Introducción

El programa Simulink presenta ventajas frente a otros programas matemáticos que podrían ser también
utilizados para resolver las ecuaciones de los sistemas, tales como un entorno interactivo y un conjunto
de librerías con bloques personalizables que permiten simular, implementar y probar una serie de
sistemas variables con el tiempo. demás, Simulink está integrado en !atlab y por ello es posible tener
acceso a una amplia gama de "erramientas que permiten desarrollar algoritmos, analizar y visualizar
simulaciones.

Bloques Principales

LIBRERÍA DE SISTEMAS LINEALES EN TIEMPO-ONTIN!O

En este apartado se describirán los bloques para la implementaci#n de sistemas lineales en
tiempo$continuo
tiempo$continuo com%nmente utilizados en la asignatura.
asignatura. Estos bloques son presentados en la
siguiente figura.

&loques de la librería 'ontinuous.

1
Bloque Deri"ati"e

El bloque (Derivative
( Derivative)) apro*ima la derivada de su entrada considerando los valores iniciales de la salida
igual a +. as e*actitudes de los resultados dependen del tama-o del periodo de muestreo utilizado en
la simulaci#n. eque-os pasos de muestreo permiten obtener una curva de la salida más suave y
e*acta.

Bloque Inte#rator$

El bloque (/ntegrator) integra su entrada. os resultados de la integraci#n van a depender del método de
integraci#n que se seleccione en el men% ('onfiguration arameters) al que se accede mediante la
opci#n marcada como (arámetros de simulaci#n).

Bloque State-Space

El bloque (State$Space) implementa un sistema definido a través de ecuaciones en el espacio de

estados.

*0 1 *2&u

y 1'*23u

donde * y u son vectores columna, la matriz  debe ser definida cuadrada n4n, con n siendo el n%mero
de estados del sistema, la matriz & debe de ser definida con dimensi#n n4m, con m siendo el n%mero
de entradas, la matriz ' es definida con dimensi#n r4n, donde r representa el n%mero de salidas, y la
matriz 3 posee dimensi#n r4m.

Bloque %ero-Pole

El bloque (5ero$ole) implementa

implementa un sistema con ceros, polos y ganancia especificada en el dominio$s.
Este bloque representa la funci#n de transferencia particularizada con los parámetros especificados
para un sistema dado.

Bloque Trans&er 'cn

El bloque (6ransfer 7cn) implementa una funci#n de transferencia con la entrada 89s: y la salida ;9s:,
como se muestra a continuaci#n<

2
 sumiendo un un sistema de primera
primera orden con un
un polo en s 1 =>+ y un zero en s 1 =?, modelado por la
funci#n de transferencia<

Bloque Transport Dela(

arámetros del bloque 6ransfer 7cn.

El bloque (6ransport 3elay) retrasa la entrada del bloque por un determinado periodo de tiempo. Este
bloque puede ser usado para simular retrasos de tiempo. En la ventana de configuraci#n, el bloque
permite seleccionar un valor inicial (/nitial output) que se mantendrá constante "asta que el tiempo de la
simulaci#n e*ceda el valor del retraso (6ime delay. El parámetro (6ime delay) no debe de ser negativo.
El tiempo de muestreo debe ser seleccionado
seleccionado adecuadamente de manera que el tiempo de retraso sea
mayor que ese valor.

arámetros del bloque Transport Delay .

3
LIBRERÍA DE P!ERTOS ) S!BSISTEMAS *PORTS & SUBSYSTEMS $
os bloques de puerto de entrada y puerto de salida 9del inglés Inport Block y Outport Block :
son puertos que sirven para conectar un sistema e*terno con un subsistema 9interno:. El
bloque Subsistema 9del inglés Subsystem:
Subsystem: representa un subsistema de un sistema. 'uando el
modelo o el sistema de control aumenta en tama-o y complejidad se puede simplificar
agrupando bloques en subsistemas .

&loques de la librería orts @ Subsystems.

LIBRERÍA DE S!MIDERO *SIN+$

Este apartado describirá los bloques más %tizados de la librería (Sink). os bloques detallados son
presentados en la figura siguiente.

ibrería Sink.

Bloque Scope

El bloque (Scope) representa gráficamente la entrada conectada a este bloque con respecto al tiempo
de simulaci#n. Este bloque permite representar varias variables a la vez para el mismo periodo de
tiempo. El (Scope) permite ajustar el tiempo y el rango de los valores de entrada presentados.
presentados. Se puede
mover y redefinir el tama-o de la ventana (Scope) y se puede modificar los valores de sus parámetros
durante la simulaci#n.

/cono arameters.

4
Bloque Displa(

El bloque (3isplay) muestra

muestra por pantalla el valor de su entrada. os formatos de los datos visualizados
son los mismos utilizados en !atabr. El parámetro (3ecimation) "abilita la visualizaci#n de los datos
con la n$ésima muestra, donde n es el factor de conversi#n al sistema decimal. El parámetro (Sample
time) sirve para especificar el intervalo de muestreo para cual cada punto es visualizado.
visualizado.

Se puede modificar el tama-o del bloque para visualizar correctamente los valores mostrados por
pantalla. Es posible modificarlo tanto vertical como "orizontalmente. a presencia de un peque-o
triángulo negro indica que el bloque no está mostrando todos los elementos por pantalla.

Bloque To ,orspace

El bloque (6o Aorkspace) envía su entrada al espacio de trabajo (Borkspace) de !atabr. Este bloque
envía los valores de la entrada a una variable con el nombre especificado en la opci#n (Cariable name).
a opci#n (Save format) determina el formato de la variable de salida.

arámetros del bloque 6o Aorkspace.

LIBRERÍA DE '!NIONES DE'INIDAS POR EL !S!ARIO *!SERDE'INED '!NTIONS$

En este apartado se presentarán los bloques (7cn) y (!6& 7cn) de la librería (8ser3efined
7unctions).

ibrería 8ser$3efined 7unctions .

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Bloque 'cn

El bloque (7cn) ejecuta una ecuaci#n especificada que depende de la entrada del bloque, denominada
u. Si u es un vector, u9i: representa el i$ésimo elemento del vector. u9>: o u representa el primer
elemento. a ecuaci#n puede incluir constantes numéricas, operadores aritméticos, operadores
relacionales,
relacionales, operadores l#gicos y funciones matemáticas como, abs, acos, asin, atan, atan?, ceil, cos,
cos", e*p, fabs, floor, "ypot, ln, log, log>+, poB, poBer, rem, sgn, sin, sin", sqrt, tan, y tan".

Ejemplo > 3ada la siguiente e*presi#n<

y representada por el diagrama de bloques de la figura D.>,

7igura D.>< 3iagrama de bloques del ejemplo >.

donde u9>: 1 t 1 FG, u9?: 1 k> 1 => y u9H: 1 k? 1 =D, y en la ventana de comando de

!atab son definidos de la siguiente forma<

u9>:1piGI u9?:1$>I u9D:1$DI

y1$9>GH:Jcos9?Ju9>::Jlog
y1$9>GH:Jcos9?Ju9>::Jlog9sec9?Ju9>::2tan
9sec9?Ju9>::2tan9?Ju9>:::2u9?
9?Ju9>:::2u9?:Jcos9?Ju9>::2
:Jcos9?Ju9>::2u9D:Jsin9?Ju
u9D:Jsin9?Ju9>::I
9>::I

Bloque MATLAB 'cn

El bloque (!6& 7cn) ejecuta una determinada funci#n !atlab o e*presi#n de la entrada. Este bloque
es más lento que el bloque (7cn) ya que llama a la funci#n !atab para cada paso de integraci#n.

Si se desea implementar una funci#n !atlab que "aya sido previamente creada como se muestra a
continuaci#n en el editor de m$function dentro del programa !atlabr, function y1ejemplo9u:

y1$9>GH:Jcos9?Ju9>::Jlog
y1$9>GH:Jcos9?Ju9>::Jlog9sec9?Ju9>::2tan
9sec9?Ju9>::2tan9?Ju9>:::...
9?Ju9>:::... 2u9?:Jcos9?Ju9>::2u9D:Jsi
2u9?:Jcos9?Ju9>::2u9D:Jsin9?Ju9>::I
n9?Ju9>::I

LIBRERÍA DE '!ENTES *SO!RES$

En este apartado se presentarán los principales bloques que sirven como fuentes de se-ales en la
simulaci#n.
simulaci#n. Estos bloques están definidos en la librería (Source). Serán comentados los siguientes
bloques< (7rom Aorkspace), ('onstant), (Signal Kenerator), (Lamp), (Sine Aave) y (Step).

ibrería Source.

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Bloque 'ro. ,orspace

El bloque (7rom Aorkspace) lee datos del espacio de trabajo (Borkspace) de !atlab. os datos del
espacio de trabajo son especificados con el parámetro (3ata) a través de una matriz de dos
dimensiones
dimensiones 9ej. Mt,uN son dos variables definidas en el espacio de trabajo:.

arámetros del bloque 7rom Aorkspace.

Bloque onstant

El bloque ('onstant) es usado para definir un valor constante real o complejo. Este bloque acepta
salidas escalares, vectores 9>$3: o matrices 9?$3:, dependiendo de la dimensi#n del parámetro
('onstant value) que
que se especifica y si la opci#n (/nterpreter vector parameters as >$3) está
seleccionada o no. a salida del bloque posee la misma dimensi#n y los mismos elementos que la
opci#n ('onstant value). Si se configura esta opci#n como un vector 9matriz de >$3:, se debe marcar
(/nterpreter vector parameters) como >$3. Si esta opci#n no es debidamente configurada
configurada el bloque
considera el parámetro ('onstant value) como una matriz ?$3.

arámetros del bloque 'onstant.

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Bloque Si#nal /enerator 

El bloque (Signal Kenerator) puede generar cuatro diferentes tipos de formas de onda< onda seno
9(sine):, onda cuadrada 9(square):, onda diente de sierra 9(saBtoot"): y onda aleatoria 9(ramdom):. os
parámetros de las se-ales son e*presados en "ercios o radianes por segundo. Se puede invertir la
onda configurando el valor de la amplitud en negativo en la ventada de dialogo de parámetros.

arámetros del bloque Signal Kenerator 

Bloque Ra.p

El bloque (Lamp) genera una se-al que empieza en un instante de tiempo especificado con un valor
también previamente configurado y que evoluciona con una pendiente determinada en el bloque. as
características
características de la se-al generada son configuradas mediante las siguientes opciones< pendiente
9(Slope):, tiempo de inicio 9(Start 6ime): y la condici#n inicial de la salida 9(/nitial Output):.

arámetros del bloque Lamp.

Bloque Sine ,a"e

El bloque (Sine Aave) genera una onda seno. Se puede generar una onda coseno configurando el
parámetro de fase 9("ase): con el valor FG?. El bloque (Sine Aave) puede ser definido de dos modos
diferentes a través del parámetro (Sine type) como modo basado en t iempo o como modo basado en
muestras.

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El modo basado en tiempo posee dos sub$modos< sub$modo continuo o sub$modo discreto. Se utiliza el
parámetro (Sample time) para especificar que el bloque trabaje en sub$modo continuo o discreto. ara
el sub$modo continuo se especifica el valor +, y para el sub$modo discreto se especifica un valor mayor
que cero.

El modo basado en muestras requiere un t iempo discreto finito. 8n valor del parámetro (Sample time)
mayor que cero provoca que el bloque se comporte como si estuviera siendo modificado por un
mantenedor de orden cero (5ero Order Polder).

Bloque Step

El bloque (Step) genera un escal#n entre dos niveles definidos en un espacio de tiempo especificado. Si
el tiempo de simulaci#n es menor que el valor del parámetro (Step time), la salida del bloque será el
valor del parámetro (/nitial value). ara tiempos de simulaci#n mayores o iguales que el valor de (Step
time), la salida es el valor del parámetro (7inal value).

arámetros del bloque Step.

LIBRERÍA DE OPERAIONES MATEM0TIAS *MAT1 OPERATIONS$

En este apartado se presentarán algunos bloques de operaciones matemáticas com%nmente utilizadas
en el entorno Simulink.

ibrería !at" Operations.

Bloque Su.

El bloque (Sum) es la implementaci#n del bloque suma. Este bloque realiza las operaciones de adici#n
o sustracci#n de sus entradas, pudiendo sumar o sustraer entradas escalares, vectoriales
vectoriales o matriciales.
Se puede también sumar los elementos de un %nico vector entrada. as operaciones del bloque son
definidas en el parámetro (ist of Signs)< más 92:, menos 9$: y separador 9Q:. El separador crea un
espacio e*tra entre puertos en el icono del bloque. a forma del icono se puede definir como redonda o
rectangular 9del inglés round o rectangular: a través del parámetro (/con s"ape) en la ventana de dialogo
de parámetros.

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Si "ay dos o más entradas, el n%mero de operaciones de suma o resta debe ser igual al n%mero de
entradas. or ejemplo, R2=2 requiere tres entradas y se configura el bloque para sustraer la segunda
entrada a la primera entrada, y luego sumar la tercera.

arámetros del bloque Sum.

Bloque Product

El bloque (roduct) realiza la multiplicaci#n

multiplicaci#n o divisi#n de sus entradas. Este bloque calcula la salida
multiplicando
multiplicando elemento a elemento o matricialmente, dependiendo del valor del parámetro
(!ultiplication). El n%mero de operaciones se configura con el parámetro (Tumber of inputs).

arámetros del bloque roduct.

Bloque /ain

El bloque )Kain) multiplica la entrada por un valor constante 9ganancia:. a entrada y la ganancia
pueden ser un escalar, un vector o una matriz. El valor de la ganancia se especifica a través del
parámetro )Kain). El parámetro )!ultiplication) determina
determina se la multiplicaci#n es matricial o elemento a
elemento. El orden de las multiplicaciones en las operaciones matriciales es configurado a través de
este parámetro.

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 arámetros del bloque Kain.

Bloque Mat2 'unction

El bloque (!at" 7unction) implementa las siguientes funciones matemáticas< e*p,log, >+u, log>+,
magnitude?, square, sqrt, poB, conj 9conjugado complejo:, reciprocal, "ypot 9cálculo de la raíz cuadrada
de la suma de cuadrados:,
cuadrados:, rem 9resto de la divisi#n:, mod 9entero de la divisi#n:, transpose 9traspuesta
de un vector o matriz: y "emiltian 9una matriz cuadrada, tal que 6 1 :.

a salida del bloque es el resultado de la operaci#n de la funci#n sobre la entrada. El nombre de la

funci#n aparece sobre el bloque. Se utiliza el bloque (!at" 7unction) en el caso que se desee una salida
vectorial o matricial ya que el bloque (7cn) tiene características
características similares pero las salidas son s#lo
escalares.

arámetros del bloque !at" 7unction.

LIBRERÍA DE R!TA DE SE3ALES *RO!TIN/ SI/NALS$

En este apartado se presentarán tres bloques de la librería )Signal Louting)< )!anual SBitc"), )!u*) y
)3emu*).

ibrería Signal Louting.

Bloque Manual S4itc2

El bloque (!anual SBitc") conmuta sus entradas pasando s#lo una de ellas a través de su salida. To
e*iste ventana de dialogo para este bloque, por lo que para conmutar entre las entradas se debe pulsar 
dos veces sobre el bloque. Este bloque mantiene el estado determinado cuando el arc"ivo Simulink es
guardado.

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Bloques Mu5 ( De.u5

El bloque (!u*) combina sus entradas en una %nica salida. as se-ales de entrada pueden ser
escalares, vectores o matrices. El parámetro (Tumber of /nputs) permite especificar el n%mero de
se-ales de entrada y su dimensi#n.
dimensi#n. 8n valor de => significa que el puerto correspondiente
correspondiente puede
aceptar se-ales de cualquiera dimensi#n.

arámetros del bloque !u*.

El bloque (3emu*) e*trae las componentes de una se-al de entrada y provee las componentes en
separadas se-ales.
se-ales. El bloque acepta tanto se-ales vectoriales como buses de se-ales. El parámetro
(Tumber of outputs) permite especificar
especificar el n%mero y dimensi#n de cada puerto de salida. Si no se
configura la dimensi#n de las salidas, el bloque lo determina automáticamente.

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