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ELABORACIÓN ROBOT SOCCER
Lliguin Ambato Giustinne Solange, Domínguez Orozco Carlos Julio, Moyón Satán Jeshica Yadira
Escuela Superior Politécnica del Chimborazo 060155 –– Riobamba-Ecuador
giustinne.lliguin@espoch.edu.ec, carlos.dominguez@espoch.edu.ec, jeshica.moyon@espoch.edu.ec
Abstract – This document describes the progressive progress in
the development of a competition soccer robot considering the
requirements described by the organizers. Among the various
categories of existing robots, a soccer robot maintains a higher
human-robot interaction when executing its function, thus
allowing the operator's motor skills to be exploited. This is the
most important characteristic that the working group considered
to lean towards the development of this prototype.
keywords - robot, prototype, design, PCB plaque.
I. OBJETIVOS
A. Objetivo General
• Diseñar e implementar un prototipo de robot soccer
para la representación del grupo de trabajo dentro del
Riotronic 2022.
B. Objetivos Específicos
• Seleccionar los materiales adecuados para cumplir con
los parámetros del prototipo.
• Diseñar la estructura interna del robot soccer.
• Elegir la mejor herramienta de impresión para la
placa interna del robot soccer.
II. INTRODUCCIÓN
E N la actualidad la robótica ha desempeñado un papel
trascendente en las últimas décadas y presenta una alta
proyección para tiempos futuros, abarcando diferentes ámbitos
de la vida [1]. En este aspecto, el futbol de robots presenta un
entorno multirobot, en un ambiente hostil con incertidumbres
dinámicas, donde robots que necesitan coordinación deben
operar en la búsqueda de un objetivo común.
Desde los años noventa el futbol de robots es utilizado en
distintas universidades y centros de investigación alrededor del
mundo. Una de las primeras veces que se mencionó el termino
futbol de robots, se dio en el ensayo del profesor Allan
Mackworth, en donde se exponen los retos que implica la
construcción de robots que juegan futbol. De forma paralela el
tema era tratado por un grupo de investigadores japoneses,
quienes promovían el futbol de robots para desarrollar avances
en inteligencia artificial. [1]
III. MARCO TEÓRICO
A. Descripción
El robot soccer es un robot con diseño libre, donde la estructura
debe ser fija a excepción del disipador, es decir no se permite
desplegar y replegar estructuras que afecten a los robots del
equipo contrario.
El mecanismo de pateo se puede extender como máximo 5 cm
de longitud, exclusivamente para patear el balón.
El mecanismo de pateo debe ser regulado de tal manera que no
cause ningún daño.
Entre otras consideraciones que se debe tomar en cuenta esa:
• Alimentación: la fuente de energía para alimentar los
circuitos eléctricos y los motores del robot debe ser
interna.
• Control: el robot deberá funcionar de manera
autónoma y serán controlados mediante cualquier tipo
de tecnología inalámbrica.
El robot deberá ser construido bajo ciertas normas y requisitos
como son:
• Deberá poseer un interruptor ON/OFF externo de
emergencia totalmente visible y de fácil acceso.
• Considerar un indicador led que señale que el robot
está listo para su funcionamiento.
• Su diseño debe contar con una parte delantera(frente)
y trasera(espalda).
• No puede contener piezas que puedan dañar al robot
oponente.
• El microprocesador del robot podrá ser de cualquier
fabricante.
• Deberá tener un máximo de 10x10 cm (largo y ancho)
con el disipador no desplegado, sin tolerancia. [2]
B. Metodología
La metodología que se implementa en el robot, trata de dar las
pautas para la construcción del robot por lo cual para el
desarrollo e implementación del robot soccer, se sigue una
metodología basada en el siguiente esquema. [3]

Figura 1 Esquema para el diseño del Robot soccer
C. Materiales y Herramientas
Para el diseño e implementación del robot soccer se detalla
a continuación los siguientes materiales.
1. Arduino pro mico
Este Arduino está basado en el microcontrolador
ATmega32U4, incorpora un módulo de comunicación
USB, permitiendo desarrollar aplicaciones que
emulan un dispositivo USB como teclado, mouse,
joystick, etc.
Esta tarjeta de desarrollo puede ser alimentado por
USB o por una fuente de alimentación externa no
regulada conectada a pin RAW hasta de 12 VDC max.
Para ser programada se requiere el IDE de Arduino
v.1.0.1 o superior [4].
Características
✓ Microcontrolador de 8 bits ATmega 32U4-
AU
✓ Reloj de 16 MHZ
✓ Memoria de programa (ROM): 32 kB Flash
(4 kB son ocupados por el bootloader).
✓ Memoria RAM: 2.5 kB SRAM
✓ Memoria ROM de datos: 1 kB EEPROM
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✓ 18 pines entrada/salidas digitales (9 pueden
actuar como entradas análogas y 5 como
canales PWM)
✓ ADC de 10 bits
✓ 1 USART para comunicación serial full
duplex
✓ 1 bus de comunicaciones TWI (2-Wire)
✓ 1 bus de comunicaciones SPI
✓ Emulación de mouse y teclado
✓ Interface USB (Conector micro B)
✓ Pin de señal reset (Activado con un nivel
bajo)
✓ Voltaje fuente externa recomendada: 6 V a
12 V DC (Conectada al pin RAW solamente)
✓ El uC opera 5 V
✓ Voltaje máximo en cualquier entrada /
salida: 5.5 V DC (ó negativo: -0.5 V DC)
✓ Corriente máxima absoluta en
cualquier salida: 40 mA
✓ Corriente máxima total del
microcontrolador: 200 mA (La suma de la
corriente de todas las salidas en cualquier
momento no debe superar este valor)
✓ Corriente máx. extraída de la salida de voltaje
de 3.3 V: 50 mA
✓ Tamaño aprox: 1.8 cm x 3.5 cm
❖ Para el desarrollo del prototipo soccer se
utilizará un Arduino Pro Mico como se
puede observar en la figura 1.
Figura 2. Arduino Pro Mico
2. Puente H TB6612
Este dispositivo es un driver, puede controlar hasta 2
motores de CD con una corriente constante de 1.2A.
Son usadas principalmente para controlar el motor en
uno de los 4 modos posibles:
✓ CW (Giro en sentido de las manecillas del
reloj).
✓ CCW (En contra de las manecillas).
✓ Short-Brake (Freno Corto)
✓ Stop (Modo Parar)
Este módulo también permite controlar un motor paso
a paso unipolar o bipolar. Permitiendo controlar de
esta manera el sentido de giro y velocidad mediante
señales TTL [5].
Características
✓ Chip: TB6612(Toshiba)

✓ Canales: 2 (soporta 2 motores DC o 1 motor
PAP)
✓ Voltaje de Potencia (VMOT): 5V - 15V
✓ Voltaje Operación (VCC): 2.7V - 5.5V
✓ Capacidad de corriente: 1.2A (picos de hasta
3A)
✓ Potencia máxima disipada: 1W
✓ Posee diodos internos de protección
❖ En este caso se necesitará un Puente H
TB6612 como se puede observar en la figura
2.
Figura 3. Driver Puente H TB6612
3. Micro Motorreductor POLOLU 50:1 HP 6V
El motorreductor de corriente contínua con reductora
es diseñado y fabricado por Pololu para uso en
robótica. Son de alta calidad, de dimensiones
reducidas y con una reductora metálica que reduce las
revoluciones y aumenta la fuerza (torque) [6].
Características
✓ Dimensiones: 24 x 10 x 12 mm
✓ Ratio de la reductora: 50:1
✓ Diámetro del eje: 3mm (con ranura de
bloqueo)
✓ Voltaje nominal: 6Vcc (puede funcionar
entre 3 a 9Vcc)
✓ Velocidad de giro sin carga: 250rpm
✓ Consumo sin carga: 40mA (Max: 360mA)
✓ Torque: 0,4 kg-cm (max)
✓ Peso: 10 gramos
❖ Para el diseño propuesto se necesitará 2
Micro Motorreductores como se puede
visualizar en la figura 3.
Figura 4.- Micro Motorreductor con relación 50:1 Pololu
4. Micro Motorreductor 30:1 con mecanismo de pateo
Para que el robot soccer pueda tener un
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desplazamiento dentro del campo de juego debe
poseer actuadores que realicen esta función. Este
robot necesita manejarse con velocidades de 500
revoluciones por minuto o de relación 30:1, siendo
ideales para el mecanismo de pateo [7].
❖ En este caso se utilizará un Micro
Motorreductor con relación 30:1 con
mecanismo de pateo como se puede observar
en la figura 4.
Figura 5.- Micro Motorreductor con relación 30:1
5. Controlador inalámbrico PS2 + un receptor
Es un controlador analógico inalámbrico de alto
rendimiento de 2.4GHz, tienen una función de
detección automática para una configuración
simplificada. Posee un diseño de 4 ejes de 12 botones
para satisfacer las necesidades de los botones de juego
(modo digital: 2 ejes 10 botones; modo analógico: 4
ejes 12 botones). También viene incluido un receptor
inalámbrico incluido.
❖ Para el diseño propuesto se utilizará un
controlador inalámbrico PS2 como se puede
observar en la figura 5.
Figura 6.- Controlador inalámbrico PS2
6. Batería Lipo 7.4V – 500mAh
Para la alimentación requerida del prototipo soccer se
utilizará una batería de 7.4 V - 500mAh como se
puede observar en la figura 6.
Figura 7.- Batería Lipo 7.4 V- 500mAh

7. Llantas de Goma
Para el movimiento de robot soccer se utilizará 2
llantas de gomas como se puede se puede observar en
la figura 7.
Figura 8.- Llantas de Gomas
8. Una Placa PCB Robot Soccer
Para la impresión de la placa PCB se utilizo la
máquina láser LPKF ProtoMat S64 permitiendo
obtener una PCB de alto rendimiento [8].
Figura 9.- LPKF ProtoMAt S64
9. Software IDE de Arduino
Para la fase de algoritmos de programación se
utilizará el software IDE de Arduino V.1.8.19.
Figura 10.- IDE de Arduino
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10. Software Proteus
Para el diseño del circuito impreso PCB, se utilizó la
herramienta Ares de Proteus.
Figura 11.- Software Proteus
11. Carcasa
12. Internet
13. Cuaderno de Apuntes
D. Diseño e Implementación
En la figura 11 se puede observar la placa PCB final,
diseñada en la herramienta Ares de Proteus.
En la PCB, se puede observar las pistas para los siguientes
circuitos:
✓ Circuito PS2
✓ H TB6612
✓ Mov. Izquierda, Derecha
✓ Pateador
✓ Batería
✓ Tarjeta de desarrollo
Figura 12.- Diseño de PCB en Proteus
Una vez que ya se tenga el diseño de la PCB, se procede hacer
la impresión utilizando la máquina láser LPKF ProtoMat S64.
El funcionamiento de esta máquina es totalmente automático,
utiliza un husillo de fresado de alta velocidad y bajo
mantenimiento garantizando una excelente impresión de placas
PCB.
En la figura 12, 13, 14 se puede observar la impresión de la
Placa PCB.

Figura 13.- Impresión Placa PCB
Figura 14.- Impresión Placa PCB
Figura 15.- Visualización de impresión y grabado de Placa PCB
En la figura 16, se puede observar el terminado de la placa PCB
que posteriormente se procederá a insertar los elementos y así
mismo a realizar las conexiones necesarias para su
funcionamiento.
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Figura 16.- Acabado de la Placa PCB
IV. CONCLUSIONES
• El futbol de robots se ha convertido en un entorno
estandarizado y utilizado por distintos grupos de
estudio alrededor del mundo para poder desarrollar
otros temas de investigación en diferentes campos
relacionados con la robótica.
• La correcta elección de los materiales facilitó el
cumplimiento de manera eficiente de todos los
parámetros impuestos por la organización y
permitiendo un resultado acorde a las necesidades
planteadas.
• En el diseño de la estructura interna donde estará
colocada toda la electrónica es fundamental para poder
tener un aspecto agradable y un funcionamiento
idóneo del prototipo, sin complicar el desempeño de
ningún elemento que conforman el robot.
V. REFERENCIA
[1] B. X. LIMA, «Diseño e Implementación de un robot
soccer,» 2019. [En línea]. Available:
https://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/17656/1/
UPS-GT002728.pdf. [Último acceso: 01 Mayo 2022].
[2] CLUB ROBOTICA ESPOCH, «ROBOT SOCCER,»
Riobamba, ESPOCH, 2022, pp. 3-4.
[3] J. C. Guevarra Davalos y R. A. Tenorio Vélez, «Diseño
e implementacion de dos robots soccer autonomos
(mirosot) para la carrera de electrónica y
automatización,» Guayaquil-Ecuador , 2019.
[4] Electrónicos, «Arduino Pro Mico,» 2019. [En línea].
Available:
https://www.electronicoscaldas.com/es/boards/733-
arduino-pro-micro-clone.html.
[5] Mecatrónica, «Driver Puente H TB6612,» 2020. [En
línea]. Available:
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https://naylampmechatronics.com/drivers/200-driver-
puente-h-tb6612fng.html.
[6] SandoRobotics, «Motoreductor Metálico,» 2019, [En
línea]. Available:
https://sandorobotics.com/producto/998/.
[7] E. Navas, «Equipo Robot Soccer con sistemas
inalámbricos y módulos adaptables Plug and Play para
la optimización de Sistemas de Control,» Mayo 2018.
[En línea]. Available:
https://repositorio.uta.edu.ec/bitstream/123456789/2801
8/1/Tesis_t1404ec.pdf.
[8] L. &. Electronics, «LPKF ProtoMat S64,» 2020. [En
línea]. Available: https://www.lpkf.com/en/industries-
technologies/research-in-house-pcb-
prototyping/produkte/lpkf-protomat-s64.

VI. BIBLIOGRAFÍA

Giustinne Ll. (F’97) recibió su bachillerato en el

colegio Pensionado Olivo de la ciudad de Riobamba,
actualmente se encuentra estudiando en los últimos
semestres en la Facultad de Electrónica de la
ESPOCH, en la carrera de Electrónica y
Automatización, de la cual pertenece a la Asociación
Estudiantil.

Carlos D. (F’97) recibió su bachillerato en el colegio

técnico Carlos Cisneros de la ciudad de Riobamba,
actualmente se encuentra estudiando en los últimos
semestres en la Facultad de Electrónica de la
ESPOCH, en la carrera de Electrónica y
Automatización, de la cual pertenece a los
estudiantes destacados.

Jeshica M. (F’96) recibió su bachillerato en el

colegio Puruhá de la ciudad de Riobamba,
actualmente se encuentra estudiando en los últimos
semestres en la Facultad de Electrónica de la
ESPOCH.