Automatismos Secuenciales Con Grafcet

ELABORADO Y PREPARADO POR: LUIS B.
GOMEZ FLORES
AUTOMATISMOS - INTRODUCCIÓN
Son dispositivos que sustituyen al operador humano en algunas tareas.
Se utilizan muy variadas tecnologías: neumática, mecánica, hidráulica, eléctrica y

cualquier combinación de estas.
ELEMENTOS DE ENTRADA: envían información al circuito.
CIRCUITO DE MANDO: teniendo en cuenta el valor de los elementos de entrada,

gestiona y controla las salidas hacia los elementos de potencia.
ELEMENTOS DE POTENCIA: son los que gobiernan y dirigen a los actuadores,

motores y cilindros, digamos que realizan el trabajo.
ELEMENTOS DE SEÑALIZACIÓN: ofrecen información al operario de la situación

de la instalación.
ALIMENTACIÓN: suministra la energía necesaria.
SISTEMAS DE NUMERACIÓN
1. SISTEMAS DE NUMERACIÓN POSICIONALES.
Son aquellos en los que para representar un número se emplean una cantidad
limitada de signos, el valor de los cuales depende de la posición que ocupan.
Ejemplo:
NOTACIÓN POSICIONAL: 538
NOTACIÓN POLINÓMICA: 5 ⋅ 10 + 3 ⋅ 10 + 8 ⋅ 10 = 500 + 30 + 8

2 1 0
AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES

ELABORADO Y PREPARADO POR: LUIS B. GOMEZ FLORES
2. SISTEMAS DE NUMERACIÓN BINARIO.
Es aquel en el que únicamente existen dos símbolos, el “0” y el “1”, por lo que una
variable binaria se define como aquella variable que sólo puede tomar uno de esos
dos valores.
Tiene la ventaja de que es muy fácil de implantar por procedimientos mecánicos,

eléctricos, neumáticos, etc. ya que es muy sencillo obtener dos estados
perfectamente diferenciados con dichos elementos.
ESTADO 1 V arriba pulso on ....

ESTADO 0 F abajo no pulso off ....
A cada uno de estos estados de información se le llama BIT, 23 bit es un byte (8bits).
16 bits reciben la denominación de WORD, palabra.

32 bits reciben la denominación de DOBLE WORD, doble palabra.
CÓDIGOS BINARIOS.
A cada combinación de símbolos en sistema binario le corresponde o representa

un signo o una cantidad.
El código más utilizado es el BCD (decimal codificado en binario)
También recibe el nombre (8 4 2 1) por el valor que tiene cada dígito según la
posición que ocupa.
Para representar los 10 signos del sistema de numeración decimal en cualquier

código binario es necesario un grupo de cuatro dígitos binarios ya que con
únicamente 3 sólo podrían codificarse VR 23 = 23 = 8 símbolos, sin embargo y
realizando el mismo cálculo, con grupos de cuatro dígitos binarios se podrían
codificar 16 símbolos o signos distintos.
CÓDIGO BCD
0 0000
1 0001
2 0010
3 0011
4 0100

5 0101
6 0110
7 0111
8 1000
9 1001
Hay otros códigos binarios, aunque menos utilizados: Aiken ó 2421 (de las 16
combinaciones se utilizan las cinco primeras y las cinco últimas); exceso tres (en
este faltan las tres primeras y las tres últimas de las 16 combinaciones).
ÁLGEBRA BOOLEANA.
Un álgebra es una estructura matemática dotada de axiomas y operaciones.
El álgebra de Boole es un ente matemático abstracto definido por un conjunto A =

{a, b, c, ......} y dotado de dos operaciones: + y * que cumplen los siguientes
axiomas:

TEOREMAS DEL ÁLGEBRA DE BOOLE.
OPERACIONES LÓGICAS
LOGICA "OR"
Todas las operaciones lógicas que se describen a continuación tienen como base
el Álgebra de Boole.
Cuando se describe una OPERACIÓN LÓGICA, se especifica el SÍMBOLO de la

puerta lógica que realiza la operación, su TABLA DE VERDAD y la
implementación en DIAGRAMA DE RELÉS.
La tabla de verdad es una representación gráfica de todas las posibles

combinaciones de las variables de las variables de entrada y del valor de la salida
para cada combinación de las variables de entrada.

La salida “S” toma el valor uno, siempre que una de las dos entradas, o las dos a
la vez toman el valor uno.
LÓGICA "AND"
La salida “S” toma el valor uno, únicamente cuando las variables de entrada
tienen valor uno, siendo cero para todas las demás combinaciones de entrada.

PUERTA LÓGICA "NO" (NOT)

COMPLEMENTACIÓN O INVERSIÓN
PUERTA LÓGICA "NAND" - "NO Y"

Efectúa el producto lógico de las variables de entrada, invirtiendo el resultado

obtenido, de tal manera que la salida será siempre “1” excepto cuando las
variables de entrada sean simultáneamente “1”.
LÓGICA "NOR" - "NO OR"
Efectúa la suma lógica de las variables de entrada, invirtiendo el resultado

obtenido, de tal manera que la salida únicamente “1” cuando las entradas estén
ambas desactivadas.

PUERTA LÓGICA "EXOR" - "O EXCLUSIVA"
La salida se activa, es decir se pone a “1” cuando la situación de las entradas

es distinta, es decir una está activada pero la otra no

FUNCIÓN LÓGICA
Una función lógica es una variable binaria. Su valor depende de otras variables
binarias y de las operaciones que unen a estas.
Queda definida por su tabla de verdad.
Y también por su expresión algebraica.
En una determinada función lógica el valor de la variable “S” salida, depende del
valor que tomen las variables de entrada, que estarán relacionadas entre sí por
funciones básicas AND, OR, NOT.
EJERCICIO NÚMERO 1
PUERTAS LÓGICAS "NO" Y "AND"
En este primer ejercicio se trata de implementar circuitos sencillos, con puertas

lógicas y con elementos eléctricos, de tal manera, que al tener ambos circuitos los
mismos interruptores, cambien de estado a la vez.
Con el fin de que el circuito lógico y el circuito eléctrico funcionen a la vez, los
interruptores deben ser normalmente abiertos pero obtenidos de los componentes
de entrada de la lógica digital.
En el ejercicio se comprueba que el circuito lógico y eléctrico funcionan a la vez,

comprobándose la salida de la tabla de verdad de las funciones lógicas
correspondientes.

EJERCICIO NÚMERO 2
PUERTAS LÓGICAS "OR" Y "EXOR"
OR
VER SIMULACIÓN
EXOR
EJERCICIO NÚMERO 3
PUERTAS LÓGICAS "NOR" Y "NAND"
NOR
VER SIMULACIÓN

NAND
VER SIMULACIÓN
EJERCICIO NÚMERO 4
PUERTAS LÓGICAS EXOR
En este ejercicio se realizan tres circuitos correspondientes los tres a la tabla de

verdad de la puerta lógica exor.
• La puerta lógica.
• El circuito eléctrico correspondiente.
• El circuito lógico obtenido de la función algebraica de su tabla de verdad.
a b a⊕b
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0

EJERCICIO NÚMERO 5
LAS DOS FORMAS CANÓNICAS
En este ejercicio se va a comprobar que las dos expresiones obtenidas de una

tabla de verdad, tanto en la primera forma canónica, como en la segunda,
realmente darían lugar a circuitos equivalentes.
En el ejercicio se parte de la tabla de verdad de la figura.
Sus expresiones algebraicas son:
PRIMERA FORMA CANÓNICA (SUMA DE PRODUCTOS):
SEGUNDA FORMA CANÓNICA (PRODUCTO DE SUMAS)

SOLUCIÓN
La solución será implementar los dos circuitos lógicos correspondientes a las

funciones obtenidas, no obstante también puede realizarse cada uno de los
circuitos eléctricos equivalentes.
En esta solución se ha realizado el de la primera forma canónica, puedes tú hacer

el de la segunda.

EJERCICIO NÚMERO 6
SIMPLIFICACIÓN POR KARNAUGH
En este ejercicio se comprobará que el circuito obtenido de una tabla de verdad,

por cualquiera de sus formas canónicas es equivalente al obtenido después de la
simplificación por Karnaugh.
Partiendo de la tabla de verdad, se obtiene la función en la primera forma

canónica.
Después de utilizar el diagrama de Karnaugh para realizar la simplificación, la

función queda:

SOLUCIÓN
La solución será implementar los dos circuitos lógicos correspondientes a las

funciones obtenidas, no obstante también puede realizarse cada uno de los
circuitos eléctricos equivalentes.
En la solución sólo se ha realizado el circuito eléctrico de la función simplificada.
IMPLEMENTACIÓN DE FUNCIONES A OTRO TIPO DE PUERTAS, NAND O

NOR
Las puertas and y or, que junto con la inversión son las necesarias para
implementar todos los circuitos partiendo de la función lógica obtenida de la tabla
de verdad, son degenerativas, es decir degeneran la señal, por lo que acaban
siendo necesarios amplificadores de señal, esto se evita si se emplean en los
circuitos puertas nand o puertas nor, que son puertas regeneradoras de señal o
universales.
Para realizar el cambio de puertas es necesario aplicar los teoremas de morgan.

Si los miramos de derecha a izquierda se puede observar como un producto pasa

a ser la suma negada (nor) de las variables negadas. o una suma pasa a ser un
producto negado (nand) de las variables negadas.
Implementación de funciones a otro tipo de puertas, nand
Se realizará la explicación con un ejemplo.
La función: ya está simplificada, pero todas

sus puertas son and, or y no.
Se aplica a la función dos inversiones, con lo que la función sigue siendo la misma
Se utilizará una de las inversiones para aplicar morgan y convertir las sumas en
productos, desde luego se negarán los grupos que se sumaban.
Para todas las puertas necesarias para realizar el circuito son nand.
IMPLEMENTACIÓN DE FUNCIONES A OTRO TIPO DE PUERTAS, NOR
Se realizará la explicación con un ejemplo.
La función: ya está simplificada, pero todas

sus puertas son and, or y no.
La cuestión es quitar las puertas and, es decir convertirlas en sumas.
Para eso se niega dos veces cada grupo.
Se utiliza una de las negaciones para aplicando morgan convertir el producto

negado en suma de negaciones

Todas las puertas son ya nor, excepto la más externa que es or, para convertirla
en nor únicamente es necesario negar una vez toda la función, mejor, para que
siga siendo la misma se niega dos veces.
EJERCICIO NÚMERO 6
PRENSA HIDRÁULICA Y LÁMPARA DE AVISO
Una prensa ubicada en una línea de producción, se pone en marcha al accionar

tres pulsadores: P1, P2 y P3; de manera simultánea. Si se pulsan únicamente dos
cualesquiera, la máquina funciona, pero se activa una señal luminosa “L”, que
indica una manipulación incorrecta. Por otra parte, cuando se actúe sobre un único
pulsador, también se activará la señal luminosa “L”.
a) Obtener la tabla de verdad y las funciones del sistema lógico.

b) Simplificar las funciones (puesta en marcha de la máquina y encendido
de la lámpara) utilizando Karnaugh.
Dibujar los circuitos utilizando puertas NAND.
Comprobar el buen funcionamiento del circuito en el simulador lógico.
Realiza el circuito eléctrico que haga moverse un cilindro y encenderse una
lámpara siguiendo las consignas del ejercicio.
Comprueba el funcionamiento en el simulador.

EJERCICIO NÚMERO 10
PRENSA HIDRÁULICA Y LÁMPARA DE AVISO

AUTOMATISMOS SECUENCIALES CON GRAFCET
Introducción
• El Grafcet es un método gráfico de modelado de sistemas de control
secuenciales
• Surgió en Francia a mediados de los años 70, y fue creado por una
agrupación de algunos fabricantes de autómatas, en concreto
Telemecanique y Aper, junto con dos organismos oficiales, AFCET
(Asociación Francesa para la Cibernética, Economía y Técnica y ADEPA
(Agencia Nacional para el Desarrollo de la Producción Automatizada).
• Fue homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y con posterioridad
por la Comisión Electrotecnia Internacional ( IEC 848, en 1998).
• Describe la evolución de un proceso que se pretende controlar, indicando
las acciones que hay que realizar sobre dicho proceso y que informaciones
provocan el realizar una u otra acción.
Símbolos normalizados
Etapas
– La evolución de un proceso representada mediante un gráfico
Grafcet, esta formada por una sucesión de etapas que representan cada uno de
sus estados, llevando cada una de ellas asociada una o varias acciones a realizar
sobre el proceso.
– Las etapas se representan con un cuadro y un número o símbolo con un
subíndice numérico en su interior, en ambos casos el número indica el orden que
ocupa la etapa dentro del Grafcet
– Las etapas iniciales, aquellas en las que se posiciona el sistema al iniciarse el
proceso, se representan con un cuadro doble.
1 2
Acción asociada
– Son una o varias acciones a realizar sobre el proceso, cuando la etapa de la
cual dependen dichas acciones se encuentra activada.
– Dichas acciones correspondientes a una etapa, se simbolizan mediante
rectángulos conectados y situados a la derecha de dicha etapa. En el interior de
estos rectángulos se indica, bien de forma literal, bien de forma simbólica, las
acciones a realizar.
2 ACT IVA M 1

En una primera clasificación se puede dividir las acciones en dos tipos :

– Incondicionales : acciones que se ejecutan con solo quedar activadas las etapas
correspondientes.
– Condicionales : son las acciones que necesitan el cumplimiento de una
condición además de la propia activación de la etapa correspondiente.
2 ACT IVA M 1 ACT IVA M2
Clasificación de las acciones en :

– Internas : acciones que se producen en el equipo de control, por ejemplo
temporizaciones, contadores, cálculos matemáticos, etc.
– Externas : las acciones que se producen sobre el proceso, por ejemplo abrir o
cerrar una válvula, activar o desactivar una bomba, etc.
Transición y Condición de transición
– En el diagrama Grafcet, un proceso se compone de una serie de etapas

secuenciales que se activan una tras otra unidas mediante una transición.
– El paso de una etapa a la siguiente se realiza dependiendo de si se cumple o no
la condición de transición entre ellas.
Toda transición lleva asociada una condición de transición o función lógica

booleana que se denomina receptividad, y que puede ser verdadera o falsa.
Se dice que la transición está validada, cuando la etapa o etapas anteriores a la

transición están activadas. El franqueamiento de la transición se producirá si, y
sólo si, la transición esta validada y la receptividad es verdadera.
1 ACT IVA M 1
1 T RANSICI0N
2 ACT IVA M 2
Arco
– Es el segmento de recta que una transición (con su condición de transición) con
una etapa y viceversa, pero nunca dos elemento iguales entre sí. Los arcos
pueden ser o verticales u horizontales, además los arcos verticales deben llevar
una flecha indicando su sentido en el caso de ser este ascendente

Esquema de elementos que componen el Grafcet
ETAPA INICIAL
1
1 T RANSICI0N
ARCO ETAPA
2 ACT IVA M 2
ACCION
2 X1
Reglas de evolución del Grafcet

Reglas
– La etapa inicial de un Grafcet se activan de forma incondicional. Esta situación
inicial se corresponde en general con una situación de reposo.
– Una transición esta en disposición de ser validada cuando todas las etapas
inmediatamente precedentes, unidas a dicha transición , están activadas. La
activación de una transición se produce cuando está validada y la condición de
transición o receptividad es verdadera. Se podría definir una etapa como activable
cuando la transición precedente esta validada.
– Franquear una transición implica la activación de todas las etapas siguientes

inmediatas, y la desactivación de las inmediatas precedentes.
– Transiciones conectadas en paralelo, se activan de forma simultánea si se
cumplen las condiciones para ello.
– Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones sólo están
activas cuando la etapa esta activa.
+
Estructuras base
Grafcet soporta diferentes tipos de estructura secuencial:

– Estructura base: trata conceptos de secuencialidad y concurrencia
– Estructura lógica: trata conceptos de concatenación de estructuras
Estructuras base
• Estructuras de secuencia única
Son estructuras formadas por secuencias de etapas que se van activando
una tras otra, sin interacción con ninguna otra estructura
• Estructuras de secuencia paralela
Son un conjunto de estructuras únicas activadas por una misma
transición de forma simultanea. Después de la activación de las distintas
secuencias su evolución se produce de forma independiente

1 Y1
5 1 2
5 X3 2 Y1 3 Y3
6 3 4
6 X6
4 Y2
SECUENCIA UNICA SECUENCIA PARALELA
Estructuras lógicas
Funciones lógicas OR, AND y saltos condicionales

• Divergencia OR
Se utiliza cuando lo que se trata es de modelar la posibilidad de tomar dos o
más secuencias alternativas a partir de una etapa común.
n1
1
2 X 3 Y
n
2 n2 3
La etapa n pasará a estar activa si estando activa la etapa n1, se satisface la

condición de transición o receptividad x. De igual forma la etapa n2 pasará a estar
activa si estando activa la etapa n1 se satisface la condición de transición o
receptividad y.
• Convergencia OR
La etapa n1 pasará a estar activa, si estando activa la etapa n se satisface la

condición de transición o receptividad x; o si estando activa la etapa n2 se
satisface la condición de transición o receptividad y.

n 1 n2 2
2 X 3 Y
n1
3
Divergencia AND
– Permite la implementación de procesos concurrentes síncronos, de forma que

dos o más subprocesos del sistema, representados por las secuencias paralelas,
pueden activarse de forma sincronizada.
n1
1
2 d + c
n n2
2 3
La etapa n2 y n pasarán al estado activo, si estando activa la etapa n1 se satisface

la condición de transición o receptividad d+c
Convergencia en AND

n n2
1 2
2 X
n1 3
La etapa n1 pasará a estar activa, si estando las etapas n-1 y n-2 activas se
satisface la condición de transición o receptividad x
Implementación del Grafcet sobre A.P.I
Diagrama Grafcet que representa el proceso Þ en un algoritmo de control y su

posterior programación sobre un API.
Para ello a cada una de las etapas en las que se divide el Grafcet se le asocia una
variable interna.
La condición de transición es la encarga de activar la etapa siguiente y desactivar
la anterior; para ello se utilizan las instrucciones Set y Reset que poseen todos los
autómatas programables.
REPRESENTACIÓN DE ESQUEMAS CON GRAFCET
Los esquemas empleados en la elaboración de programas para autómatas, son

similares, básicamente, a los utilizados en el control eléctrico con relés, neumático.
Por lo tanto, una de las maneras de programar, es, realizar el esquema eléctrico
como si el mando fuese a realizarse de esa manera, para posteriormente convertir
el esquema a la nemotecnia del autómata que se vaya a utilizar.
Otra manera de hacerlo que se estudiará más adelante es realizar el grafcet que
controle la instalación para posteriormente convertirlo, utilizando las ecuaciones de
las etapas (sobre todo al principio) al lenguaje del autómata.
No obstante, los autómatas tienen funciones específicas y muy potentes, que será
necesario aprender a utilizar con el fin de obtener un mayor rendimiento de los
mismos.
Otra cuestión básica que habrá que tener en cuenta antes de comenzar a editar el
programa es el mapa de memorias del autómata que se va a utilizar, es decir,
saber qué números (canales, registros, marcas, etc.) se deben utilizar para las
entradas, salidas, y el resto de los elementos que se utilizarán.

También es imprescindible respetar las reglas básicas de edición de estos

esquemas (ladder – escalera) con el fin de que funcionen correctamente
L1 L2 L3
1 M
CONDICION MARCHA 10 Amp.
1 0 Am 10
p . Am p.
BOTONERAS
3 K2
2 K1
P
2 T / X3 /1 0 s/
K1 K1 K1 K3 K3 K3
4 K3
5 P FR FR FR
CONDICION PARADA
K2 K2 K2
CONTROL DE UN MOTOR TRIFASICO

AUTOMATISMOS SECUENCIAL CON GRAFCET
ELABORADO POR: LUIS B. GOMEZ FLORES
VERIFICADO EN EL AUTOMATION STUDIO
M OT OR

A0 A1 B0 B1 C0 C1
1 MARCHA
VB VB VB
2 X-1
Y-1 Y-2 Z-1 Z-2
X-1 X-2
2 A1
3 X-2
3 A0
FRL 4 Y-1
4 B1
5 Y-2
AUTOMATISMO SECUENCIAL
CON GRAFCET M ARCHA 5 B0
CONTROL DE TRES CILINDROS
ELABORADO EN EL AUTOMATION STUDIO
POR: LUIS B. GOMEZ FLORES 6 Z-1
6 C1
7 Z-2
7 C0

CILINDRO_A A1 A2 CILINDRO_B B1 B2
1 M1 3 M2
EMPIEZA EL CICLO EMPIEZA EL CICLO VAL 5/2 VAL 5/2
2 AVAN_1 4 AVAN_3
AVAN_1 RET_2 AVAN_3 RET_4
2 A2 4 B2 R S R S
RETORNO CA RETORNA CB
3 RET_2 5 RET_4
5 A1 6 B1
FIN DEL CICLO FIN DEL CICLO
M1 ACOMETIDA
UNIDAD DE MANT E NIMIENTO
M2
DISEÑO DE UN AUTOMATISMO SECUENCIAL CON GRAFCET

SE CONTROLA EL AVANCE Y RETORNO DE DOS CILINDROS
DIBUJADO EN EL AUTOMATION STUDIO
CILINDRO_A A1 A2 CILINDRO_B B1 B2
4 M
VAL 5/2 VAL 5/2
2 AVAN_1 4 AVAN_3
AVAN_1 RET_2 AVAN_3 RET_4
1 A2 2 B2 R S R S
RETORNO CA RETORNA CB
3 RET_2 5 RET_4
5 A1 AND B1
ACOMETIDA
UNIDAD DE MANTENIMIENTO
M LBGF
DISEÑO DE UN AUTOMATISMO SECUENCIAL CON GRAFCET

SE CONTROLA EL AVANCE Y RETORNO DE DOS CILINDROS
DIBUJADO EN EL AUTOMATION STUDIO

A A0 A1 B B0 B1 C C0 C1
1 MARCHA
2 Y_1
Y _1 Y_3 Y_4 Y_5

Y_2 Y_6
2 A1
3 Y_3
3 B1
4 Y_2 Y_4
4 A0 AND B0
5 Y_5
AUTOMATISMO SECUENCIAL CON GRAFCET

5 C1 LA SECUENCIA DE MOVIMIENTO ES: A+,B+,A-B-,C+,C-
DISEÑADO POR: LUIS B. GOMEZ FLORES
FRL
6 Y_6
MARCHA
6 C0

CONTROL DE UN ASCENSOR DE 2 PLANTAS

AUTOMATISMO REALIZADO CON GRAFCET
DISEÑADO POR; LUIS B. GOMEZ FLORES
1
1 I4 * I3 3 I4 * I2 5 I5 * I3 6 I6 * I1 9 I5 * I1 11 I6 * I2
2 Q1 3 Q1 4 Q1 5 Q2 6 Q2 7 Q2
2 I6 4 I5 8 I6 7 I4 10 I4 12 I5
Q1
FR
L1
2 Amp. Q1
FR
L2 M1
2 Amp. Q1
FR
L3
2 Amp.

EJERCICIO 1
Se trata de llevar a cabo la automatización de unos ciclos fijos de una grúa, los
ciclos están representados en la siguiente figura.
Para realizar los movimientos de la grúa contaremos con dos motores de doble
sentido de giro, los cuales se controlarán mediante contactores. Un motor será
controlado por los contactore s de arriba y abajo (KM_UP y KM_DOWN
respectivamente), y el otro motor será controlado por los contactores izquierda y
derecha (KM_LEFT y KM_RIGHT respectivamente). Para guiarnos en las
posiciones extremas, como siempre utilizaremos tal y como se indica en la figura,
finales de carrera (FC1, FC2, FC3 y FC4).
Describiré a grandes rasgos los ciclos y su modo de funcionamiento.
CICLO1:
Partiendo de la posición FC1 y FC3 (es decir abajo y a la izquierda), primeramente
subiremos la grúa hasta FC2, y una vez hecho esto moveremos la grúa hacia la
derecha, hasta FC4. Una vez llegado ahí, bajaremos la grúa hasta FC1 de nuevo.
Finalizaremos aquí el ciclo1.
CICLO2:
Partiendo de la posición FC1 y FC4 (es decir abajo y a la derecha), subiremos la
grúa hasta FC2, y una vez hecho esto moveremos la grúa hacia la izquierda, hasta
FC3. Una vez llegado ahí, bajaremos la grúa hasta FC1 de nuevo. Finalizamos el
ciclo2.
Entre el ciclo 1 y el ciclo 2 hay que esperar un tiempo determinado.
El ciclo comenzará dándole a un pulsador de marcha o inicio.

SOLUCION CON GRAFCET
1 M * FC1 * FC3
2 KM 1
2 FC2
3 KM 3
3 FC4
4 KM 2
4 FC1
5 T / X5 /5 s/
6 KM 1
6 FC2
7 KM 4
7 FC3
8 FC1


Automatismos Secuenciales Con Grafcet

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Son dispositivos que sustituyen al operador humano en algunas tareas.

Se utilizan muy variadas tecnologías: neumática, mecánica, hidráulica, eléctrica y

ELEMENTOS DE ENTRADA: envían información al circuito.

CIRCUITO DE MANDO: teniendo en cuenta el valor de los elementos de entrada,

ELEMENTOS DE POTENCIA: son los que gobiernan y dirigen a los actuadores,

ELEMENTOS DE SEÑALIZACIÓN: ofrecen información al operario de la situación

ALIMENTACIÓN: suministra la energía necesaria.

1. SISTEMAS DE NUMERACIÓN POSICIONALES.

NOTACIÓN POLINÓMICA: 5 ⋅ 10 + 3 ⋅ 10 + 8 ⋅ 10 = 500 + 30 + 8

AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES

2. SISTEMAS DE NUMERACIÓN BINARIO.

Tiene la ventaja de que es muy fácil de implantar por procedimientos mecánicos,

ESTADO 1 V arriba pulso on ....

16 bits reciben la denominación de WORD, palabra.

A cada combinación de símbolos en sistema binario le corresponde o representa

El código más utilizado es el BCD (decimal codificado en binario)

Para representar los 10 signos del sistema de numeración decimal en cualquier

AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES

Un álgebra es una estructura matemática dotada de axiomas y operaciones.

El álgebra de Boole es un ente matemático abstracto definido por un conjunto A =

AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES

TEOREMAS DEL ÁLGEBRA DE BOOLE.

Cuando se describe una OPERACIÓN LÓGICA, se especifica el SÍMBOLO de la

La tabla de verdad es una representación gráfica de todas las posibles

AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES

AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES

PUERTA LÓGICA "NO" (NOT)

PUERTA LÓGICA "NAND" - "NO Y"

AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES

Efectúa el producto lógico de las variables de entrada, invirtiendo el resultado

LÓGICA "NOR" - "NO OR"

Efectúa la suma lógica de las variables de entrada, invirtiendo el resultado

AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES

PUERTA LÓGICA "EXOR" - "O EXCLUSIVA"

La salida se activa, es decir se pone a “1” cuando la situación de las entradas

AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES

Queda definida por su tabla de verdad.

Y también por su expresión algebraica.

En este primer ejercicio se trata de implementar circuitos sencillos, con puertas

En el ejercicio se comprueba que el circuito lógico y eléctrico funcionan a la vez,

AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES

AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES

En este ejercicio se realizan tres circuitos correspondientes los tres a la tabla de

AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES

En este ejercicio se va a comprobar que las dos expresiones obtenidas de una

En el ejercicio se parte de la tabla de verdad de la figura.

Sus expresiones algebraicas son:

PRIMERA FORMA CANÓNICA (SUMA DE PRODUCTOS):

SEGUNDA FORMA CANÓNICA (PRODUCTO DE SUMAS)

AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES

La solución será implementar los dos circuitos lógicos correspondientes a las

En esta solución se ha realizado el de la primera forma canónica, puedes tú hacer

AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES

En este ejercicio se comprobará que el circuito obtenido de una tabla de verdad,

Partiendo de la tabla de verdad, se obtiene la función en la primera forma

Después de utilizar el diagrama de Karnaugh para realizar la simplificación, la

AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES

La solución será implementar los dos circuitos lógicos correspondientes a las

En la solución sólo se ha realizado el circuito eléctrico de la función simplificada.

IMPLEMENTACIÓN DE FUNCIONES A OTRO TIPO DE PUERTAS, NAND O

Para realizar el cambio de puertas es necesario aplicar los teoremas de morgan.

AUTOMATISMOS COMBINACIONALES Y SECUENCIALES