DISEÑO DE

INSTALACIONES DE
MANUFACTURA
DISEÑO DEL PRODUCTO
(MECATRÓNICO)
Autor: Ángel Eugenio Cárdenas Cadme
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MECATRONICA COMO METODOLOGIA

Es una metodología usada

para el diseño optimo de
productos
electromecánicos.
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INTRODUCCIÓN DISEÑO
MiIlitar

Aplicación
Órtesis Medico
Diario
(Exoesqueleto)

Soporte
Trabajo
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MECHATRONICS DESIGN
Sequential ELECTROMECHANICAL Concurrent
approach SYSTEM DESIGN approach

HISTORICALLY, THE MAJOR DRAWBACK OF DESIGN – BY – DISCIPLINE APPROACH IS:

FIXING THE DESIGN AT VARIOUS POINTS IN THE SEQUENCE. NEW CONSTRAINTS ARE
CREATED AND PASSED ON TO THE NEXT DISCIPLINE.
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MECHATRONICS APPROACH – INTEGRATED FIELDS

Fuente: Devdas Shetty, Mechatronics System Design, 2011

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PROBLEMAS INTEGRADOS AL DISEÑO DE

SISTEMAS MECATRÓNICOS
Una importante característica de los elementos y sistemas mecatrónicos es
su inteligencia incorporado como resultado de la combinación precisa entre
la ingeniería mecánica y la ingeniería eléctrica, con la programación en
tiempo real incorporada al proceso de diseño.

La integración es realizada a través de la combinación de hardware

(componentes) y software (procesamiento de información).
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HARDWARE Y SOFTWARE – INTEGRACIÓN EN EL

PROCESO DE DISEÑO
Hardware Integration: resulta del diseño del sistema mecatrónico
como un sistema general y de unir los sensores, actuadores y
microcomputadoras al sistema mecánico.
Software Integration: Se basa en funciones avanzadas de control.

Fuente: Devdas Shetty, Mechatronics System Design, 2011

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DISEÑO DE SISTEMAS MECATRÓNICOS –

CONSIDERACIONES (1)
El primer paso en el desarrollo enfocado de los sistemas mecatrónicos
es analizar las necesidades del cliente y el entorno técnico en el que
se integra el sistema.

Los sistemas complejos diseñados para resolver problemas tienden

a ser una combinación de partes mecánicas, eléctricas, fluidos y
termodinámicas, con hardware en forma digital y analógica,
coordinado por un software complejo.
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DISEÑO DE SISTEMAS MECATRÓNICOS –

CONSIDERACIONES (2)
Los sistemas mecatrónicos recopilan datos de su entorno técnico mediante
sensores.

El siguiente paso es utilizar métodos elaborados de modelado y descripción

para cubrir todas las sub-areas de este sistema de manera integrada.

Incluir una descripción efectiva de las interfaces necesarias entre

subsistemas en una etapa temprana.
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DISEÑO DE SISTEMAS MECATRÓNICOS –

CONSIDERACIONES (3)
Los datos se procesan e interpretan, lo
que conduce a acciones llevadas a cabo
por los actuadores.

Las ventajas de los sistemas

mecatrónicos son ciclos de desarrollo
más cortos, menores costos y mayor
calidad.
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DISEÑO DE SISTEMAS MECATRÓNICOS –

CONSIDERACIONES (4)
La ingeniería concurrente dentro del proceso de diseño y manufactura
genera ventajas para un proceso más eficiente, como:

-Mejor definición del producto sin cambios tardíos.

-Diseño para fabricación y montaje realizado en la etapa inicial de diseño.
-Proceso sobre cómo el desarrollo del producto está bien definido.
-Mejores estimaciones de costos.
-Disminución de las barreras entre diseño y fabricación
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DISEÑO DE SISTEMAS MECATRÓNICOS –

CONSIDERACIONES (5)
Alta
Calidad
Plazos o
Robustez tiempos de
comercialización

Principios
ingeniería
concurrente

Bajo Satisfacción
del cliente
costo
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DISEÑO DE SISTEMAS MECATRÓNICOS –

CONSIDERACIONES
El enfoque tradicional de diseño es un enfoque de ingeniería secuencial.

Por ejemplo de acuerdo a los resultados de una encuesta de proyectos

dependientes de software los resultados fueron:
31.1% de tasa de cancelación para proyectos de desarrollo de software.
22.2% de tiempo extras sobre el planificado para proyectos completados.
16.2% de todos los proyectos de software se completaron a tiempo y
dentro del presupuesto.

Los costos de mantenimiento excedieron el 200% de los costos iniciales de

desarrollo para el software entregado
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DISEÑO DE SISTEMAS MECATRÓNICOS –

CONSIDERACIONES (5)
En Boston – USA, el Grupo Aberdeen Rentabilidad

Costos de
desarrollo Costo del
producto

Fechas de
Calidad
lanzamiento
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DISEÑO DE SISTEMAS MECATRÓNICOS –

CONSIDERACIONES
El grupo Aberdeen identificó que las mejores compañías(best-in-class) desarrolladoras de productos
son aquellas que:
- 2.8 de las veces las probabilidades de retrasos se centra al comunicar cuidadosamente los
cambios de diseño en todas las disciplinas.
- 3.2 de las veces las probabilidades de retrasos se involucran con asignar requisitos de
diseño a sistemas, subsistemas y componentes específicos.
- 7.2 de las veces más propensas a los retrasos se debe a validar digitalmente el
comportamiento del sistema con la simulación de componentes mecánicos, eléctricos y de software
integrados.

Un factor importante en este enfoque secuencial es la naturaleza

intrínsecamente compleja del diseño de un sistema multidisciplinario.
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DISEÑO DE SISTEMAS MECATRÓNICOS –

CONSIDERACIONES
Mantenibilidad
Facilidad de
servicio

Capacidad de
Confiabilidad
actualización

Entrega
Ciclo Desechabilidad
de vida
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DISEÑO DE SISTEMAS MECATRÓNICOS –

CONSIDERACIONES
Entrega: Tiempo, costo y medio.
Confiabilidad: tasa de falla, materiales y tolerancias.
Mantenibilidad: diseño modular
Facilidad de servicio: diagnóstico a bordo, pronósticos y diseño
modular.
Capacidad de actualización: compatibilidad futura con diseños
actuales.
Desechabilidad: reciclaje y eliminación de materiales peligrosos.
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ESQUEMATIZACIÓN DEL PROCESO DE DISEÑO DE

SISTEMAS MECATRÓNICOS

• El proceso de diseño consta de tres

fases/pasos:
 Modelado y simulación,
 Creación de prototipos y
 Despliegue/implementación
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CARACTERÍSTICAS IMPORTANTES DEL DISEÑO DE

SISTEMAS MECATRÓNICOS 1
Modelado: diagrama de bloques o interfaz visual para crear modelos de comportamiento
intuitivamente comprensibles de fenómenos físicos o abstractos. La capacidad de encapsular la
complejidad y mantener varios niveles de complejidad del subsistema es útil.
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CARACTERÍSTICAS IMPORTANTES DEL DISEÑO DE

SISTEMAS MECATRÓNICOS 1
Simulación: métodos numéricos para resolver modelos que contienen ecuaciones diferenciales,
discretas, híbridas, parciales e implícitas no lineales (así como lineales). Debe tener un bloqueo para la
operación en tiempo real y ser capaz de ejecutarse más rápido que en tiempo real.
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CARACTERÍSTICAS IMPORTANTES DEL DISEÑO DE

SISTEMAS MECATRÓNICOS 1
Gestión de proyectos: base de datos para mantener la información del proyecto y los modelos de
subsistema para su eventual reutilización.
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CARACTERÍSTICAS IMPORTANTES DEL DISEÑO DE

SISTEMAS MECATRÓNICOS 1

Diseño: Métodos numéricos

para la optimización restringida de
funciones de rendimiento basadas
en parámetros y señales del
modelo. El tipo de cálculo Monte
Carlo también es deseable.
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CARACTERÍSTICAS IMPORTANTES DEL DISEÑO DE

SISTEMAS MECATRÓNICOS 1
Análisis: métodos numéricos para el
diseño de dominio de frecuencia, dominio
de tiempo y dominio complejo.

Interfaz en tiempo real: se utiliza una

tarjeta enchufable para reemplazar parte
del modelo con hardware real al
conectarse con actuadores y sensores.
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CARACTERÍSTICAS IMPORTANTES DEL DISEÑO DE

SISTEMAS MECATRÓNICOS 1
Generador de código: produce código fuente eficiente de alto nivel a partir
del diagrama de bloques o la interfaz de modelado visual. El código de
control se compilará y se usará en el procesador incorporado. El lenguaje
suele ser C.

Interfaz de procesador integrada: el procesador integrado reside en el

producto final. Esta característica proporciona comunicación entre el proceso
y el entorno de creación de prototipos asistido por computadora. Esto se
llama un prototipo de sistema completo.
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SIMULACIÓN DE HARDWARE / HARDWARE-IN-

THE-LOOP SIMULATION
• En el paso de creación de prototipos,
muchos de los subsistemas no
informáticos del modelo se
reemplazan con hardware real.

• Los sensores y actuadores

proporcionan las señales de interfaz
necesarias para conectar los
subsistemas de hardware al modelo.
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SIMULACIÓN DE HARDWARE / HARDWARE-IN-

THE-LOOP SIMULATION
• Los modelos resultantes son en
parte matemáticos y en parte reales.

• Debido a que la parte real del

modelo evoluciona inherentemente
en tiempo real y la parte matemática
evoluciona en tiempo simulado, es
esencial que las dos partes estén
sincronizadas.
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SIMULACIÓN DE HARDWARE/HARDWARE-IN-THE-
LOOP SIMULATION
• El proceso de fusión y sincronización
de la información del modelo, el
sensor y el actuador se denomina
interfaz en tiempo real o simulación
de hardware en el bucle y es un
ingrediente esencial en el entorno
de modelado y simulación.
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CONFIGURACIONES PARA LA SIMULACIÓN DE

HARDWARE
 Modifique el diseño del sistema
de control sujeto a errores no
modelados del sensor, el
actuador y la maquinaria.
 Evaluar la validez del modelo de
proceso.
 Evaluar los efectos de la
transmisión de datos en el
diseño.
 Evaluar los efectos del hardware
de procesamiento de señal real.

Fuente: Devdas Shetty, Mechatronics System Design, 2011

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CONFIGURACIONES PARA LA SIMULACIÓN DE

HARDWARE
LA TABLA ANTERIOR ASUME LAS SIGUIENTES 6 FUNCIONES:
Control: Los algoritmos de control en forma de software ejecutable.
Computadora Integrada: las computadoras integradas utilizadas en el producto.
Sensores.
Actuadores
Proceso: hardware del producto excluyendo sensores, actuadores y la computadora integrada.
Protocolo (opcional): para aplicaciones de control distribuido basado en bus de datos.

Fuente: Devdas Shetty, Mechatronics System Design, 2011

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MECHATRONICS APPROACH – KEY ELEMENTS

Fuente: Devdas Shetty, Mechatronics System Design, 2011

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TEMAS A PREPARAR DE LA SIGUIENTE SESIÓN:

SISTEMAS EMPRESA, SISTEMAS DE PRODUCCIÓN Y DISEÑO DE PROCESO

DISEÑO ESBELTO Y PENSAMIENTO ESBELTO

CONCEPTOS, FUNDAMENTOS, ANÁLISIS, EJEMPLOS APLICACIONES

 ELEMENTOS MECATRÓNICOS CLAVES
• Dentro del aspecto de los elementos clave involucrados en el
diseño de sistemas mecatrónicos es vital reconocer los principios
físico-matemáticos de funcionamiento de cada sistema para su
correcta aplicación, entre los cuales los sistemas clave son:
Sistemas de Información
Sistemas mecánicos
Sistemas eléctricos
Sensores y Actuadores
Interfaz de tiempo real
 KE - SISTEMAS DE INFORMACIÓN

• Incluye todos los aspectos referentes a las

transmisión de información, involucrando las 4
disciplinas principales:
 Sistemas de comunicación,
 Procesamiento de señales,
 Sistemas de control y
 Métodos numéricos.

• En aplicaciones mecatrónicas los factores de vital

importancia son:
 Modelado,
 Simulación,
 Control automático y
 Métodos numéricos para la optimización.
 KE - SISTEMAS DE INFORMACIÓN

Modelado: Es el proceso de representar el

comportamiento de un sistema real mediante una
colección de ecuaciones matemáticas y lógica.
Simulación: Es el proceso de resolver el modelo y se
realiza en una computadora, el cual se puede dividir en
tres secciones: inicialización, iteración y terminación.
 KE - SISTEMAS DE INFORMACIÓN

• Pasos involucrados en la simulación:

– Inicialización: las ecuaciones para cada uno de los bloques deben clasificarse de
acuerdo con el patrón en el que se han conectado los bloques.
– Iteración: resuelve cualquier ecuación diferencial presente en el modelo utilizando
integración numérica y / o diferenciación. La mayoría de los métodos empleados
para la solución numérica de ecuaciones diferenciales ordinarias se basan en el uso
de polinomios aproximados, que se ajustan a una expansión truncada de la serie
Taylor de la ecuación diferencial ordinaria.
– Terminación: La sección de visualización de una simulación se utiliza para presentar
y publicar el proceso de salida. La salida puede guardarse en un archivo, mostrarse
como una lectura digital o mostrarse gráficamente como un gráfico, un gráfico de
franjas, una lectura de medidor o incluso como una animación
 KE - SISTEMAS DE INFORMACIÓN
Métodos numéricos para la optimización: La optimización
resuelve el problema de distribuir recursos limitados a través
de un sistema que se satisfagan aspectos pre-especificados de
su comportamiento.
 En mecatrónica, la optimización se utiliza principalmente para
establecer la configuración óptima del sistema. Sin embargo, también
se puede aplicar a otros temas, como:
Identificación de trayectorias óptimas
Diseño del sistema de control
Identificación de parámetros del modelo
 KE - SISTEMAS MECÁNICOS

• Los sistemas mecánicos están relacionados con el

comportamiento de la materia bajo la acción de fuerzas.
Dichos sistemas se clasifican en rígidos, deformables o de
naturaleza fluida.
• La mecánica newtoniana proporciona la base para la
mayoría de los sistemas mecánicos y consta de tres
conceptos independientes y absolutos: espacio, tiempo,
masa y fuerza.
 KE - SISTEMAS MECÁNICOS

• La mayoría de las aplicaciones mecatrónicas involucran sistemas de cuerpo rígido, y el

estudio de tales sistemas se basa en las siguientes seis leyes fundamentales:
 Primera ley de Newton.
 Segunda ley de Newton.
 Tercera ley de Newton.
 Ley de gravitación de Newton.
 Ley de paralelogramo para la adición de fuerzas: dos fuerzas que actúan sobre una partícula
pueden ser reemplazadas por una sola fuerza resultante obtenida dibujando la diagonal del
paralelogramo con lados iguales a cada una de las dos fuerzas.
 Principio de transmisibilidad: el punto de aplicación de una fuerza externa que actúa sobre
un cuerpo (estructura) puede transmitirse a cualquier lugar a lo largo de la línea de acción
de la fuerza sin afectar las otras fuerzas externas (reacciones y cargas) que actúan sobre ese
cuerpo. Esto significa que no hay cambio neto en el efecto estático sobre ningún cuerpo si el
cuerpo está en equilibrio.
 KE - SISTEMAS ELÉCTRICOS

• Los sistemas eléctricos se preocupan por el comportamiento de tres

cantidades fundamentales: carga, corriente y voltaje (o potencial).
• Los sistemas eléctricos son una parte integral de una aplicación
mecatrónica. Los siguientes componentes eléctricos se encuentran
con frecuencia en tales aplicaciones:
– Motores y generadores
– Sensores y actuadores (transductores)
– Dispositivos de estado sólido que incluyen computadoras
– Circuitos (acondicionamiento de señal y adaptación de impedancia, incluidos
amplificadores)
– Dispositivos de contacto (relés, disyuntores, interruptores, anillos colectores,
contactos de mercurio y fusibles)
 KE - SISTEMAS ELÉCTRICOS
• En el análisis de circuitos AC y DC se implican dos condiciones:
– El potencial en cualquier punto del cable es el mismo.
– Los cables no almacenan carga, por lo que la corriente que ingresa al
cable es igual a la corriente que lo deja.
 KE - SISTEMAS ELÉCTRICOS

• El análisis de circuito es el proceso de calcular

todos los voltajes y corrientes en un circuito
dado el diagrama del circuito y una descripción
de cada elemento, este proceso esta basado en
las dos leyes fundamentales de Kirchhoff.
 Ley de corriente de Kirchhoff: la suma de todas las
corrientes que ingresan a un nodo es cero.
 Ley de voltaje de Kirchhoff: la suma de todas las
caídas de voltaje alrededor de un circuito cerrado
es cero.
 KE - SENSORES Y ACTUADORES
• Sensores: Son requeridos para controlar el rendimiento de las
máquinas y los procesos. Usando una colección de sensores,
uno puede monitorear una o más variables en un proceso.
• Algunas de las variables de medición más comunes en los
sistemas mecatrónicos son temperatura, velocidad, posición,
fuerza, torque y aceleración. Al medir estas variables, varias
características se vuelven importantes: la dinámica del sensor,
la estabilidad, la resolución, la precisión, la robustez, el tamaño
y el procesamiento de la señal.
 KE - SENSORES Y ACTUADORES

• Actuadores: son otro componente importante de un sistema

mecatrónico que implican una acción física en el proceso, como la
expulsión de una pieza de trabajo desde un sistema transportador
iniciado por un sensor.
• Los actuadores suelen ser eléctricos, mecánicos, de fluido o
neumáticos. Transforman las entradas eléctricas en salidas mecánicas
como la fuerza, el ángulo y la posición. Los actuadores se pueden
clasificar en tres grupos generales:
– Actuadores electromagnéticos (Motores eléctricos de CA y CC, motores paso
a paso, electroimanes)
– Actuadores de potencia fluida (Hidráulica, neumática)
– Actuadores no convencionales (Piezoeléctrico, magneto-estrictivo, metal de
memoria)
 KE – INTERFAZ EN TIEMPO REAL

• En mecatrónica, el objetivo principal del

sistema de interfaz en tiempo real es
proporcionar funciones de adquisición y
control de datos para la computadora, el
propósito es reconstruir una forma de onda
del sensor como una secuencia digital y
ponerla a disposición del software de la
computadora para su procesamiento.
• La interfaz en tiempo real incluye
conversión de analógico a digital (A/D) y
digital a analógico (D/A), circuitos de
acondicionamiento de señal analógica y
teoría de muestreo.
 Concurrent Approach

Fuente: https://www.researchgate.net/figure/Concurrent-engineering-design-2-INNOVATIONS-
IN-CONCU-RRENT-FURNITURE-ENGINEERING-3D_fig1_311614403
 Ingeniería Concurrente
• https://www.youtube.com/watch?v=c__HhqzVezY
• https://www.youtube.com/watch?v=W6AB4fB1BG4

• https://www.youtube.com/watch?v=Z8YKhxBh5ZA
• https://www.youtube.com/watch?v=igWfQpxI100
 Requerimientos de máquinas actuales

Fuente: https://es.slideshare.net/Mecatron-ica/topico-selecto-de-ingenieria-sistemas-
mecatronicos-esime-ica-ipn, 2014,
 Enfoque mecatrónico para el diseño

Fuente: https://es.slideshare.net/Mecatron-ica/topico-selecto-de-ingenieria-sistemas-
mecatronicos-esime-ica-ipn, 2014
 Áreas de Aplicación

Fuente:
 Metodologías – DFMA - Generalidades
• DFMA: Diseño para la fabricación y ensamble.
– Permite analizar en forma sistemática cualquier diseño.
– Propone posibles modificaciones del diseño existente reduciendo al
menor numero de piezas y tiempo de montaje.
 DFMA – Principios

• Diseño de un componente base

• Diseño Modular
• Operaciones de montaje en una sola dirección, en lo posible, verticalmente
• Potenciar el uso de componentes multifuncionales
• Eliminar ajustes cuando sea posible
• Diseño de componentes que permita el auto posicionamiento de los mismos
• Proveer el acceso directo a los sub-montajes
• Minimizar los niveles de ensamblado
• Facilitar la orientación de los componentes hacia la mas simétrico posible.
 Metodologías - DFMA
– Técnicas orientadas a la mejora del diseño o rediseño del producto.
– Objetivo principal mejorar los aspectos de la fabricación, ensamblaje
y controles respetando las funciones esenciales del producto.
– Logra la simplificación de la estructura del producto por medio de la
optimización del diseño , considerando el impacto de las decisiones
de diseño sobre la facilidad de fabricación como del ensamblaje.
 Metodologías - DFMA
• John Deere:

– Reducir los costos de piezas y aumentar la fiabilidad del producto. Es

en lo que el DFMA nos ayuda.
 Metodologias – DFMA - Etapas
• Diseño para el montaje (DFA)
• Diseño para la fabricación (DFM)

• DFA: reduce la complejidad de un producto consolidando

piezas en diseños elegantes y de funcionamientos múltiples.
• DFM: permite la rápida identificación del costo de producir el
nuevo diseño, comparándolo con el diseño original.
 Metodologias – DFMA - Etapas

Fuente: Ingenieros Alfredo Gonzalez, Luis Alonzo, Jaime Marquez, 2019

 Metodologías – DFA

• Pautas:
• Diseñar para la separación simple y la manipulación simple
• Diseñar para la manipulación con el uso de cualquier mano.
• Evitar requerir una fuerza o una reorientación específica
• Diseñar piezas estables, que mantienen la forma, bajo su propio peso.
• Evitar diseños de partes que requieran las dos manos para su manipulación.
• Evitar diseños de partes que requieran la manipulación cuidadosa para prevenir lesión al
operario durante el ensamble
• Evitar el diseño de partes para la manipulación con el uso de pinzas lo que incrementa el
tiempo de ensamble
• Evitar que el trabajador deba confiar en la detección táctil durante el acoplamiento y
ajuste de elementos.
• Evitar el acceso obstruido o complejo para el montaje de elementos.
 Metodologías – DFA – Ejemplos

• Diseño adaptado a un ensamblaje rápido:

Fuente: Ingenieros Alfredo Gonzalez, Luis Alonzo, Jaime Marquez, 2019

 Metodologías – DFMA - Importancia

Fuente: Ing. Lara Escamilla Ramón Ernesto, 2014

 Metodologías – DFMA - Importancia

Fuente: Ingenieros Alfredo Gonzalez, Luis Alonzo, Jaime Marquez, 2019

Metodologías – DFMA – Proceso de diseño

Fuente: Ingenieros Alfredo Gonzalez, Luis Alonzo, Jaime Marquez, 2019

 DFMA – Interacción Sinérgica

Fuente: Ingenieros Alfredo Gonzalez, Luis Alonzo, Jaime Marquez, 2019

 Metodologías – DFMA - Costos
• Reduce los altos costos:
– Menos material a inventariar
– Menos estaciones de ensamblaje
– El equipo de ensamblaje es menos automatizado
– Las etapas de fabricación son menos especializadas
– Menos papel y dibujos
– Menos puesto de trabajo
– Menos herramientas para el ensamblaje y accesarizado.
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