Universidad Tecnológica de Coahuila

Paola Fraustro Villareal

Cairo Julián Rodriguez Gámez

Cesar Adrián Vázquez Calvillo

REPORTE
(Práctica cajas y led)

4MTROBC

Introducción a la robótica
  Lista de comandos de programación
10 REM MELFABASIC_IV
20 MOV P1
30 MOV P2
31 HCLOSE 1
32 DLY 3
33 MOV P3
34 MOV P4
35 MOV P5
36 HOPEN 1
37 DLY 3
38 MOV P1
39 MOV P5
40 HCLOSE 1
41 DLY 3
42 MOV P7
43 MOV P8
44 MOV P9
45 MOV P10
46 HOPEN 1
47 END
 Práctica con una caja, un sensor de color y un led, en la
cual su funcionamiento consiste, cuando el sensor de
color detecta la caja el led enciende, moviendo la caja con
el brazo robótico a cualquier otro lugar al no detectar el
sensor la caja el led se apaga.
  Lista de comandos de programación
10 REM MELFABASIC_IV
20 MOV P2
30 MOV P3
40 MOV P4
50 MOV P5
51 HCLOSE 1
52 DLY 3
53 MOV P6
54 MOV P7
55 HOPEN 1
56 DLY 3
57 MOV P8
58 MOV P9
59 MOV P10
60 MOV P11
61 HCLOSE 1
62 DLY 3
63 MOV P12
64 MOV P13
65 HOPEN 1
66 DLY 3
67 MOV P14
68 MOV P15
69 END
 Práctica con una caja y dos mesas, en la cual su
funcionamiento consiste en llevar la caja de la mesa 1 a la
mesa 2, dejar la caja y regresar a home el brazo robótico
para posteriormente ir de nuevo por la caja a la mesa 2,
tomarla y llevarla a la mesa 1 y regresar a home una vez
más.
Conclusiones:
 Cairo: Al elaborar estas prácticas logramos aplicar conocimientos
vistos en clases como lo fue el comunicar nuestro sensor a nuestro led
con la finalidad de que cuando este estuviera detectando mandara una
señal de verdadero y encendiera el led, caso contrario en el cual al no
detectar el sensor el led se apagaría, esto gracias a las conexiones de
entradas y salidas que realizamos en el apartado de Model Explorer,
además en la programación utilizamos comandos como HOPEN para
abrir el gripper o HCLOSE para cerrar, un DLY 3 como retraso y por
ultimo un par de movimientos en el brazo robótico que guardamos como
posiciones que ayudaron a mover la caja.

 Cesar: En estas prácticas aprendimos a cómo mover una caja de un

lugar a otro, con posiciones pre guardadas del brazo robótico, de igual
manera algunos comandos como el HCLOSE que nos sirvió para cerrar
el gripper al momento de ir por la caja o el HOPEN para abrir y dejar la
caja en las mesas, de igual forma como vimos en clase la comunicación
de un sensor de color al detectar una caja manda una señal y un led se
enciende, esto gracias a la conexión de entradas y salidas.