INGENIERÍA MECATRÓNICA – TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO en CELAYA

SEGUNDO PARCIAL

Speed control for AC/DC motor

Controlador de velocidad para un motor CA/CD
Mejía E, Ferrel Y, Patiño J, Gonzalez G, González E

ABSTRACT
The recent project shows a process to create a driver for an AC / DC controller concerning the simulated power circuit in proteus
for an AC motor with a four diode rectifier and a freewheeling resistor, in addition to showing a control design for the input
voltage with small disturbances.

Keywords: AC motor, current controller, diode rectifier

RESUMEN
El reciente proyecto muestra un proceso creación de un driver para un controlador de AC/DC con respecto al circuito de
potencia simulado en proteus para un motor de AC con un rectificador de cuatro diodos y una resistencia de freewheeling,
además de mostrar un diseño de control para el voltaje de entrada con pequeñas perturbaciones.

Palabras clave: controlador de corriente, rectificador diodos, motor AC,

Received: November 26th, 2020

Introducción La conversión de energía se debe a la interacción de una

Los motores eléctricos son máquinas eléctricas rotatorias que
transforman energía eléctrica en energía mecánica. Dado sus
múltiples ventajas han reemplazado en gran parte a otras fuentes
de energía para múltiples áreas de trabajo humana.
Los motores satisfacen una amplia gama de necesidades de
servicio y por lo mismo se fabrican en potencias variables desde
una fracción de caballo hasta varios miles, contando que también
se les puede ajustar la velocidad ya sea en variables o magnitudes
fijas.
Según sea la naturaleza de la corriente eléctrica transformada, se
tienen dos clasificaciones distintas las cuales son de corriente
directa y corriente alterna; todos ellos disponen de todos los
elementos comunes, mostrados en la figura 1, a las máquinas
rotativas electromagnéticas.
corriente eléctrica y un campo magnético.
Los principios de funcionamiento de los motores eléctricos de
corriente directa o continua se basa en la repulsión que ejercen
los polos magnéticos de un imán permanente cuando, de
acuerdo con la ley de Lorentz, interactúan con los polos
magnéticos de un electroimán que se encuentran montados en
un eje. Este electroimán se denomina “rotor” y su eje le permite
girar libremente entre los polos magnéticos norte y sur del imán
permanente situado dentro de la carcasa o cuerpo del motor.
Cuando la corriente eléctrica circula por la bobina de este
electroimán giratorio, el campo electromagnético que se genera
interactúa con el campo magnético del imán permanente. Si los
polos del imán permanente y del electroimán giratorio coinciden,
se produce un rechazo y un torque magnético o par fuerza que
provoca que el rotor rompa inercia y comience a girar sobre su
eje en el mismo sentido de las manecillas del reloj en unos casos,
o en sentido contrario, de acuerdo con la forma que se
encuentra conectada al circuito la pila o la batería.

Para mayor senzilles, normalmente, los circuitos se representan,

como se indican en la figura 2, la misma que representa a la
armadura y la forma de representación de los devanados de
campo (de excitación), los mismos que constan de unas pocas
espiras de hilo en el caso de excitación serie o de muchas
espiras, de hilo de de poca sección en el caso del devanado de
excitación shunt.

Source:
Figura 1. Representación esquemática de la máquina eléctrica

1
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Source:
Figura 2. Representación esquemática de los elementos de una
máquina eléctrica

Los rectificadores de silicio SCR se emplean como dispositivo de

control. El rectificador, cómo ya se sabe, es un semiconductor
que presenta dos estados estables: bloqueo y seguimiento.

El objetivo del rectificador es retardar la entrada en conducción So

del mismo, el parámetro principal es el ángulo de retardo. La urce:
operación básica del SCR es diferente de la del diodo Figura 3. Circuito Eléctrico en Proteus.
semiconductor de dos capas fundamentales, en que una tercera
El Arduino en conjunto del Keyboard y el LCD (Ver figura 4)
terminal, llamada compuerta, determina cuándo el rectificador
conforman el circuito de control de Onda, el Arduino recibe la
conmuta del estado de circuito abierto al de circuito cerrado.
señal de la fuente gracias a un Amplificador operacional, de esta
El parámetro principal de los rectificadores controlados es el forma se controla el ángulo de disparo, el cual puede ser
ángulo de retardo, a. modificado por medio del Keyboard, para poder observar el
ángulo de disparo se usaba la pantalla LCD la cual mostraba en
El SCR, es un rectificador por lo que pasa corriente sólo durante
tiempo real el valor definido.
los semiciclos positivos de la fuente de CA.. El semiciclo positivo
es el semiciclo en el que el ánodo del SCR es más positivo que el
cátodo. Esto quiere decir que el SCR no puede estar encendido
más de la mitad del tiempo. Durante la otra mitad del ciclo, la
polaridad de la fuente es negativa, y esta polaridad negativa hace
que el SCR tiene polarización inversa, evitando el paso de
cualquier corriente a la carga.

Para el primer caso en el cual tenemos una resistencia y una

inductancia notamos que al aumentar la inductancia el ruido se
eliminó y ahora nos muestra las gráficas de una manera más
notable y mejor, además que el tiempo inicial para el sistema de
control tarda más en responder.

DRIVER 1
La simulación del circuito de control con rectificador de onda,
Source:
fue desarrollada en el Software “Proteus” (Ver figura 3) de
Figura 4. Arduino, Keyboard y LCD.
manera que se logre observar su comportamiento.
En el desarrollo del Driver del Circuito Rectificador de Onda
Completa su desarrollo se basó en un circuito compuesto por
cuatro Diodos, un SCR y un Diodo Freewheeling (Ver figura 5).

2

Source:
Figura 5. Circuito Rectificador De Onda Completa.
Para que la señal de que activa al “Triac” no genere Ruido a la
Señal del “SCR” del “Circuito Rectificador de Onda Completa”
la señal de control del Arduino activa a dos “Optotriac” (Ver
figura 6), uno de ellos está conectado al “Triac” y el otro al
“SCR”.
Source:
Figura 6. Optotriacs encargados de la señal de activación del SRC
y el Triac.
Para observar cómo el diseño de un motor puede ser afectado
por una señal de Ángulo de disparo, se tomó en cuenta tres
condiciones:
● Resistencia mayor que Inductancia.
● Resistencia menor que Inductancia.
● Resistencia igual que Inductancia.
La primera de estas tres condiciones tiene como consecuencia
un ruido en la señal de disparo para el motor, está se muestra
como una media Onda visible incluso antes de que inicie la señal
que active el ángulo de disparo (Ver figura 7).
3
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S
ource:
Figura 7. Caso 1 “Resistencia mayor que Inductancia” (100 KOhm &
100uf).
La segunda condición presenta la condición de que antes de que
inicie la señal de disparo, se observa una Oscilación decreciente
hasta que se pierde por completo con la señal inicial de
disparo(Ver figura 8).
Source:
Figura 8. Caso 1 “Resistencia menor que Inductancia” (100Ohm &
1 kf).
La Tercera condición es la unión de los casos anteriores, ya que
presenta aspectos de ambas, al igual que el primer caso está
presenta un ruido en forma de media Onda uniforme en sus
etapas, de igual forma que el segundo caso esta perturbación se
pierde con la llegada de la primera señal de disparo (Ver figura
9).
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Source:
Figure 9. Caso 1 “Resistencia igual que Inductancia” (100 Ohm &
100f)
Estimating Parameters
Para la parte de estimación primero se tiene que cargar un
modelo de circuito electroneumático (Ver figura 10) en Simulink
ya que, este simulara el trabajo de un motor en MATLAB.
Figure 10. Circuito electroneumático del motor
En la ventana principal de MATLAB se selecciona la opción de
“Import data”, (Ver figura 11), para insertar los valores del
motor como voltaje, RAD y tiempo.
Figure 11. Cómo importar datos
4
Los valores se tienen que insertar de uno en uno, además de que
tienen que tener una configuración vectorial, (Ver figura 12). Una
vez terminado de seleccionar la columna, se le da a import.
Figure 12. Tabla de valores a importar
En la ventana de comandos de MATLAB se van a agregar los
valores de L=5, R=10, b=0.001, J=0.01 y K=0.1 de la siguiente
manera como se muestra en la figura 13.
Figura 13. Inicialización de valores
En la parte SIMULINK abrimos el modelo del motor de la fig,x y
en la toolbar y corremos la simulación, terminando este proceso
en la parte de herramientas hay un apartado llamado Analyse, se
pone el cursor y en automático aparecerá un recuadro en el cual
seleccionaremos la opción Parameter estimating, (Ver figura 14).
Figura 14. Herramienta Parameter estimating
Aparecerá una ventana como se ve en la figura 15, para continuar
con el proceso en la toolbar por la sección de “PARAMETERS”,
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seleccionamos el apartado “Select parameters”, se abrirá una

ventana de edición.

Dentro de esa ventana en la parte “Parameters Tuned for all

Experiments” añadimos los valores de L, R, K, J y b, (Ver figura
15).

Figura 17. Importar salida y entrada

Después en la pestaña “PLOTS” del toolbar, agregamos una

Figura 15. Selección de valores a parametrizar
Cuando estén seleccionados, editamos el mínimo de -inf a 0 para
tener una estimación correcta. (Ver figura 16).
gráfica EXP y ahí es en donde se mostrara las gráficas de
comportamiento de la velocidad y voltaje del motor con los
parámetros actuales, y en el aparto “ESTIMATE” damos clic para
iniciar con el proceso de parametrización, (Ver figura 18)
dependiendo la versión y la capacidad de la computadora serán
las iteraciones totales.

Figura 18. Proceso de estimacion de parametros

Terminando el proceso, del lado derecho de la pantalla en el

recuerdo “Results” seleccionamos el EstimatedParams y el
programa nos mostrará los resultados de los nuevos parámetros
para el motor deseado. (Ver figura 19).
Figura 16. Inicialización de parámetros

En el apartado de “EXPERIMENTS” añadimos un nuevo

experimento en el cual en la salida dejamos la velocidad,
importamos los valores de tiempo y RAD de nuestra tabla, y en
la salida está el voltaje importamos tiempo y voltaje. (Ver figura
17).

Figura 19. Nuevos parámetros

IDENT
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La elaboración del IDENT se realizó con los valores

proporcionados por el profesor, siendo tanto el Voltaje y los
Radiantes, se ejecuta el comando Ident en la ventana de
comandos, la cual nos dará acceso a dicha herramienta,
mostrando una ventana, como se muestra en la siguiente Figura
20.

Figura 23. Señales de entrada y salida, respecto al tiempo

Continuando con el procedimiento se procedió a obtener las

funciones de transferencia, como se muestra en la Figura 24.

Figura 20. System Identification.

Figura 24. Selección de función de transferencia

Posterior a esto, se importarán nuevos datos respecto al tiempo,
de la siguiente manera, (Ver figura 21).
Una vez seleccionado esto, se mostró una ventana donde se
seleccionó la cantidad de polos y zeros que se querían en la
función; en este caso se seleccionaron 2 polos y 0 zeros, (Ver
figura 25).

Figura 21. Import data Time domain data

Una vez se tiene esto nos aparecerá una ventana en la que se

tiene que establecer los valores de entrada(en este caso el
Voltaje) y los valores de Salida(en este caso los los Radianes),
estableciendo a su vez nombre y unidades de las mismas(V y rad
respectivamente); como se muestra en la Figura 22.

Figura 25. Selección de Polos y Zeros de la función de transferencia

Después de la estimación se mostrará la gráfica obtenida

mediante esta estimación (Ver figura 26), así como el porcentaje
de similitud presente entre la estimación y el valor real de la
salida(Ver figura 27);cabe mencionar que el profesor mencionó
que el porcentaje tendría que estar por encima del 90% para ser
utilizada.

Figura 22. Configuración Valores entrada y salidas, respecto al

tiempo.

Una vez se importan dichos valores las gráficas que se obtienen

se pueden observar en la Figura 23.
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asentamiento es casi inmediato, Tiene una respuesta rápida y no

presenta oscilaciones (Ver figura 29).

Figura 26. Gráfica obtenida mediante la estimación

Figura 29. Gráfica de la respuesta sin compensador

Figura 27. Porcentaje de similitud con el valor real

Por último con todo esto se muestra la función de transferencia B. Diseño de compensador
obtenida mediante la estimación (Ver figura 28).
Primero es importante encontrar el punto o la forma es que se
satisface nuestros parámetros de diseño. El primer parámetro es
un error en estado estable de 0, el cual se logra al colocar un
integrador puro a nuestro sistema mediante una función de
transferencia de la siguiente forma.

1/S
Figura 28. Función de transferencia obtenida
Como se muestra en la Figura 30 y en la Figura 31.

Control
Figura 30. Diagrama de bloques con integrador puro en simulink.
Se realizó la etapa de control con la función de transferencia
obtenida en el apartado anterior del IDENT (Ver figura 29)

Tomando en cuenta las siguientes especificaciones de diseño:

1. Porcentaje de sobrepaso = 5%
2. Tiempo de asentamiento de 0.2 s

A. Comportamiento sin compensador

Figura 29. Diagrama de bloques son compensador en Matlab

Figura 31. Gráfica de la respuesta con integrador puro.
Se muestra entonces su comportamiento en el software simulink.
En el cual podemos ver que su comportamiento tiene un error
de -28.57% Su voltaje pico es de 25V y su tiempo de

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En la Figura anterior podemos observar cómo es que el error en

estado estable se pudo reducir a Cero con añadir un integrador
puro.

Recordemos que para cálculos posteriores será necesario tomar

en cuenta el integrador puro resultando:

Resultados de polos.

C. Obtener el punto deseado

Obtener el punto que cumple con nuestras especificaciones de Procedemos entonces a graficar el LGR del sistema (Ver figura
diseño, para realizar lo siguiente es necesario conocer las 32).
siguientes fórmulas.

Entonces

Donde el resultado fue igual a 46.36°

Para determinar la magnitud

Entonces

Figura 32. LGR del sistema.

Resultando una magnitud de 20

Con los resultados entonces procedemos a determinar el punto A simple vista podemos ver que el punto deseado no pertenece
deseado en su forma polar de: al LGR del sistema por lo cual no contiene las características que
20, 46.36° deseamos.

Convirtiendo a forma cartesiana

(13.80, 14.47j) E. Graficar ceros, polos y el punto deseado

Se utiliza geogebra, para la graficación de los polos y ceros, asi

como el punto deseado, como se ve muestra en la Figura 33.
D. Determinar los polos y ceros de nuestra función de
transferencia

Para determinar los polos y ceros se utilizó la herramienta de

matlab como se muestra en la Figura 31

Figura 33. Polos y punto deseado graficados.

Nota: Este procedimiento sólo es eficaz cuando se trata de 2

Figura 31. Programa en matlab para determinar polos y ceros
Resultados:
polos, pero se cuando existen polos muy alejados de los otros se
puede descartar, es decir, el polo de -272.72 se encuentra
alejado, quedando entonces solo 2 polos funcionales, por lo
tanto se puede usar este método.

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G. Relacionar el cero faltante

Posteriormente se trazaron rectas desde los polos y ceros hasta Se sabe que el ángulo debe ser de 17.99 y el cateto opuesto de la
el punto deseado, como se muestra en la Figura 34. relación es igual a 14.47 (Ver figura 36)

Figura 36. Relación.

Figura 34. Trazado de rectas.

F. Determinar el ángulo faltante El resultado anterior es el resultado de la distancia en el eje real

desde el punto deseado hasta el cero deseado, pero recordando
Se determinaron los ángulos que se generan desde el eje real que el punto deseado no se encuentra en el origen es necesario
hasta las rectas trazadas en sentido anti horario como podemos sumar también su parte real, entonces:
ver en la Figura 35.

Conociendo lo anterior sabemos que el cero que se tiene que

agregar es

Figura 35. ángulos

H. Determinar la ganancia

Resultando los ángulos de polos como: Para conocer la ganancia tenemos la siguiente fórmula

Ángulo de polo 1= 133.64°

Ángulo de polo 2= 61.19°

Ángulo de polo 3= 3.2°

Para determinar el ángulo total de nuestra ecuación se usará la La Ecuación anterior se determina evaluando la “S” en el punto
siguiente fórmula. deseado:

Para determinar el valor de Kc se uso Matlab con el siguiente

programa
Para que el punto pertenezca a nuestro LGR el resultado de la
ecuación anterior debe ser igual a 180° y el resultado real de
nuestro cálculo es de -197.99°, teniendo en cuenta esto sabemos
que debemos sumar un ángulo de 17.99° para obtener el
resultado deseado, y recordando que los ceros suman ángulo
entonces debemos agregar un cero que tenga dicho ángulo.

Resultado obtenido:
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Teniendo todos los valores necesarios se introducen los bloques

del cero y la ganancia en el diagrama de bloques de Simulink,
para colocar perturbaciones poner puntos suma para introducir
un step de 35 V, de 40V y bajarlo de nuevo a 35V, teniendo en
cuenta que deben de entrar a diferentes tiempos para alcanzar a
ver las perturbaciones y los efectos que estos provocan.(Ver
figura 37).

Figura 37. Diagrama de bloques con compensador completo.

Figura 39. Perturbaciones

Resultados finales

Con la herramienta del scope podemos determinar los valores

reales de nuestro estudio

Figura 38. Gráfica de la respuesta con LGR.

NOTA: Para el tiempo de asentamiento se tomó en
cuenta la regla del 2%, la cual nos dice que cuando la
respuesta llega a un valor no superior al 2% entonces ya
se puede hacer una medición pues se considera que ha
llegado a un valor final.

Conclusiones individuales
Ferrel Yepez Christian Fernando: Durante la presente
práctica, se llevó a cabo el análisis de un motor de CD, con esto
se llegó a aprender la parametrización que se tenía que utilizar en
este, la utilización de los elementos de matlab, y el uso de
iteraciones para estabilizar e igualar la respuesta de salida de
este, fueron indispensables; con la finalidad de identificar los
parámetros, así como su función de transferencia para controlar
el motor, también se observó que los resultados de las

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 Mejía E, Ferrel Y, Patiño J, González G, González E

parametrizaciones varían de persona a persona por las versiones Author Information

de los programas que se utilizan.

Mejía Soto Eder Jahziel: El diseño de un sistema de control

para motor de CD mediante un controlador, tuvo como finalidad Name: Mejía Soto Eder Jahziel
el comprender cómo se diseña un circuito de potencia, tomando
a consideración el modelado matemático del circuito eléctrico y
Control number: 17030210
su relación con el circuito mecánico, al utilizar las herramientas Email: 17030210@itcelaya.edu.mx
MATLAB (Estimate Parameter y IDENT) se determinó el
modelo matemático que más acerca a la señal del motor, para Name: Ferrel Yepez Christian Fernando
poder diseñar el sistema de control, que cumpla con los Control number: 16030530
parámetros mediante el método de Análisis y Parametrización
(LGR). Email: 16030530@itcelaya.edu.mx
Cabe resaltar que los modelados matemáticos obtenidos por Name: Gonzalez Contreras
parte de las herramientas eran bastante diferentes. Giovanni
Patiño Ortiz Jennifer Marinthia: El análisis completo de un Control number: 15650617
motor CD conlleva desde el diseño de un driver para emparejar
las señales digitales con la entradas del motor, con lo que Email: 15650617@itcelaya.edu.mx
podemos controlar la velocidad sin embargo, para un elemento
de ese tipo no solamente es controlar el ángulo de fase ya que
tenemos que rectificar la etapa de potencia, por lo cual se tuvo Name: Patiño Ortiz Jennifer
que implementar un rectificador, para ser más específicos uno de Marinthia
4 diodos. Aparte de que se usó un controlador para la fuente,
dando conclusión a nuestros conocimientos de otras materias.
Control number: 15030815
Conocer todo lo que conlleva la etapa de potencia es importante Email: 15030815@itcelaya.edu.mx
para aprender a como configurar un motor que deba cumplir
con ciertas especificaciones y que trabaje de la manera correcta.
Name: González Muñoz Eduardo

References Control number: 14031582

Email: 14031582@itcelaya.edu.mx
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