ROBOT OR DE

SEGUID LUZ
OR DE Politécnica
Universidad

LUZ ROBOT TIPO VEHÍCULO

Universidad Javier Alejandro Ramos M
Escuela en ingeniería de

Politécnica
Corporación unificada nacional de
Bogotá, Colombia

Salesiana Salesiana
Ingeniería Ingeniería
Mecatrónic Mecatrón
ROBOT
I. ABSTRACT

In this work we present the design and construction of a

vehicle-type robot, which will act as a light follower, which is

SEGUID
controlled by electronic components, mainly a photoresistor
for a better understanding of the reader about the design and
assembly process, we will mention of the elements to be used,
as well as their basic information and relationship with the
other components, explaining in a more optimal way the
realization of the project.

Keywords: design, robot, follower, light, photoresist


II. INTRODUCIÓN
En este trabajo presentamos el diseño y construcción de un
robot tipo vehículo el cual hará la función de seguidor de luz,
el cual es controlador por componentes electrónicos,
principalmente una fotorresistencia para mejor entendimiento
del lector sobre el proceso de diseño y ensamblaje, haremos
mención de los elementos a utilizar, así como su información
básica y relación con los demás componente, dando a explicar
de una manera más óptima la realización del proyecto.
Palabras clave: diseño, robot, seguidor, luz, fotorresistencia.
III. OBJETIVO
Diseñar y ejecutar el prototipo de un robot tipo vehículo el
cual realizara la función de moverse cuando se le estimule con
alguna fuente de luz.
IV. ESTADO DEL ARTE
El robot tipo vehículo seguidor de luz se implementa para dar
a entender o demostrar el funcionamiento de la electrónica,
demostrando el funcionamiento de los fotorresistores, este tipo
de proyecto es implementado en etapas iniciales a la
electrónica, debidas a su facilidad de montar y explicación
correctamente. Para este proyecto nos basamos en información
recolectada, evaluando proyectos anteriores y haciendo
mejoras leves para poder obtener una versión mejorada.
V. MARCO TEÓRICO
A. Circuito electrónico: Un circuito eléctrico es el
conjunto de elementos eléctricos conectados entre sí
que permiten generar, transportar y utilizar la energía
eléctrica con la finalidad de transformarla en otro tipo
de energía como, por ejemplo, energía calorífica,
energía lumínica o energía mecánica [1].
B. Protoboard: Una placa de pruebas o placa de
inserción (en inglés protoboard) es un tablero con
orificios que se encuentran conectados eléctricamente
entre sí de manera interna, habitualmente siguiendo
patrones de líneas, en el cual se pueden insertar
componentes electrónicos, cables para el armado,
prototipado de circuitos electrónicos y sistemas
similares. Está hecho de dos materiales, un aislante,
generalmente un plástico, y un conductor que conecta
los diversos orificios entre sí. Uno de sus usos
principales es la creación y comprobación de
prototipos de circuitos electrónicos antes de llegar a la
impresión mecánica del circuito.
Figura 1. Patrón típico en una placa de pruebas.
Fuente: Wikipedia (2009).
C. Fotorresistencias: Un LDR es un resistor que
varía su valor de resistencia eléctrica dependiendo
de la cantidad de luz que incide sobre él. Se le
llama, también, fotorresistor o fotorresistencia. El
valor de resistencia eléctrica de un LDR es bajo
cuando hay luz incidiendo en él (en algunos
casos puede descender a tan bajo como 50 ohms) y
muy alto cuando está a oscuras (puede ser de varios
mega ohms).Los LDR se fabrican con un cristal
semiconductor fotosensible como el sulfuro de
cadmio (CdS). Estas celdas son sensibles a un rango
amplio de frecuencias lumínicas, desde la luz
infrarroja, pasando por la luz visible, y hasta la ultra
violeta. La variación de valor resistivo de un
 LDR tiene cierto retardo, qie es diferente si se pasa
de oscuro a iluminado o de iluminado a oscuro [2].
E. Transistores: Un transistor tiene tres zonas de dopaje,
como se muestra en la figura 4. La zona inferior se
denomina emisor, la zona central es la base y la zona
superior es el colector. El transistor del a figura 4 es
un dispositivo npn porque hay una zona P entre dos
zonas N. Recordemos que los portadores mayoritarios
son electrones libres en los materiales tipo N y huecos
en los materiales tipo P [4].

D. resistencias: Se le denomina resistencia eléctrica a la

oposición al flujo de corriente eléctrica a través de un
conductor. La unidad de resistencia en el Sistema
Internacional es el ohmio.
Una resistencia real en corriente continua (CC) se
comporta prácticamente de la misma forma que si
fuera ideal, esto es, transformando la energía eléctrica
en calor por efecto Joule. La ley de Ohm para
corriente continua establece que:

Figura 4. Estructura de un transistor

Fuente: principios de la electrónica (2000)

V
R=
I F. transistores 2n2222A: El 2N2222, también
Donde R es la resistencia en ohmios, V es la identificado como PN2222, es un transistor bipolar
diferencia de potencial en voltios e I es la intensidad NPN de baja potencia de uso general.
de corriente en amperios [3].
Sirve tanto para aplicaciones de amplificación como
Figura 2. Datasheet resistor 1k. de conmutación. Puede amplificar pequeñas
Fuente: XICON. corrientes a tensiones pequeñas o medias; por lo
tanto, sólo puede tratar potencias bajas (no mayores
Figura 3. Datasheet resistor 100k.
de medio vatio). Puede trabajar a frecuencias
Fuente: XICON.
medianamente altas. Por todas esas razones, es un
transistor de uso general [5].
 Figura 5. Datasheet transistor 2n2222A
Fuente: XICON.
G. Led: Un diodo LED es un dispositivo que permite el
paso de corriente en un solo sentido y que al ser
polarizado emite un haz de
H. motorreductor: Puede establecerse la definición de un
motorreductor como un mecanismo capaz de regular
la velocidad de giro de un motor en una máquina para
que funcione con un ritmo determinado. Consta de
una cadena de engranajes que aplican diferentes
velocidades a las piezas giratorias de un motor.
Los diferentes componentes de un motorreductor son
los que hacen posible que descienda la velocidad de
un mecanismo sin que el motor se resienta. Además
de realizar esta limitación de giro rotatoria, este
sistema se encarga de poder ajustar su potencia
mecánica.
VI. DESARROLLO DEL PROYECTO
A. Diseño
Para el diseño implementamos el programa Proteus 8, el cual
nos permitió crear una simulación del plano circuital deseado,
en este caso facilitando la prueba y el error el cual se presenta
al inicio de cada proyecto, así pudimos dar con el circuito más
eficiente y de funcionamiento perfecto a lo que deseamos.
Para el circuito iniciamos con una fuente DC este caso un
batería de 9V la cual alimentara completamente el circuito,
luz
posteriormente procedemos a realizar las conexiones del polo
positivo de la batería a la primera resistencia de 100k ohm en
serie con la fotorresistencia, esta conexión iría nuevamente en
serie con la resistencia de 1K ohm que estaría conectado a la
base de nuestro transistor 2n2222A.
Figura 6. Primera etapa de diseño.
Fuente: J. Ramos (2022).
En el ping colector de nuestro transistor iría una resistencia de
1K ohm en serie con un diodo led de color rojo que nos
indicara si existe salida de corriente.
Figura 7. Segunda etapa de diseño
Fuente: J. Ramos (2022)
El ping emisor iría conectado al polo negativo o tierra del
circuito, (esta configuración del transistor se conoce como
emisor común), seguidamente en configuración cascada
colocaremos otro transistor 2n2222A conectado directo a la
base la salida del led y en la salida del colector conectaremos Como podemos observar las conexiones finales de los motores
nuestro motorreductor. se encuentran cruzados, esto debido a que así el robot podrá
girar hacia la luz en caso de solo recibir el estímulo suficiente
desde un solo lado del robot.
Figura 8. Tercera etapa de diseño.

B. Montaje

Para el montaje se utilizaron los siguientes materiales:

(1) Protoboard
(1) Batería 9 V
(2) LDR o fotorresistencias
Fuente: J. Ramos (2022).
(2) resistencias 100K ohmios a 1/4 de Vatio
(4) resistencias 1K ohmios a 1/4 de Vatio
(4) transistores 2N 2222A
(2) LED rojos
(2) Motorreductores Voltaje 3 - 12 Vdc
(2) llantas
(1) Rueda Loca

Realizamos el montaje en un protoboar el circuito diseñado

anteriormente en Proteus 8. El circuito lo montaremos de tal
manera que el circuido del lado izquierdo controle la llanta
derecha y el circuito del lado derecho controle la llanta
Realizaremos este circuito dos veces para que el robot pueda izquierda, esto para cuando el robot detecte luz de un solo lado
controlar de manera independiente cada una de las llantas, por la llanta contraria inicie su movimiento y la del lado
lo siguiente nos quedaría de la siguiente manera. correspondiente permanezca estática permitiendo al robot girar
hacia el lado proveniente de la luz.

Figura 8. Cuarta etapa de edición.

Para el montaje solo nos guiamos del modelo esquemático
diseñado anteriormente, pasando de lo digital a lo físico en un
protoboard, teniendo en cuenta siempre la polaridad de nuestra
fotorresistencia y nuestro transistor, debido a que al invertir la
fotorresistencias la corriente pasara directa y en el caso de
invertir los ping del transistor la corriente no transitara con la
fuerza suficiente para encender el led.

Fuente: J. Ramos (2022)

VII. CONCLUSIÓN
 “la importancia
Con este proyecto podemos determinar la utilidad y
funcionalidad de las fotorresistencias, el modo de trabajo al ser
negada a la luz o ser estimulada por esta, el uso de esta
fotorresistencia es esencial ya que este elemento a menor
cantidad de luz mayor será la resistencia de los mismos. de los
laboratorios”,
Ocasionando que al estar expuesta a mayor cantidad de luz la
resistencias de elemento descienda permitiendo el paso de la
corriente hacia los motoresreductores y estos haciendo girar
las llantas, mientras menor sea la cantidad de luz la
fotorresistencia aumentara su valor negando el paso de la
disponible en:
corriente en menor medida hasta ser cercano a cero.

Este mismo comportamiento lo podemos ver en el alumbrado

www.imcyc.com
[1] Albert Paul Malvino - David J. Bates. Principios de
público, el cual está conectado a fotoceldas que al verse
electrónica. Séptima edición. España: McGraw-Hill, 2000.
limitada a la luz solar esta permite el paso a los faros haciendo
que se encienda y alumbrando la vía. Con este proyecto [2] Revista Construcción y tecnología, 2006, articulo “la
pusimos a prueba el conocimiento adquirido en la catedra, importancia de los laboratorios”.
aumentando nuestro entendimiento y compresión sobre los
[3] https://es.wikipedia.org/wiki/Resistencia_el
componentes electrónicos y su ensamblaje, así aumentado el
%C3%A9ctrica
interés y curiosidad la creación de diseños únicos y propios
que podamos imaginar e implementar esas ideas al día a día [4] Albert Paul Malvino - David J. Bates. Principios de
para mejorar algún proceso. electrónica. Séptima edición. España: McGraw-Hill, 2000.

[5] https://es.wikipedia.org/wiki/2N2222

VIII. BIBLIOGRAFIA

[1] Revista
Construcción y
tecnología,2006,
articulo