

Manivela
Semana 7
UNIDAD: 3.- ANÁLISIS DE POSICIÓN Y DESPLAZAMIENTO.

Estudio analítico de la posición.

RESULTADO DEL APRENDIZAJE

Analizar gráfica y analíticamente la posición y desplazamiento en distintos

mecanismos.
CONTENIDO POSICIÓN: Se refiere a la localización de un objeto. La posición de un
punto en un mecanismo es la localización espacial de ese punto y puede ser definido a
través de un vector posición R, desde un origen o referencia hasta la localización del
punto. En el caso de una posición planar o bidimensional de un punto, basta con
especificar la distancia desde el origen (magnitud) y el ángulo desde el eje de
referencia (dirección). También se podría identificar su posición a través de las
componentes rectangulares del vector posición en un sistema de referencia
coordinado.
DEZPLAZAMIENTO: Es el producto final del movimiento. Es un vector que representa la
distancia entre la posición inicial y final de un punto o eslabón. Existe tanto desplazamiento
lineal como angular
 ANALISIS DE DESPLAZAMIENTO: consiste en localizar la posición de todos los eslabones en el
mecanismo a medida que el o los eslabones sobre los que influyen directamente los
actuadores son desplazados. un análisis de desplazamiento típico para el consistiría en
determinar la posición de los eslabones 3 y 4 a medida que el eslabón 2 se mueve a un
desplazamiento especifico.

A (3,5,7)
𝑅𝐴⃑+𝑆⃗ = 𝑅𝐵
⃗⃗
𝑅𝐴⃑

B (5,0,1) 𝑆⃗ = 𝑅𝐵
⃗⃗ − 𝑅𝐴⃑ = 𝑅𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃑
𝑅𝐴⃑

y x

⃗⃗
𝑅𝐴⃑ = 3𝑖⃗ + 5𝑗⃗ + 7𝑘 ⃗⃗⃗⃗⃗⃑ = 𝑅𝐵
𝑅𝐵𝐴 ⃗⃗)
⃗⃗ − 𝑅𝐴⃑ = (2𝑖⃗ − 5𝑗⃗ − 6𝑘

⃗⃗⃗⃗⃗⃑ = 𝑅𝐴⃗ − 𝑅𝐵
𝑅𝐴𝐵 ⃗⃗ )
⃗⃑ = (−2𝑖⃗ + 5𝑗⃗ + 6𝑘
⃗⃗
⃗⃑ = 5𝑖⃗ + 0𝑗⃗ + 𝑘
𝑅𝐵

⃗⃗⃗⃑ = 𝑅𝑠⃗ − 𝑅𝑡⃑

𝑅𝑠𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃑ = −𝑅𝐴𝐵
𝑅𝐵𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Puntos de pivote = 𝑂1

2= manivela l2= longitud 2

3= biela l3= longitud 3

4= correderas

Variables del mecanismo: 𝜃2, 𝜃3, 𝑂1𝐵

𝑂1𝐵 = 𝑑𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑂1 𝑎 𝐵
Constante del mecanismo: l2, l3

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠: 𝜃3, 𝑂1𝐵, 𝜃2
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠; : 𝑙2, 𝑙3, 𝑙1

𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎𝑙 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟3 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑟2 + ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑙1𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑙018

1) 𝐸𝑗𝑒 𝑥 → 𝑙2𝐶𝑜𝑠15° + 𝑙3𝐶𝑜𝑠 𝜃3 = 0 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂1𝐵 2 incognitas
2) 𝐸𝑗𝑒 𝑦 → 𝑙2𝑆𝑒𝑛15° − 𝑙3𝑠𝑒𝑛 𝜃3 = −𝑙1 1 incognita
 2) − 𝑙3𝑠𝑒𝑛𝜃3 = −𝑙1 − 𝑙2𝑠𝑒𝑛15°
𝑙1 + 𝑙2𝑠𝑒𝑛15°
𝜃3 =
𝑙3
80 + 200 𝑠𝑒𝑛15°
𝑠𝑒𝑛 𝜃3 =
300
θ3 = sin−1 (0.4395)
𝜃3 = 26.05
̅̅̅̅̅̅ = 𝑙2 𝑐𝑜𝑠15° + 𝑙3 𝑐𝑜𝑠 𝜃3
1)𝑂1𝐵
̅̅̅̅̅̅
𝑂1𝐵 = 200 𝑐𝑜𝑠15° + 300 cos(26.05)
̅̅̅̅̅̅ = 462.70
𝑂1𝐵
Semana 8

𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑡𝑒𝑠: 𝑙2, 𝑙3, 𝑙4, 𝑙1

𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠: 𝜃2, 𝜃4, 𝜃1

𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎𝑙
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟2 + ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟4 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟3 + ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟1

𝐸𝑗𝑒 𝑥 = 𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑙3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑙4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 𝑙1

𝐸𝑗𝑒 𝑦 = 𝑙2 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 + 𝑙3 𝑠𝑒𝑛 𝜃3 − 𝑙4 𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0

𝐿2 = 30

𝐿3 = 50
𝐿4 = 50
 𝐿1 = 80

𝜃2 = 30°

Eje x

30 𝑐𝑜𝑠30° + 50 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 50 𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 80

𝐸𝑐 = 50 𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 50 𝑐𝑜𝑠𝜃4 = 54.02

Eje y

30 𝑠𝑒𝑛30° + 50 𝑠𝑒𝑛 𝜃3 − 50 𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0

𝐸𝑐 = 50 𝑠𝑒𝑛 𝜃3 − 50 𝑠𝑒𝑛 𝜃4 = −15

50 𝑠𝑒𝑛 𝜃3 50 𝑠𝑒𝑛 𝜃4 15
− =
50 cos 𝜃3 50 cos 𝜃4 54.02
𝑠𝑒𝑛 𝜃3 𝑠𝑒𝑛 𝜃4
− = −0.2776
𝑐𝑜𝑠 𝜃3 𝑐𝑜𝑠 𝜃4
 MECANISMOS

SEMANA N.º 9

ANALISIS DE VELOCIDAD

GRÁFICA CONSTANTES VARIABLES

A1 Θ2

H1 Θ3
40 L1
L2 Θ4

L3 Θ6
Θ5
Θ6 L4 X1
50
Θ5 L5

150 L6
50 A2
50
50
50

40
30º

160

ECUACIÓN

⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅2 𝑅31 + 𝑅5 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑅6
⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑋1+= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐻1 + 𝑅𝐴2
EJE X

L2cos 𝜃2 + 𝐿31 cos 𝜃3 + 𝐿5 cos 𝜃5 + 𝐿6 cos 𝜃6 − 𝑋1 = 𝐴2

EJE Y

L2SEN 𝜃2 + 𝐿31 SEN 𝜃3 + 𝐿5 SEN 𝜃5 + 𝐿6 SEN 𝜃6 − 𝑋1 = 𝐻1

 SEMANA Nº 11

ANALISIS DE VELOCIDAD RELATIVA

GRAFICA ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑟
Z = 𝑣 (𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 → 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑦 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛)
𝑑𝑡

Fórmula

𝑣𝑎 = 𝑤 ∗ ̅̅̅̅̅̅
𝑂1𝐴
⃗⃗⃗⃗ = 𝑤
𝑣𝑎 ⃗⃗ ∗ 𝑟𝑎
⃗⃗⃗⃗
Y X

Ejercicio VELOCIDAD RELATIVA

Y VA
rAB ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑉𝐵
𝑉𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑉𝐴𝐵
30 A 60
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑊2 ∗ 𝑂1𝐴
𝑉𝐴
60
W2 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑊2 ∗ 𝐿2
𝑉𝐴
60 B
= 20 ∗ 60
X O1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 = 1200 𝑚𝑚/𝑠
La velocidad lineal siempre será
perpendicular al eslabón.
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 = 1200(−𝐶𝑂𝑆30𝑖 + 𝑠𝑒𝑛30𝑗)
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 = −1039,23𝑖 + 600𝑗

Barra O1A Otra forma de calcular la velocidad

va
Velocidad
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑤2
𝑉𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑟2
⃗⃗⃗⃗ Matriz
absoluta A
𝑟 = 𝑙2(cos 60 𝑖 + sin 60 𝑗) 𝑖 𝑗 𝑘⃗
W ⃗⃗⃗⃗⃗ = | 0
𝑉𝐴 0 20|
𝑟 = 60(cos 60 𝑖 + sin 60 𝑗)
30 51.96 0
𝑟 = 30𝑖 + 51.96𝑗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 = −1038,6𝑖 + 100𝑗
O1
 Velocidad Velocidad de A
conocida con respecto de B Triángulo polígono de velocidades

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑉𝐵
𝑉𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑉𝐴𝐵

Velocidad de b se busca
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴𝐵
60° 30°

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵
Barra BA
VAB

Eje X
𝑉𝐴𝐵 692,82
−𝑉𝐴 cos 30 = −𝑉𝐵 + 𝑉𝐴𝐵 cos 60 𝑊3 = = = 6.92𝑅𝐴𝐷/𝑆
𝐴𝐵 100
𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 cos 30 + 𝑉𝐴𝐵 cos 60
𝑉𝐵 = 1200 cos 30 + 692.82cos 60
𝑉𝐵 = 138564𝑚𝑚/𝑠.
Eje Y

𝑉𝐴 sin 30 = 𝑉𝐴𝐵 sin 60

𝑉𝐴𝐵 = 692,82(cos 60𝑖 + sin 60𝑗)
𝑉𝐴𝐵 = 346.41𝑖 + 600𝑗.
𝑉𝐴 = −1039.23𝑖 + 600𝑗.
RECUPERACION DE CLASES

ANALISIS DE VELOCIDAD

DATOS
GRÁFICA
VB W4=10rpm

L2=300mm
B
L3=50mm

L4=50mm

Encontrar
A
VB=

30° W3=
71,42°
O1 O2 VA=

W2=

Polígono de velocidades
Conversión
2𝜋𝑟𝑎𝑑
𝑤4 = 10𝑟𝑝𝑚 ∗ = 1,047𝑟𝑎𝑑/𝑠
VAB 60𝑠
Va
VB
60° 18,58°
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐵𝑂2
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑊4
𝑉𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

1,047𝑟𝑎𝑑
𝑉𝐵 = ( ) (50𝑚𝑚)
𝑠
= 52,35 𝑚𝑚/𝑠.

Eje X Ecuaciones ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐵𝑂2 = −50 cos 71.42𝑖 + 50 sin 71,41𝑗
49.63 = −𝑉𝐴𝐶𝑂𝑆60 + 𝑉𝐵𝐴𝐶𝑂𝑆49,62 𝑖 𝑗 𝑘⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵 = | 0 0 −1,05|
49.63 = −0.5𝑉𝐴 + 0,6478𝑉𝐵𝐴.
−50𝑐𝑜𝑠71.42 50𝑠𝑒𝑛71.42 0
49.63
𝑉𝐵𝐴 = = 76,51𝑉𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 49.76𝑖 + 16.74𝑗.
𝑉𝐵
0.6478
Eje Y

16,74 = 𝑉𝐴𝑆𝐸𝑁60 − 𝑉𝐵𝐴𝑆𝐸𝑁49.62

𝑉𝐴 269.83
16,68 = 0.866𝑉𝐴 − 0.7617𝑉𝐵𝐴. 𝑊2 = = = 0.899𝑅𝐴𝐷/𝑆
𝐿2 300
𝑉𝐵 = 269
SEMANA 12

VA = VB + VAB Método velocidad relativa

Mod ✓ X X
L2= OA = 160 mm
Direc ✓ ✓ ✓ 400 rpm = 2 = 41.89
VA=? W3=?
DIr VB Aos
V2=? W4=?
4 B
A VC=? W6=?
VD=?

VB VA= W2 . AOS
VA
A C VA= 41.89 (160) = 6702.4 mm/s
400 rpm
2 Y
5
Método grafico W2 VA = VB + lAB
O
OIR VB
VCD
VA O = 45°

OIR Vo
B = 87.73°
O O
X = 37.43°
VA = VB + VAB

Eje X VA . Cos 45° = VBC 8773 + VAB Cos 39.48°

Eje Y VA . Sen 45° = VB. Sen 87.73 – VAB Sen 37.4 B

VB= 8189.9 mm/s

VAB= 5563.94 mm/s
Método grafico

VR= 8132.98
VAR= 5566.28

VB= W4 . O2B = 8132.48 = 35.36 rad/s W4

230
VAB = W3 . AB

W3 . VAB = 5566.28 = 15.90 rad/s W3

VC = W8 . O2C

VC= 3536 .  16082 + 2302

VC = 990.11
 MÉTODO DE CENTRO INSTANTÁNEO DE
ROTACIÓN (CIR)

• Solo sirve para el análisis de velocidades (es geométrica)

• Sirve para encontrar un punto instantáneo (puede estar dentro o fuera del eslabón)
Velocidad es cero

llll
A

A1

RA VA
UR VA 1
V=O VA

Aquí no se mueve el 1 VA 1 A 1 CIR

=
sino que se mueve el 3 VA A CIR

C13 3 VA 1 = A 1 CIR . VA
W

O 14
2 ACIR
4
R 34
Línea 2

W 3 C
3 4.5

Línea 3.5
A
2.3
2 5

1
C12 O 5.6

0
6
16 ∞ al infinito
 PARTES DESLIZANTES 4
• CIR no deslizante
• El CIR se lo encuentra en
el punto de contacto
200 mm
• CIR se ubica en la
0 levantada en el punto de
3 1
V = 1.5 m/s contacto
V0

(IR 12 V12

W2

P1 T= 100 mm = 0,1 m
Vo= W2 . r
V0 = 1.5 m/s
W2
W2= Vo = 1.5m/2 = 15 rad/s
r 0.1m

CIR 12

FUNCIÓN DE LA VELOCIDAD RELATIVA PARA PUNTOS COINCIDENTES

VP = VC + VP2C + VREl

Eslabón fijo = Velocidad conocida + Velocidad de rotación + velocidad translación

VPI= W2 PI12

VeI= (15) (0,194) = 2.91 m/s • El eslabón es un

elemento rígido no
P12=  1002+ 1002 – 2( 100 ) ( 100 ) Cos 150° sufre deformación
= 194 mm = 0.194 m

30°

100°
 C a =  2002 + 1002 – 2 (200) (100) (302)
a = 123,93
23.79°
C= (123.93)2 + (200)2 – (100)2
°
134° 2 (123,93) (200)
P
200 C= 23,79°

A C = 100

V. rela = 2.2681 m/s

V. rela = 192.33 24°

V. relativa
V. rela = V2p = 2.2681 = 11.73 rad/s
Cp 192.33 24°
15°
W2

P VP1

VP1
ACELERACIÓN

Velocidad es cero
V2 = Vp + V relat

OP2 = OP2 + Orel + aceleración

Aceleración relativa

OP2 + OP128 = OP12 + OP12 + Ovd + aceleración

Es posible a la
2W3 – V. relativa
velocidad relativa
La aceleración de
Coriolis es
perpendicular a la
velocidad relativa
Aceleración
de Coriolis

Velocidad
relativa
 ACELERACION

d VA = d VB + d VAB
dt dt dt
Se deriva

OA = OB + OAB

OAn + OAtg = OBn + OBtg + OABn + OABtg

✓ ✓ ✓ X ✓ X
 = Dato

✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓

Modulo: cuando cambia el módulo se

denomina aceleración normal.

• OAn = aceleración normal de A

• OAn = W2 . r (m/s2)
• OAn = W . r velocidad

Dirección: cuando cambia la dirección se

denomina aceleración tangencial

ACELERACIÓN NORMAL:

 La dirección es paralela al eslabón y hacia el centro de giro

ACELERACIÓN TANGENCIAL:

 Paralela a la velocidad y en el sentido de la aceleración angular.

Otg =  AC
 EJERCICIO:
La oscilación vertical del embolo T esta controlada por un cambio periódico de presión en el cilindro

hidráulico vertical para la posición de o = bo, determine la velocidad angular de AO y la velocidad

del rodillo A en su guía horizontal en el emboo F tiene una velocidad descendente de 2 m/s

Vo = VA + Vro
Falta el = dir + dir
Vdx
200 mm
VAD = VAD
B

VA = VB + VDB
D
= ✓ ✓

VD

F mcr

2 m/s
2 es AD
200
Sen 30°= Co = 100
A 200
102
O=  (200)2 + (100)2

C B O= 124
C 100
100 B=  (100)2 + (100)2 - 2(100)(100)

V1 D B= 173,20

V2 Vo= 2ml
30°
• W2= se mueve con respecto al CIR
• Omega 2 = se mueve en el punto A, B Y D

Vo y
Cos 30° = Vo y Vo = 2 2,31 m/s
Vo x
VD Cos 30°
 V=WR
W = OMEGA

R = RESISTENCIA

VD = W2 D (IR Distancia al centro instantáneo de rotación

W2 = VD = 2,31 m/s = 13,28 rad/s

DCIR 0,174 m VB = W2 . B (IR

VD – VA + VDA VB = 13,28 (0.1m)

VA = W2 . A(IR VB =,1,328 m/s

VA = 13,23 (0,174 m)

VA = 2,31 m/s

ACELERACIÓN

VA= 2,31 m/s

1.
VD= VB + VDB

aD= aB + aDB
AOBn
aon + aDtg = aBn + aB + aDBn + aDBtg
VB= 1,33 m/s
W2

Vo Voy= 2m/s

La aceleración debe ser paralela a la velocidad

2.
aDB = Gira con respecto aI4Bn
aDBn = W22 . DB B Centro de giro

aDBn = (13,28)2 (0,1 m)

aDBn = 17,64 m/s 2 aDBn

D
 MODIFICANDO EL EJERCICIO

Dato:
ao = 2 m/s2

D
ao= aB + aB + aDBn + aABTg
n

aDBn

aB

aC
Método grafico:

aB = 21,6
aABTg = 9,3 m/s

aABTg = ∞2 . DB
2 = aABTg = 9,3 m/s = 93 rad/s
DB 0,1 m
 UNIDAD 5. ANÁLISIS DE ACELERACIÓN

SEMANA 14

RESULTADO DEL APRENDIZAJE

Analizar gráfica y analíticamente la aceleración en distintos mecanismos.

CONTENIDO

El mecanismo de la figura se usa para triturar piedras. La manivela OB tiene una velocidad
angular de 50 rev/min. Cuando B se encuentra en la posición más baja, DE y DF están en posición
horizontal, mientras que BD y AE están verticales. Las dimensiones son OB= 4in, BD= 30in,
AE=ED=DF= 15in. Para la posición mostrada, 𝜃 = 60, determine:

a. El centro instantáneo de velocidad cero de BD, muéstrelo en la figura u otra dibujada a

escala. D A partir de este resultado, determine 𝜔𝐵𝐷 . Indique el sentido de giro.
b. Determine 𝜔𝐴𝐸 . Use el método gráfico de velocidades relativas. Dibuje el polígono de
velocidades, preferiblemente a escala.
c. Determine la aceleración angular 𝛼𝐵𝐷 usando el método gráfico de aceleraciones
relativas.

Datos:
OB = 4 in = 10 cm
BD = 30 𝑖𝑛 = 76 𝑐𝑚
AE = ED = DF = 15 𝑖𝑛 = 38 𝑐𝑚
Solución:
VD = VB + WBD × rBD
VD = 41.84 𝑖 + 26.15 𝑗 + WBD 𝑘 (−5 𝑖 + 76 𝑗)
VD = 41.84 𝑖 + 26.15 𝑗 − 5 WBD 𝑗 − 76 WBD 𝑖
0 = 26.15 𝑗 − 5 𝑊𝐵𝐷 𝑗 ➔ WBD = 5.23 𝑟𝑝𝑚
VB = VO + WO × rBA
VB = 0 + 5.23 𝑟𝑝𝑚 × (8𝑖 + 5𝑗)
VB = ( 41.84𝑗 − 26.15𝑖 )𝑐𝑚/𝑠

VD = 41.84𝑖 − 76 W𝐵𝐷
26.15
VD = 41.84𝑖 − 76 ( −5
) ➔ VD = −355.64 𝑐𝑚/𝑠

VF = VD + WDF × rDF
VF = 355.64 + WDF 𝑘 × (15𝑗 + 35𝑖)
VF = 355.64 + 15 WDF 𝑖 − 35 WDF 𝑗

VF = 355.64 + 15 WDF 𝑖
−355.64
WDF =
−15

VF = 355.64 − 35 WDF
355.64
VF = 355.64 − 35 15
➔ VF = −474.19 𝑐𝑚/𝑠

VE = VF + WDE 𝑘 × rDE
VE = 474.19 + WDE 𝑘 (36𝑖 + 15𝑗)
VE = 474.19 + 36 WDE − 15 WDE
474.19
VE = 474.19 + 36 WDE ➔ WDE = 36

VE = 474.19 − 15 WDE
 474.19 𝑐𝑚
VE = 474.19 − 15 36
➔ VE = 276.61 𝑠

VA = VE + WAE 𝑘 × rAE
VA = 276.61 + WAE 𝑘 × (8𝑖 + 33𝑗)
VA = 276.61 + 8 WAE 𝑗 − 33 WAE 𝑖
−276.61
VA = 276.61 + 8 WAE ➔ WAE = −8

VA = 276.61 − 33 WAE
276.61 𝑐𝑚
VA = 276.61 − 33 8
➔ VA = −864.41 𝑠

SEMANA 17

EXAMEN FINAL

La manivela OA rota en el plano con una velocidad angular constante de 4.5 rad/s en
sentido de las manecillas del reloj. Para la posición donde OA es horizontal, determinar:

a. La movilidad del mecanismo.

b. La velocidad y aceleración angular de la barra AB.
c. La velocidad del punto B (vector)
d. La velocidad del punto A (vector)

a. La movilidad del mecanismo.

 𝑴 = 𝟑(𝒏 − 𝟏) − 𝟐𝑷𝒊 − 𝑷𝒔 ➔ 𝑴 = 𝟑(𝟒 − 𝟏) − 𝟐(𝟑) − 𝟏 ➔ M=2

n=4

Pi = 3

Ps = 1

b. La velocidad y aceleración angular de la barra AB.

̅̅̅̅ = 4.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 (0.4𝑚) = 1.8 𝑚/𝑠

𝑽𝑨 = 𝑾𝑶 𝑶𝑨

TRIÁNGULO DE VELOCIDADES

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑨 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑩 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑨𝑩

MÉTODO GRAFICO
 𝒎
𝑽𝑩 = 𝟐. 𝟒
𝒔
𝒎
𝑽𝑨𝑩 = 𝟑
𝒔

̅̅̅̅
𝑽𝑨𝑩 = 𝑾𝑨𝑩 𝑨𝑩
𝑽𝑨𝑩 𝟑 𝒓𝒂𝒅
𝑾𝑨𝑩 = = =𝟑
̅̅̅̅
𝑨𝑩 𝟏 𝒔

POLÍGONO DE ACELERACIONES

𝒂𝑨 = 𝒂𝑩 + 𝒂𝑨𝑩
𝒕𝒈 𝒕𝒈 𝒕𝒈
𝒂𝒏𝑨 + 𝒂𝑨 = 𝒂𝒏𝑩 + 𝒂𝑩 + 𝒂𝒏𝑨𝑩 + 𝒂𝑨𝑩 𝑾𝒐 = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆 Traslación
𝒕𝒈
𝒂𝑨𝑩 = 𝟏𝟐
 𝒎
̅̅̅̅ = 𝟒. 𝟓𝟐 (𝟎. 𝟒) = 𝟖. 𝟏
𝒂𝒏𝑨 = 𝑾𝑶𝟐 𝑶𝑨
𝒔𝟐
𝒎
̅̅̅̅ = 𝟑𝟐 (𝟏) = 𝟗
𝒂𝒏𝑨𝑩 = 𝑾𝑨𝑩𝟐 𝑨𝑩
𝒔𝟐
𝒕𝒈
𝒂 𝒓𝒂𝒅
𝜶 = 𝑨𝑩 = 𝟏𝟐
𝑨𝑩 𝒔

c) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑨 = −𝟏. 𝟖 𝒋

d) ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑩 = −𝟐. 𝟒 𝒋