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Control Infrarrojo de Un Motor DC
Control Infrarrojo de Un Motor DC
IE-0408
Proyecto Final
Grupo 4
Índice de Tablas
Índice de Figuras
Objetivos Específicos
3
Nota Teórica
Los osciladores controlados por tensión son circuitos capaces de generar a su salida
una forma de onda estable, periódica, y con una frecuencia que es función de la
tensión de entrada. Es frecuente encontrar estos circuitos en transmisores de FM,
analizadores de espectro, generadores de barrido, etc. La función de transferencia de
los circuitos VCO ideales es lineal [1]:
Un posible diseño para un circuito oscilador controlado por voltaje, se basa en varicaps
como elementos de sintonización. Estos componentes son fundamentalmente diodos,
que cuando se les aplica un voltaje reverso exhiben las características de un capacitor,
si se cambia el voltaje, se altera la capacitancia. Se selecciona la frecuencia aplicando
un voltaje dc al varicap, para cambiar la capacitancia neta del componente, y así la
frecuencia de sintonización del circuito [2].
El alto costo de los capacitores variables de buena calidad, convierten a los VCO’s en
una opción muy atractiva. Uno de estos elementos disponibles comercialmente es el
LM331. Este es un convertidor Frecuencia – Voltaje que tiene como salida un tren de
pulsos con una frecuencia proporcional al voltaje de entrada aplicado, puede ser
alimentado con tensiones tan bajas como 4V, y su frecuencia de salida puede variar de
1 Hz a 100 kHZ. Se recomienda su uso en circuitos simples de bajo costo para la
conversión analógica – digital, modulación o demodulación lineal de frecuencia, o
conversión de frecuencia a voltaje. La figura 1 muestra una aplicación típica de este
circuito integrado [3].
4
Figura 1. Aplicación típica del LM331 [3].
Figura 2. Diagrama de Bode típico del Filtro Pasa Banda Estrecha [4].
Para implementar este filtro de forma sencilla, con un solo amplificador operacional, la
mejor opción es la topología Deliyannis. Si se compara con las topologías Twin T, MFB y
Sallen-Key, la seleccionada involucra el proceso de diseño menos complejo [5].
5
Figura 3. Esquemático de la topología Deliyannis Modificada [5].
Los parámetros de diseño principales se pueden calcular con las siguientes ecuaciones:
(2)
(3)
La ecuación 2 para el factor de calidad, se utiliza también para la ganancia máxima del
circuito.
6
Puente H
7
Cuando se usan transistores bipolares (BJT’s), su voltaje de saturación tiene un valor de
aproximadamente 1 V en la juntura colector-emisor cuando son activados (modo
saturación). Si la fuente de alimentación es de 10 V, se consumen 2 V solamente en los
dos transistores requeridos para controlar la dirección de un motor DC. Es decir, 20%
de la potencia de la fuente es consumida por los transistores para generar mucho
calor, por lo que se requieren disipadores de potencia [8].
Se puede implementar el puente H con MOSFET’s para mejorar la eficiencia. Estos
dispositivos tienen una resistencia entre Drenaje y Fuente (RDS) cuando son activados,
cercana a los 0.1 ohms (dependiendo del modelo). En el caso anterior, con una
corriente de 4A, la caída de voltaje en cada transistor es de 0.4V (0.8V en total), lo cual
representa una notable mejora en el rendimiento del puente [8].
Los MOSFETs trabajan mediante la aplicación de un voltaje en la Compuerta o Gate.
Existen en dos tipos: N-Channel (canal negativo) y P-Channel (canal positivo). En el
primer caso pasan a modo conducción (activado) mediante un voltaje positivo en la
Compuerta y mediante un voltaje negativo para el segundo caso.
Es importante considerar que los MOSFET’s son extremadamente sensibles a las
corrientes estáticas. Además, se debe recordar que si su Compuerta es dejada sin
conexión pueden llegar a autodestruirse. La Compuerta presenta una muy alta
impedancia (alrededor de 10 MOhm) y un simple ruido eléctrico puede activarlo [8].
8
Lista de equipo
9
Lista de Componentes
En las siguientes tablas se pueden consultar los componentes que serán utilizados en
el experimento, junto información relevante de cada uno.
Valor Valor
Experimento Componente Símbolo Cantidad
teórico experimental
R1 20 kΩ
R2 10 kΩ
R3 40 kΩ
R4 10 kΩ
R5 10 kΩ
Resistencias Rpu 1 kΩ
Rs 1 kΩ
RL 10 kΩ
Transmisor
Rt 10 kΩ
Rc 630 Ω
Rb 900 Ω
Potenciómetros Pot 10 K
Capacitores CL 42 nF
Switch
IRed 276-143
VCO LM331
Resistencias Ro 500 Ω
Receptor Po 5 kΩ
Potenciómetro
276-143
Fototransistor
10
Tabla 2 (Continuación). Componentes pasivos que se utilizarán en el experimento.
Valor Valor
Experimento Componente Símbolo Cantidad
teórico experimental
Filtro A Resistencias R1 5.3 kΩ
R2 280 Ω
R3 100.7 kΩ
R4 5.3 kΩ
Capacitores C1 10 nF
C2 10 nF
Amplificador μA741
Operacional
Filtro B Resistencias R1 3.18 kΩ
R2 167 Ω
R3 60.48 kΩ
R4 3.18 kΩ
Capacitores C1 10 nF
C2 10 nF
Amplificador μA741
Operacional
Sumador Resistencias R1 3.5 kΩ
R2 3.5 kΩ
R3 3.5 kΩ
Amplificador μA741
Operacional
PLL Resistencias R2 1 kΩ
R3 1 kΩ
Ro 16 kΩ
R6-7 10 kΩ
Capacitores Co 4.7 nF
C1 39 nF
PLL LM565
11
Diseño
Circuito transmisor
R1 20k
SW-SPTT
R2 10k
V1 15 Vcontrol
R5 10k
R3 40k
R4 10k
12
Figura 7. Convertidor de tensión a frecuencia.
De la hoja del fabricante se toman las ecuaciones para el diseño de los componentes
externos del LM331.
VIN RS 1
f OUT = (4)
2.09 RL Rt C t
La resistencia Rs se elige como una resistencia en serie con un potenciómetro con el fin
de ajustar bien la ganancia del VCO. Se toma el potenciómetro como 1,09 kΩ
Se sustituyen valores:
VIN 2.09k 1
f OUT = = 1000VIN (5)
2.09 10k 10k (10n)
La onda de salida del LM331 tendrá frecuencia de 1000 Hz, cuando la magnitud de la
tensión de entrada es 1 V. Por lo tanto las frecuencias asociadas a cada una de las
señales de control serán:
13
V IN = 3V ⇒ f OUT = 3KHz
V IN = 5V ⇒ f OUT = 5 KHz (6)
V IN = 0V ⇒ f OUT = 0 KHz
Entonces, para que el carro retroceda, se fija una señal DC de 5 V, que produce un tren
de pulsos de 5 KHz. Para el avance, con 5 V DC la frecuencia será 3 kHz, y para que se
detenga, con 0 V DC y una frecuencia de 0 Hz. Esta señal cambiante en el tiempo, es
transmitida utilizando un IRED y un fototransistor.
15 − 0.4 − 2
RC = = 630Ω (7)
0.02
14
Luego, para el transistor:
IC
IB > (8)
β
Para 2N2222 βmín es igual a 100:
20m
IB >
100
V BB − V BE
RB = (10)
IB
15 − 0.7
RB = (11)
IB
P = I 2R (12)
Para una potencia de 0,25 W y asegurando que la resistencia tenga una tolerancia del
10%.
2 14.3
0.25 = (I B ) (1.1)
IB
I B = 15.9mA
Entonces,
14.3
RB = = 900Ω (13)
15.9m
15
Circuito Receptor
Para limitar la corriente por el transistor se debe diseñar R0. Cuando el transistor está
en corte la corriente que pasa por R0 es prácticamente igual a la que se va a tierra.
Entonces tenemos:
9
R0 + P0 = (14)
I
R0 + P0 = 450
R0 + P0 = 450
450
R0 = = 500Ω (15)
0. 9
Existen resistencias comerciales de 500 Ω, por lo cual no hay que variar ese valor.
16
La potencia será:
2
9
P = 500 = 0.162W (16)
500
Las resistencias están diseñadas para disipar 0.25 W, por lo que una potencia de 0.162
W es aceptable.
Filtros
Una vez recibida la señal se filtra, con esto se busca mejorar la relación señal-ruido, y
se amplifica.
Filtro A
Este circuito se diseña para que las señales con frecuencia de 3 kHz, sean amplificadas
con una ganancia de 10 dB, y las que poseen otras frecuencias sean atenuadas
(comportamiento ideal). Se sugiere una topología Deliyannis, con un factor de calidad
Q=10, lo cual fija la ganancia en la frecuencia de paso en 10 dB, para ser alimentado
con una fuente bipolar. El procedimiento de diseño se realiza según el Aplication
Report de Texas Instruments indicado en [4]. La topología sugerida se muestra en la
figura 10.
17
Figura 10. Topología sugerida para el filtro pasa banda estrecha [4].
1 1
R1 = R4 = = = 5,3k (18)
2πC1 f 2π ⋅ 10n ⋅ 3k
R1
R2 = = 280 Ω
19
(20)
Se procurará en el circuito experimental, realizar configuraciones en serie y en paralelo
para alcanzar valores de resistencias experimentales cercanas a la frecuencia de
diseño, de modo que la frecuencia de paso experimental, sea lo más cercana posible a
3 kHz. El esquemático del circuito resultante se muestra en la figura 11.
18
V2 15
4
2 Vout filtro 3kHz
-
6
3 +
C1 10n
+
C2 10n
7
R1 5,3k V1 15
Vin
+
R2 280
Figura 11. Esquemático del filtro pasa banda estrecha con f0=3kHz
19
Figura 13. Simulación del ancho de banda para el filtro f0=3kHz.
20
Filtro B
La topología sugerida es la misma que en el filtro A (Fig. 10), se diseña para una
frecuencia de paso de 5 kHz.
1 1
R1 = R4 = = = 3,18kΩ (22)
2πC1 f 2π ⋅ 10n ⋅ 5k
R3 = 19 ⋅ R1 = 60,48kΩ (23)
R1 (24)
R2 = = 167 Ω
19
21
V2 15
4
2
-
6
3 +
C1 10n
+ Vout filtro 5kHz
C2 10n
7
R1 3,18k V1 15
Vin
+
R2 167
Figura 14. Esquemático del filtro pasa banda estrecha con f0 = 5kHz.
Se obtiene el diagrama de Bode de ganancia mediante Tina, los resultados de la
simulación se muestran en las figuras 15-16.
22
Figura 16. Simulación del ancho de banda para el filtro f0 = 5kHz.
23
Las salidas de los dos filtros se suman, mediante el circuito sugerido en la figura XX.
Consiste en un sumador inversor de ganancia unitaria, basado en un amplificador
operacional 741.
R3 3.5k
V1 9
R1 3.5k
4
- Vout sumador
2
6
+
3
OP1 uA741
7
V2 9
+
24
Figura 18. Ámbito de enganche y seguimiento del PLL.
Después de ubicar ámbito de enganche y de seguimiento del PLL se pueden diseñar los
parámetros del LM565.
0.3
fo = (25)
Ro C o
25
Se escogen los valores:
C o = 4.7 nF
Ro = 16 KΩ
Para diseñar R6-7 se hace uso de la siguiente curva dada por el fabricante:
f Lmín 2kHz
= = 0.5 (26)
fo 4 KHz
Ubicando este valor en la curva
R 6 − 7 = 10 KΩ (27)
Nótese que:
3kHz
= 0.75 (28)
4 KHz
5kHz
= 1.25 (29)
4 KHz
Esto quiere decir que, la tensión de salida para 3 KHz es positiva y para 5 KHz es
negativa.
1
Tomada de hoja de datos del fabricante , LM565, National Semiconductor
26
Para diseñar C1 usamos:
1 Π∆f L
∆f C = (30)
Π 3.6kC1
1 Π 4k
3k =
Π 3.6kC1
C1 = 39nF (31)
Para adaptar la información para el control de los motores, se conecta a la salida del
PLL dos amplificadores operacionales con salida de colector abierto (LM311). En uno
de ellos se conecta a su entrada V6-7, de esta manera, cuando el PLL tenga una salida
de tensión positiva (3 KHz) se tendrá una tensión de 5 V y en caso contrario será de 0
V. El otro se conectará a –V6-7, por lo que tendrá una salida de 5 V, en caso de que el
PLL suministre una tensión negativa entre las patillas 6 y 7 (5 KHz), y 0 V si no es así.
Con esta configuración, cuando uno de los amplificadores está encendido, el motor
avanza, cuando el otro está encendido el motor retrocede. Y cuando ambos están
apagados, el motor no gira.
27
Control del Motor
F1 B1 Estado
1 0 Avanza
0 1 Retrocede
0 0 Se detiene
Dada la anterior tabla de verdad y evaluando las salidas F1 y B1 de los LM311 se nota
que es suficiente conectar las terminales F1 y B1 del puente H, cada una con una de las
salidas de los LM311.
28
Procedimiento
Ganancia Ganancia
Frecuencia Frecuencia Frecuencia Frecuencia
[Hz] real [Hz] [Hz] real [Hz]
[dB] [dB]
10 3100
100 3300
500 3500
1000 4000
2000 4500
2500 4700
2700 4900
2900 5000
3000 5100
29
Tabla 6 (Continuación). Barrido de frecuencia para el sistema de filtros.
Ganancia Ganancia
Frecuencia Frecuencia Frecuencia Frecuencia
[Hz] real [Hz] [Hz] real [Hz]
[dB] [dB]
5300 20000
5500 50000
6000 100000
7000
10000
15000
5. Ajuste los divisores de voltaje del interruptor de control para que las dos frecuencias
de salida del VCO, coincidan con las frecuencias de máxima ganancia identificadas en
el punto anterior. Se registra el voltaje DC de entrada al VCO asociado con cada señal
de control.
6. Se activa el sistema de transmisión infrarrojo, y se toman capturas de la salida en el
VCO y la salida del fototransistor, para las tres señales de control.
7. Se registra el voltaje de salida DC del PLL para cada una de las tres señales de
control.
8. Se conecta un amperímetro en serie con el motor, y se fijan los dos potenciómetros
del puente H en su valor máximo. Para la condición de avance, se reduce el valor del
potenciómetro correspondiente hasta obtener la velocidad deseada en el motor, con
cuidado de no exceder la corriente máxima de los MOSFET.
9. Repetir el punto anterior para la condición de retroceso, con el potenciómetro
correspondiente.
30
Bibliografía
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Anexos
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33
34
35
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38
39
40