3hea800968-005 Ra

Manual de producto
Equipo de traslación
IRBT 2002S/1402S
IRC5, M2004
3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005

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vigente en el momento del pedido.
© 2005 ABB Automation Technologies AB
ABB Automation Technologies AB

Robotics & Manufacturing
SE-69582 Laxå
Suecia
Contenido Especificación Ficha 1:
Descripción 1
Manual de
producto Instrucciones de seguridad 7
Track Motion
IRBT 2002S/ Datos técnicos 11
1402S, IRC5
Variantes y opciones 19
Instalación y manejo Ficha 2:
Desembalaje y manipulación 1
Instalación mecánica 5
Instalación eléctrica 11
Puesta en servicio 15
Mantenimiento Ficha 3:
Mantenimiento 1
Recambios 9
3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005 i

ii 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005
Especificación
Ficha 1: Especificación
1 Descripción 1
1.1 Generalidades 1
1.2 Identificación 4
1.2.1 Disco de parámetros 4
1.2.2 Términos y conceptos 5
2 Instrucciones de seguridad 7
2.1 Descripción 7
2.2 Seguridad durante el desembalaje y manipulación 8
2.3 Seguridad durante la instalación mecánica 8
2.4 Seguridad duante el montaje del soporte de cables y el
manipulador 8
2.5 Seguridad durante la instalación eléctrica 8
2.6 Seguridad durante la puesta en servicio 9
2.7 Seguridad durante el mantenimiento mecánico 9
3 Datos técnicos 11
3.1 IRBT 2002S 11
3.1.1 Precisión en el posicionamiento IRBT 2002S 12
3.2 IRBT 1402S 12
3.2.1 Precisión en el posicionamiento IRBT 1402S 13
3.3 Dimensiones 14
3.3.1 Montaje en suelo 14
3.3.2 Sección transversal, montaje en suelo 14
3.3.3 Montaje en techo 15
3.3.4 Sección transversal, montaje en techo 15
3.3.5 Cadena de cables 16
3.4 Plano de la base, montaje en suelo y montaje en techo 17
4 Variantes y opciones 19
4.1 Generalidades 19
4.2 Lista de pedido 19
3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005 Especificación i

Especificación
Especificación ii 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005

Especificación
Descripción
Generalidades
1 Descripción
1.1 Generalidades
El Track Motion está dirigido principalmente al IRB 2400 e IRB 1400. El Track
Motion está completamente adaptado a los robots y, por lo tanto, requiere un tiempo
de instalación muy corto antes de que el sistema esté listo para su uso.
Toda la información del robot puede encontrarse en la documentación del robot.
Los sistema para los Track Motion IRBT 2002S e IRBT 1402S añaden una grado
adicional de libertad de programación para el patrón de movimientos de los robots
IRB 2400 e IRB 1400.
El robot debe equiparse con el hardware y el software para un 7º eje incorporado.
Diseño
El Track Motion está compuesto de una unidad de accionamiento, un carro y

módulos de raíles. La unidad de accionamiento está compuesta por un motor de CA
con un engranaje montado. La unidad se transfiere a través de una cremallera
conectada a los módulos de raíles. Los módulos de raíles están fabricados en
secciones continuas de aluminio colado.
Figura 1 Track Motion 2002S/1402S
El carro está apoyado en ambos lados por una guía lineal de cuatro puntos de gran
precisión.
3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005 1-1

Especificación
Descripción
Generalidades
El Track Motion realiza movimientos programados y controlados desde la unidad

de programación del robot. Esto quiere decir que el control/programación del Track
Motion no es distinto al del resto de ejes del robot.
El Track Motion está equipado con una tarjeta de circuitos para medición, que
convierte las señales de resolucionador del sistema de accionamiento del Track
Motion en señales digitales. La tarjeta posee una batería auxiliar, que permite
reiniciar el robot tras fallos del suministro eléctrico sin necesidad de realizar
sincronización, etc. La transferencia de señales digitales es támbién menos sensible
a interferencias de radio que las transferencias analógicas tradicionales. Esto
garantiza un funcionamiento fiable, incluso en longitudes de desplazamiento muy
largas.
Conexión
El Track Motion se conecta la equipo de control del robot a través de un cable, como
un 7º eje integado. Esto quiere decir que el robot debe estar equipado para admitir
este tipo de función.
Longitud de desplazamiento
La longitud del Track Motion puede especificarse en intervalos de 1 m, desde 1 m

hasta 13 m. Es posible hacer un presupuesto, si se solicita, de un máximo de 44 m.
Instalación
El Track Motion está disponible para su montaje en techo o en suelo.

Durante la instalación, la base del the robot puede colocarse en una de las tres
posiciones, 90° en relación al resto. La posición neutra del primer eje puede estar en
la posición 1 (es decir, en dirección al robot), 2 o 3. La zona de trabajo de todos los
ejes puede utilizarse.
La posición de calibración del Track Motion se encuentra en el diseño estándar en

una de la posiciones de fin de carrera pero puede cambiarse a cualquier posición si
se solicita.
1-2 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005

Especificación
Descripción
Generalidades
Cables
Los cables de control y alimentación del Track Motion y el robot pasa a través de
una cadena de cable. Ésta contiene además una manguera de aire con un diámetro
de 10 mm, que suministra aire comprimido al robot. Es posible suministrar una
cadena de cable más ancha de forma opcional.

Especificación
Descripción
Identificación
1.2 Identificación
En las placas de identificación se indica el tipo y año de la entrega, etc., del Track
Motion.
ABB Automation Fabricado en

Technologies AB Suecia
Tipo IRBT 2002
Nº de art.: 3HXDXXXX-X
Nº de serie: 2002-XXX
Año de entrega: 2001
Peso en Kg.:: 425
Pedido: XXXXXXXX
Figura 2 Placas de identificación en el Track Motion 2002S/1402S
1.2.1 Disco de parámetros
Ejemplo de etiqueta en el disco de parámetros:
Track Motion
Parámetros del sistema
Nº de pieza: 3HEA xxx
Archivos de configuración:
IRBT
Propiedad de ABB Västerås/Suecia. Todos los
derechos reservados. Se prohibe la
reproducción, modificación, uso o transmisión a
terceros sin consentimiento expreso. Copyright
ABB Automation Technologies AB
Figura 3 Etiqueta en disco de parámetros

Especificación
Descripción
Términos y conceptos
1.2.2 Términos y conceptos
Definiciones
En la tabla siguiente se muestra una lista de términos y conceptos utilizados en la

documentación.
Denominación Definición
Sistema de robot Robot y Track Motion juntos.
Robot Manipulador y equipo de control juntos (IRB 1400 IRB 2400).
Manipulador La parte mecánica, móvil del robot.
Equipo de control El equipo de control es del tipo IRC5
Track Motion Carro, soporte y cadena de cable, incluyendo piezas
acompañantes, montadas (IRBT 2002S/1402S).
Carro La parte móvil en la que se monta el manipulador.
Soporte El bastidor montado de Track Motion.
Módulo de soporte Los Track Motion con una longitud de desplazamiento superior a
5 metros se suministran con el soporte en módulos que se
interconectan del modo descrito en las instrucciones
proporcionadas en “Instalación mecánica” en la página 2 - 5
Longitud de El rango máximo del carro.
desplazamiento
SMB Caja de medición en serie (Serial measurement box).

Especificación
Descripción
Términos y conceptos

Especificación
Instrucciones de seguridad
Descripción
2 Instrucciones de seguridad
2.1 Descripción
En este capítulo se proporcionan instrucciones de seguridad que hay que leer, para
todos los pasos que entrañan un riesgo de daños personales o en los materiales.
Además, se indican junto a las instrucciones para cada paso.
Las advertencias de índole general cuyo objeto es evitar dificultades, solo se
presentan en la instrucción correspondiente.
Clave de Los distintos tipos de advertencias se marcan con símbolos, tal y como se indica en
símbolos la tabla siguiente:
Símbolo Denominación Significado
Peligro Advertencia de que pueden producirse lesiones personales
! de gravedad o la muerte y/o daños serios en el producto si no
se siguen las instrucciones.
Advertencia Advierte del riesgo de que se produzcan daños personales o
daños graves en el producto. Seguir siempre las instrucciones
que se proporcionan con este símbolo.
Descargas Advertencia de que pueden producirse descargas eléctricas
eléctricas que pueden producirse lesiones personales de gravedad o la
muerte. Seguir siempre las instrucciones que se proporcionan
con este símbolo.
Precaución Llama la atención sobre el hecho de que se puede dañar el
producto si no se realiza una acción o bien, si se efectúa
incorrectamente.
Descargas El símbolo ESD indica que existe el riesgo de que se
electrostáticas, produzcan descargas electrostáticas que pueden producir
ESD daños de gravedad en el producto.
Nota Información sobre detalles importantes.
Consejo El símbolo Consejo, hace referencia a una instrucción que

proporciona información adicional sobre un procedimiento
específico.

Especificación
Seguridad durante el desembalaje y manipulación
2.2 Seguridad durante el desembalaje y manipulación
Leer detenidamente las instrucciones de seguridad antes de desembalar e instalar el

Track Motion.
Instrucciones de elevación
Sólo se pueden elevar unidades de 6 metros como máximo. Si las unidades están
unidas, deberán montarse previamente en la entrega.
2.3 Seguridad durante la instalación mecánica
Ajuste del nivel
La separación entre los pernos de nivelación y el borde superior de las placas de la

base debe ser de 10 mm como mínimo.
2.4 Seguridad duante el montaje del soporte de cables y el manipulador
Montaje del manipulador
Antes de elevar el manipulador, ver siempre la documentación del mismo.
2.5 Seguridad durante la instalación eléctrica
Cableado del robot
Comprobar que el cableado no pueda entrar en contacto con ninguna pieza móvil.

Especificación
Seguridad durante la puesta en servicio
2.6 Seguridad durante la puesta en servicio
Calibración
Asegurarse de que no haya personas en el Track Motion cuando el carro esté en

movimiento. Comprobar además, que en las placas de la cubierta del Track Motion
no hay objetos sueltos, que puedan quedar atrapados entre el carro y las placas.
Control de la zona de trabajo
La zona de trabajo del Track Motion debe comprobarse antes de poner en marcha el
sistema.
2.7 Seguridad durante el mantenimiento mecánico
Rellenado de lubricante
Usar solamente inyectores de grasa con un suministro para 3 meses o inferior.

Especificación
Seguridad durante el mantenimiento mecánico

Especificación
Datos técnicos
IRBT 2002S
3 Datos técnicos
3.1 IRBT 2002S
Función Rendimiento
Longitud de desplazamiento 1,0-44 metros en
incrementos de 1 metro.
Longitud de raíl desplazamiento +1,0 m
Velocidad de desplazamiento 1,8 m/s
Aceleración con IRB 2400 + 100 kg 2,0 m/s2
Frenado con IRB 2400 + 100 kg 2,5 m/s2
Repetibilidad durante paradas repetidas en dirección al ± 0,15 mm
mismo punto
Carga máx., independientemente de si el montaje es en peso del robot + 100 kg
suelo o techo.
Peso aprox. 200 kg (carro) +
40 kg/m

Especificación
Datos técnicos
Precisión en el posicionamiento IRBT 2002S
3.1.1 Precisión en el posicionamiento IRBT 2002S
Este diagrama se aplica a puntos definidos de estacionario a estacionario:
5.6
5.4
5.2
5.0
4.8
4.6
4.4
4.2
4.0
3.8
3.6
3.4
3.2
longitud m
3.0
2.8
2.6
2.4
2.2
2.0
1.8
1.6
1.4
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
2.4
0.0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
2.8
3.2
3.6
4.0
Tiempo(s)
Tiempo(s)
Figura 4 Precisión en el posicionamiento IRBT 2002S
3.2 IRBT 1402S
Función Rendimiento
Longitud de desplazamiento 1,0-44 metros en
incrementos de 1 metro.
Longitud de raíl desplazamiento +1,0 m
Velocidad de desplazamiento 1,8 m/s
Aceleración con IRB 1400 + 100 kg 2,5 m/s2
Frenado con IRB 1400 + 100 kg 2,5 m/s2
Repetibilidad durante paradas repetidas en dirección al ± 0,15 mm
mismo punto
Carga máx., independientemente de si el montaje es en peso del robot + 100 kg
suelo o techo.
Peso aprox. 200 kg (carro) +
40 kg/m

Especificación
Datos técnicos
Precisión en el posicionamiento IRBT 1402S
3.2.1 Precisión en el posicionamiento IRBT 1402S
Este diagrama se aplica a puntos definidos de estacionario a estacionario:
5.6
5.4
5.2
5.0
4.8
4.6
4.4
4.2
4.0
3.8
3.6
3.4
3.2
longitud m
3.0
2.8
2.6
2.4
2.2
2.0
1.8
1.6
1.4
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
2.4
2.8
3.2
3.6
0.0
4.0
Tiempo(s)
Tiempo(s)
Figura 5 Precisión en el posicionamiento IRBT 1402S

Especificación
Datos técnicos
Dimensiones
3.3 Dimensiones
3.3.1 Montaje en suelo
Figura 6 IRBT 2002S/1402S, montaje en suelo
3.3.2 Sección transversal, montaje en suelo
Conexión a
sistema de co
275
3HXD 78000
870
1060
Figura 7 Sección transversal, montaje en suelo

Especificación
Datos técnicos
Montaje en techo
3.3.3 Montaje en techo
Figura 8 IRBT 2002S/1402S, montaje en techo
3.3.4 Sección transversal, montaje en techo
1250
Conexión a
sistema de control
275
500
1215
Figura 9 Sección transversal, montaje en techo

Especificación
Datos técnicos
Cadena de cables
3.3.5 Cadena de cables
Innerdimensions_of_the_IRBT2002_Chain.wmf
Figura 10 Dimensiones para la cadena de cables

Especificación
Datos técnicos
Plano de la base, montaje en suelo y montaje en techo
3.4 Plano de la base, montaje en suelo y montaje en techo
16 28 32 28 16
Solo unidades montadas en techo
Pernos para
ajuste de nivel
Pernos de montaje, M12
Paso de cable
870
840
900 N x 1,000 900 , M12

IRBT 2002/1402 Longitud de desplazamiento – 1,000
Figura 11 Plano de la base, IRBT 2002S/1402S, montada en suelo y montada en techo
Longitud de desplazamiento 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2002/1402
N 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Especificación
Datos técnicos
Plano de la base, montaje en suelo y montaje en techo

Especificación
Variantes y opciones
Generalidades
4 Variantes y opciones
4.1 Generalidades
El Track Motion IRBT 2002S/1402S funciona como un séptimo eje incorporado y

requiere el suplemento 39x, 'Unidad de accionamiento T', en el formulario de
especificación del robot. Los cables estándar del robot se utilizan desde la unidad de
control al Track Motion.
El cable del motor al séptimo eje tiene una longitud de 15 m, medidos desde el
centro del acoplador en el Track Motion.
El número de articulo se refiere a IRB 2400 y IRB 1400 del modelo del año M97. Sólo los
modelos de año y robot tiene distintos números de artículo.
4.2 Lista de pedido
En la tabla se indican las variantes y opciones del IRBT 2002S/ 1402S que pueden
pedirse. Para más información, contactar con ABB.
Clave de símbolos
“x” Donde se sustituye el último núemro del número de artículo por una “x” indica la
longitud de desplazamiento del Track Motion en metros. Un Track Motion con una
longitud de desplazamiento de 2 metros tendrá, por lo tanto, el número de artículo
3HXD 1546-2. Con una longitud de desplazamiento de 3 metros, el número de
artículo será 3HXD 1546-3 etc.
“yy” En los casos en que los últimos números de la referencia se sustituyen con yy en la
tabla, la longitud del cable se debe indicar en decímetros (-70 para 7 metros, -150
para 15 metros y -220 para 22 metros).
Variantes de transportador
Nº de art. Descripción
3HXD 1239-x IRBT 1402S versión montada en suelo M2000
3HXD 1240-x IRBT 1402S versión montada en techo M2000
3HXD 1468-x IRBT 2002S versión montada en suelo M2000
3HXD 1467-x IRBT 2002S versión montada en techo M2000

Especificación
Variantes y opciones
Lista de pedido
Opciones
Nº de art. Descripción
3HXD 1204-x Las placas de protección para el raíl de guía (solo para la versión
montada en suelo y cuando el robot esté montado de tal modo, que
la posición cero en el eje 1, sea paralela al movimiento en el track).
3HXD 1141-yy Cable de señales diseñado por el cliente para IRB 1400.
3HXD 1187-yy Cable de señales diseñado por el cliente y cable de alimentación
para IRB 2400.
3HXD 1193-yy Cable del interruptor de fin de carrera, eje 1.

Ficha 2: Instalación y manejo
1 Desembalaje y manipulación 1
1.1 Generalidades 1
1.2 Inspección a la recepción 1
1.3 Instrucciones de elevación 2
1.3.1 Modulo de raíles < 5 m 2
1.4 Parada de emergencia 3
1.5 Liberación manual del freno 3
2 Instalación mecánica 5
2.1 Track Motion montados en suelo 5
Instalación y manejo
2.1.1 Instalación 5
2.1.2 Alineación, todas las longitudes 6
2.2 Track Motion montado en techo 7
2.2.1 Montaje del bastidor 7
2.3 Base, todos los Track Motion 8
2.4 Instalación del manipulador 9
2.4.1 Instalación 9
2.4.2 Cargas dinámicas 9
3 Instalación eléctrica 11
3.2 Cableado del robot 11
3.3 Cableado de ejes externos 12
3.4 Esquema de conexiones eléctricas 13
4 Puesta en servicio 15
4.2 Antes de arrancar el equipo 16
4.2.1 Cargar los parámetros de funcionamiento 16
4.2.2 Activación del sistema automático de lubricación (opcional)17
4.3 Calibración 18
4.3.1 Calibración del Track Motion 18
4.3.2 Calibración en el rearranque 18
4.3.3 Control de la zona de trabajo 18
4.3.4 Control de desgaste anormal y ruido 18
3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005 Instalación y manejo i

Instalación y manejo ii 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005

Desembalaje y manipulación
Generalidades
1 Desembalaje y manipulación
Leer detenidamente las instrucciones de seguridad y el resto de instrucciones antes de

desembalar e instalar el Track Motion.
1.1 Generalidades
Desembalar el equipo y revisarlo para comprobar si presenta daños de transporte

visibles.
Antes de embalar el equipo, se aplica una capa fina de aceite para protegerlo contra
la oxidación durante el transporte. Limpiar el exceso de aceite con un trapo sin borra
antes de la instalación.
1.2 Inspección a la recepción
Un Track Motion estándar incluye los elementos siguientes:

• Un carro con equipo de accionamiento.
• Módulo(s) de raíles y cadena de cable. Los Track Motion con una longitud de
desplazamiento de > 5 metros se han diseñado con más de un módulo de raíles
que se conectan durante la instalación.
• Tres pernos de montaje con arandelas y dos casquillos de guía para el robot.

Instrucciones de elevación
1.3 Instrucciones de elevación
1.3.1 Modulo de raíles < 5 m
• Si fuera necesario elevar los módulos de raíles con una grúa, las eslingas de
elevación deben envolverse alrededor de los raíles. Ver Figura 1.
• El carro pesa aproximadamente 160 kg. y los módulos de raíles unos
38 kg./metro (IRBT 2002S).
Lyft IRBT1402.wmf
Figura 1 Módulo de raíles < 5 m
• Los módulos de raíles también pueden elevarse con una carretilla elevadora, en
cuyo caso las uñas deben colocarse en el lado largo de los módulos de raíles.

Parada de emergencia
1.4 Parada de emergencia
El botón de parada de emergencia debe utilizarse exclusivamente en un caso de

emergencia para detener el movimiento de desplazamiento.
La parada de emergencia no debe utilizarse nunca como función de parada para detener el
movimiento de desplazamiento.
1.5 Liberación manual del freno
Normalmente el carro se bloquea con el freno del motor. Si es necesario mover el

carro manualmente deberá liberarse el freno.
Medida
1. Pulse el botón de liberación del freno (en el SMB) y mantenerlo pulsado. Al hacerlo
se liberará el freno y se podrá mover manualmente el carro.

Liberación manual del freno

Instalación mecánica
Track Motion montados en suelo
2 Instalación mecánica
2.1 Track Motion montados en suelo
Un Track Motion estándar incluye las unidades siguientes listas par su instalación.
• Un carro con un módulo de raíles y un sujetador de la cadena de cable. Los
Track Motion con longitudes de desplazamiento superiores a 6 metros, están
compuestos de varios módulos de raíles.
• Dos pasadores de guía para el robot y tres pernos de montaje.
Los pernos de montaje no se incluyen a la entrega, ya que deberán elegirse en función del
material en que esté fabricado el suelo.
2.1.1 Instalación
Un módulo de
raíles
Medida
1. Pletinas de inserción (no se incluyen en la entrega, 4 × 50 × 50) para los pernos de
nivelación. Cada placa del suelo requiere cuatro pletinas.
2. Utilizar los módulos de raíles alineados como plantilla y perforar agujeros de 14 mm
para los pernos de anclaje químicos (método de anclaje recomendado). Los agujeros
en los módulos de raíles son de 15 mm.
3. Ajustar los raíles alternativamente con los pernos de nivelación hasta que queden
correctamente alineados.
Varios módulos
de raíles
Medida
1. Pletinas de inserción (no se incluyen en la entrega, 4 × 50 × 50) para los pernos de
nivelación. Cada placa del suelo requiere cuatro pletinas.
2. Colocar las tuercas en T que se suministran con los raíles de guías en las ranuras de
los raíles.
3. Alinear los módulos de raíles en la secuencia correcta, pero sin apretar los pernos.
4. Utilizar los módulos de raíles alineados como plantilla y perforar agujeros de 14 mm
para los pernos de anclaje químicos (método de anclaje recomendado). Los
módulos de raíles tienen agujeros de Ø 15 mm.
5. Comprobar que los extremos de los raíles de guía encajan.
6. Ajustar los raíles alternativamente con los pernos de anclaje y los pernos de
nivelación hasta que queden correctamente alineados.
7. Apretar los pernos del raíl de guía, los pernos laterales de los raíles y los pernos
inferiores.

Alineación, todas las longitudes
Medida
8. Para comprobar la inclinación de los empalmes en la cremallera de accionamiento,
compárelos con la parte de la barra suelta que hay en el último módulo de raíles. La
parte libre de la cremallera es de 200 mm de longitud. Si la parte suelta se coloca junto
al empalme, será posible detectar cualquier diferencia de inclinación. Para realizar los
ajustes necesarios, rretirar el empalme y tirar de la cremallera hasta que la inclinación
sea correcta.
2.1.2 Alineación, todas las longitudes
• La alineación final se realiza alternativamente con los pernos de anclaje y los

pernos de nivelación, hasta que los reaíles quedan alineados con una tolerancia
de 0,5 mm/m.
Los raíles de guía están paralelos en la entrega. No desaflojar los pernos de ajuste.
• El carro puede moverse manualmente si se ha conectado una fuente de

alimentación de 24 V CC al SMB y se ha pulsado el botón de liberación del
freno. Si el equipo de control no se ha conectado aún, se puede encontrar
información sobre este procedimiento en el diagrama de cableado que se
adjunta.
• El carro debe comprobarse en ambas direcciones de desplazamiento y a lo
ancho, con un nivel de agua, en toda la longitud de desplazamiento. Corregir
cualquier desviación.
Observar que se requiere una fuerza de 50 - 100 N para superar la resistencia predeterminada
del elemento de bola cuando se mueve un carro sin el robot montado. Cuando se monta el
robot en el carro, éste se mueve más libremente.

Track Motion montado en techo
2.2 Track Motion montado en techo
Los Track Motion montados en el techo se instalan del mismo modo, con la
excepción de que requieren el doble de pernos de anclaje.
2.2.1 Montaje del bastidor
Si se van a montar los raíles en forma de bastidor, el mejor modo de hacerlo es

montarlos y ajustar el nivel cuando se encuentran con la parte superior hacia abajo,
sobre el suelo y, a continuación, girarlos y elevarlos en la posición correcta. De este
modo se simplifica la instalación, especialmente para largas longitudes de
desplazamiento con más de un módulo de raíles. Para más información, contactar
con ABB Automation Technologies AB.

Base, todos los Track Motion
2.3 Base, todos los Track Motion
16 28 32 28 16
870
840
60
900 N x 1.000 900

Longitud de desplazamiento IRBT + 1.000
Figura 2 Base, IRBT 2002S/1402S, montada en suelo y montada en techo

Instalación del manipulador
2.4 Instalación del manipulador
Las instrucciones de elevación del manipulador (IRB 1400 e IRB 2400) pueden
encontrarse en el Manual del manipulador, Instalación y puesta en servicio.
El mejor modo de elevar el manipulador es utilizar eslingas de elevación y una grúa

pórtico. Las eslingas de elevación deben tener las dimensiones que indiquen los
estándar aplicables de elevación.
Las instrucciones de elevación son aplicables para manipuladores “vacíos”. Tan pronto como
se haya ajustado el manipulador con equipos adicionales, el centro de gravedad se
desplazará, por lo que las operaciones de elevación pueden resultar peligrosas.
No pasar nunca por debajo de una carga en suspensión.
2.4.1 Instalación
• Asegurar el casquillo de guía del manipulador a la pared.

• Para instalar el manipulador, asegurarlo con los 3 tornillos (tornillos de cabeza
hueca M16 × 30).
• Lubricar los tornillos y apretarlos con un par de 190 Nm.
2.4.2 Cargas dinámicas
Consultar en la documentación del robot las cargas dinámicas.

Cargas dinámicas

Instalación eléctrica
Generalidades
3 Instalación eléctrica
3.1 Generalidades
Paquete de El paquete de accionamiento del Track Motion incluye un motor de CA con una
accionamiento unidad de alimentación de retorno.
Sistema de El sistema de medida utilza un resolucionador y una tarjeta de medida en serie para
medida convertir las señales del resolucionador en digitales e incluye una baterúa para la
copia de seguridad de la memoria. Estos componentes están ubicados en el SMB en
el carro.
Cadena de cable La cadena de cable contiene, además de los cables necesarios para controlar el Track
Motion, todos los cables de control del robot. En la cadena de cable se incluye
también una manguera de aire (D = 12/10).
3.2 Cableado del robot
El cableado del robot tiene la longitud suficiente para la instalación en cualquiera de

las tres posiciones posibles en el carro. Cualquier exceso de longitud deberá
incluirse en un cadena de cable en el suelo o en el caso de montaje inverso, deberá
enrollarse, dependiendo de las condiciones del local.
Comprobar que la cadena de cable no entre en contacto con ninguna pieza móvil.
Punto de conexión J1
El cableado que normalmente conecta el robot y el equipo de control está conectado

al punto de conexión (J1) del Track Motion, que se encuentra en el exterior del track,
en el centro, aproximado, de la longitud de desplazamiento.
Desde el punto de conexiónJ 1, deberá guiarse el cable por la cadena de cable, a
través del SMB, hasta los conectores del robot.

Cableado de ejes externos
3.3 Cableado de ejes externos
Cable de fuerza El cable del motor de desplazamiento se extiende desde el conector XS7 del equipo
de control, a través d ela cadena de cable, hasta la unidad de medición en serie de la
unidad de accionamiento. Un cable va al motor de accionamiento M7 del Track
Motion.
Cable de señales El cable de señales va desde el equipo de control a través del punto de conexión J1,
pasando por la cadena de cable hasta el SMB, hasta el conector en la base del robot.

Esquema de conexiones eléctricas
3.4 Esquema de conexiones eléctricas
En el esquema de conexiones eléctricas siguiente se muestran las conexiones entre

el equipo de control, el manipulador y el Track Motion.
Los números de posición de la tabla se refieren a las posiciones de la ilustración
anterior. Los cables marcados con (R) en la ilustración se suministran con el robot.
Para los números sustituidos por caracteres en los número de articulos, ver “Clave de
símbolos” on page 1 - 19.
ÅKVAGN KABELKEDJA GOLV
5 IRC5
R
6
7 R
1
8 R
2
9 10
Anslutningar 2002_1402.wmf
3 4
Figura 3 Conexiones en el IRBT 2002S/1402S
Descripción Nº de estándar Elemento Opción

Cable de señales 3HXD 1432-x 1
Cable de interruptor de fin de carrera 3HXD 1193-x 2 X
Cable de motor, eje externo 3HXD 1249-yy 3
Cable de resolucionador, eje externo 3HXD 1250-yy 4
Cable de señal y alimentación del cliente 3HXD 1187-yy 5
Cable del motor 3HXD 1232-yy 6
Cable de posición 3HXD 1433-yy 7 X
Cable de señales 3HXD 1443-yy 8
Séptimo cable de alimentación del eje (cadena) 3HXD 1252-yy 9
Séptimo cable de alimentación del eje (suelo), 7 m 3HEA 800 896-001 10

Esquema de conexiones eléctricas

Puesta en servicio
Generalidades
4 Puesta en servicio
4.1 Generalidades
El sistema se parará en la parada de emergnecia cuando el carro se mueva a una

velocidad un 25% superior a la velocidad programable.
Los valores de desfase de sincronización y conmutación se definen en un disco que

se suministra con el equipo.
Track Motion 2002S
El Track Motion se ha ajustado para el robot IRB 2400 con una carga máxima de
+ 300 kg de carga adiciona.
Track Motion 1402S
El Track Motion se ha ajustado para el robot IRB 1400 con una carga máxima de
+ 100 kg de carga adicional.

Puesta en servicio
Antes de arrancar el equipo
4.2 Antes de arrancar el equipo
Nueva unidad de accionamiento: Seleccionar DC2T al arrancar
Antes de arrancar deberán tomarse las medidas siguientes:
Medida
1. Cargar los parámetros de funcionamiento
2. Activar el sistema automático de lubricación (opcional).
3. Calibrar.
4.2.1 Cargar los parámetros de funcionamiento
La carga desde un disco se describe en la documentación del robot.

El desfase de conmutación de IRTB es un valor fijo que se lee en fábrica. Todos los
Track Motion IRBT 2002S/1402S tienen el mismo valor de desfase y no es
necesario cambiarlo.
Las áreas de trabajo de las distintas longitudes de desplazamiento se definen en
función de la marca de calibración. Hay que definir el Track Motion en el sistema
antes de empezar con los parámetros de funcionamiento, que se encuentran en el
disquete incluido en la entrega.
Parámetros “-do_not_allow_deactivation” está configurado en “yes”

predeterminados Cuando se utilicen “act_unit” y “deact_unit” , cambiarlo
a “no”
La longitud de desplazamiento está configurada al máximo en
la entrega.
IRBT 2002S/IRBT 1402S
x en el nombre de archivo varía, dependiendo del módulo de accionamiento al que se haya

conectado el transportador.
Medida
1. Seleccionar Archivo: Añadir nuevos parámetros
2. Cargar el archivo MOC_T2002_DMx_M7.cfg

Puesta en servicio
Activación del sistema automático de lubricación (opcional)
4.2.2 Activación del sistema automático de lubricación (opcional)
Los inyectores de grasa no están activados a la entrega.
Los inyectores de grasa se activan del modo siguiente:
Medida
1. Ajustar el tiempo de lubricación en la unidad de accionamiento con una llave Allen de
3 mm.
2. Ajustar el tiempo de dosificación necesario para el generador de gas, 1-3 meses,
marcado en la unidad de accionamiento.
3. Observar la fecha de inicio en la etiqueta del inyector de grasa.
Figura 4 Activación de los inyectores de grasa

Puesta en servicio
Calibración
4.3 Calibración
Asegurarse de que no haya personas en el Track Motion cuando el carro esté en movimiento.
Comprobar además, que en las placas de la cubierta del Track Motion no hay objetos sueltos,
que puedan quedar atrapados entre el carro y las placas.
4.3.1 Calibración del Track Motion
Para que se pueda utilizar el Track Motion, hay que calibrar los resolucionadores.
Realizar la calibración del modo descrito en las instrucciones siguientes.
Medida
1. Calibrar siguiendo las instrucciones de la documentación del robot.
2. Comprobar que el carro se para exactamente en la marca de calibración.

3. Guardar los parámetros del sistema siguiendo las instrucciones de la documentación
del robot.
4.3.2 Calibración en el rearranque
Los sistemas de robot que utilizan un sistema de medición en serie no necesitan

calibrarse antes de un rearranque ya que el sistema de medición controla
automáticamente la posición del robot en la zona de trabajo.
El Track Motion no necesita ser calibrado en el rearranque. Sólo es necesario calibrar los
resolucionadores en la puesta en servicio del sistema.
4.3.3 Control de la zona de trabajo
La zona de trabajo del Track Motion debe comprobarse antes de poner en marcha el sistema.
Controlar la zona de trabajo
Hacer funcionar el sistema manualmente con la palanca de mando y comprobar que:

• Puede funcionar en ambas direcciones
• Se alcanzan las dos posiciones límite
4.3.4 Control de desgaste anormal y ruido
Si el Track Motion hace un ruido anormal en la puesta en servicio, puede deberse a

un montaje incorrecto de las guías lineales o las cremalleras, o a que sea necesario
ajustar la presión de engrane del juego del piñón.

Ficha 3: Mantenimiento
1 Mantenimiento 1
1.1 Controles rutinarios y mantenimiento preventivo 1
1.2 Esquema de mantenimiento 1
1.3 Mantenimiento mecánico 2
1.3.1 Caja de engranajes 2
1.3.2 Elemento de bola 2
1.3.3 Cremalleras 2
1.3.4 Montar las guías lineales 2
1.4 Mantenimiento eléctrico 3
1.4.1 Inspección de las funciones eléctricas 3
1.4.2 Controlar la parada de emergencia 3
1.4.3 Inspección de la cadena de cable 3
1.4.4 Comprobación del cableado 3
1.4.5 Inspección de los conectores 3
1.4.6 Cambio de baterías para copia de seguridad de la memoria 4
1.5 Sistema de lubricación automática (opcional) 5
1.5.1 Sistema Simalube 5
1.6 Ajustes 6
1.6.1 Juego de engrane 6
1.7 Ajustes eléctricos 7
1.7.1 Dirección de la señal del resolucionador 7
1.7.2 Desfase del resolucionador en el modo de conmutación. 7
2 Recambios 9
2.1 IRBT 2002S/1402S 9
2.1.1 Unidad de accionamiento 10
2.2 Accesorios para sistema automático de lubricación 11
Mantenimiento
3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005 Mantenimiento i

Mantenimiento
Mantenimiento ii 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005

Mantenimiento
Controles rutinarios y mantenimiento preventivo
1 Mantenimiento
1.1 Controles rutinarios y mantenimiento preventivo
1.2 Esquema de mantenimiento
El Track Motion está diseñado para funcionar con un mantenimiento mínimo. Sin
embargo, es necesario efectuar, a intervalos regulares, controles rutinarios y
mantenimiento preventivo.
En el esquema de mantenimiento se describen el mantenimiento y los controles
rutinarios en orden cronológico.
Intervalo Componente Mantenimiento Más info.
Mensualmente Elemento de bola Lubricar Pág. 3 - 2
1
Sistema de lubricación Comprobar, rellenar Pág. 3 - 5
(opcional, Simalube)
Cables Inspeccion visual Pág. 3 - 3
Motor de accionamiento Inspeccion visual Pág. 3 - 3
Cajas de conexiones Inspeccion visual Pág. 3 - 3
Función Inspeccion visual Pág. 3 - 3
Parada de emergencia Comprobar Pág. 3 - 3
funcionamiento
Trimestralmente Guías lineales Inspección y limpieza Pág. 3 - 2
Cada siete meses Cremalleras Limpiar y lubricar Pág. 3 - 2
Cada 5.000 horas de Cajas de engranajes Cambiar el aceite Pág. 3 - 2
funcionamiento
Cada 5 años Batería auxiliar Cambiar Pág. 3 - 4
1. Sólo si se pide la opción de lubricación automática con el sistema Simalube.
Mantenimiento

Mantenimiento
Mantenimiento mecánico
1.3 Mantenimiento mecánico
1.3.1 Caja de engranajes
A la entrega la caja de engranajes está llena con la cantidad correcta de aceite. El

aceite debe cambiarse cada 5 años. Si se hace a intervalos más cortos sólo se
conseguirá reducir la vida útil de la caja de engranajes.
Cada dos cambios de aceite, la caja de engranajes debe desmontarse completamente

y eliminar completamente todo resto de aceite antiguo.
Medida
1. Las piezas deben limpiarse y comprobar su función, especialmente los sellos del eje.
Al cambiarlas, deberán lubircarse con grasa para cajas de engranajes.
2. Comprobar el funcionamiento de la caja de engranajes, comprobar el nivel de aceite
y rellenar de aceite hasta el nivel especificado si es necesario.
• El volumen de aceite es de 600 cm3.
Aceite El aceite debe cumplir con los estándar para aceite a alta presion
CLP 198–242 mm2/s /-40°C ISO VG 220, que incluye, por ejemplo:
Fabricante Tipo
Statoil Loadway EP 680
SHELL Omala Oil 680
MOBIL Mobilgear 633
1.3.2 Elemento de bola
Lubricar hasta que la grasa comience a salir forzada.

Lubricante: Grasa para elemento de bola según NLGI2.
1.3.3 Cremalleras
Mantenimiento
Limpiar y lubricar con OPTIMOL VISCOGEN 4 o con una de las marcas

siguientes:
Fabricante Tipo
BP MOG
Statoil ESL10
Mobiloil Mobiltec 81
Texaco Texclade
1.3.4 Montar las guías lineales
Inspeccionar las guías lineales y limpiarlas si es necesario.

Mantenimiento
Mantenimiento eléctrico
1.4 Mantenimiento eléctrico
1.4.1 Inspección de las funciones eléctricas
Comprobar mensualmente en el Track Motion:

• Todas las funciones eléctricas
• Funciones de final de carrera
• Hacer funcionar el Track Motion y comprobar que se alcanzan ambas
posiciones de final de carrera.
1.4.2 Controlar la parada de emergencia
Comprobar mensualmente el funcionamiento de la parada de emergencia:
Medida
1. Permitir que se detenga el Track Motion.
2. Pulsar la parada de emergencia.
3. Intentar poner en marcha el Track Motion.
1.4.3 Inspección de la cadena de cable
Comprobar cada 3 meses:

• Elevar la protección lateral de las cremalleras e inspeccionar toda la longitud
de la cadena (sistema de articulación, puntos de conexión, depósitos de
suciedad y desgaste).
1.4.4 Comprobación del cableado
Comprobar mensualmente:
Si algún cable … entonces …

se ha dañado por desgaste o pinzamiento deberá cambiar el cable.
roza con bordes afilados deberá cambiar el trazado del cable para que
Mantenimiento
no roce.
1.4.5 Inspección de los conectores
Comprobar mensualmente:
• que todos los conectores están correctamente colocados y que no hay riesgo de
contacto suelto.

Mantenimiento
Cambio de baterías para copia de seguridad de la memoria
1.4.6 Cambio de baterías para copia de seguridad de la memoria
La tarjeta de de medición del Track Motion utiliza una batería para realizar la copia
de seguridad de la memoria y mantener los datos de posición. Esta batería debe
cambiarse cada 5 años o si la batería muestra indicios de descarga. Normalmente se
indica mediante la lámpara RUN que parpadea al arrancar y un código de error en
la pantalla de FlexPendant.
Los códigos se describen en el Manual de solución de problemas 3HAC 020738-001.
La unidad de la batería se encuentra junto con la tarjeta de medición en serie en el

interior del SMB.
Medida
1. Abrir el SMB y localice la batería.
2. Cortar el cable que sujeta la batería y desconectar el cable de dos hilos.
3. Cambiar la batería.
En sistema nuevos es posible que las baterías no estén completamente cargadas,

pero el sistema las cargará completamente tras unas horas en el modo de ESPERA.
Mantenimiento

Mantenimiento
Sistema de lubricación automática (opcional)
1.5 Sistema de lubricación automática (opcional)
1.5.1 Sistema Simalube
La boquilla de grasa puede rellenarse. Es posible solicitar una unidad de

accionamiento nueva y una boquilla de grasa a ABB Automation Technologies AB,
Arc Welding Products.
Llenado
Para llenar el distribuidor es necesario disponer de una pistola o bomba de engrase,

una boquilla para el llenador y una carga.
Los inyectores de grasa no están activados a la entrega.

Se activan ajustando el tiempo de lubricación en la unidad de accionamiento con una llave
Allen.. El tiempo de lubricación, 1 - 12 meses, está marcado en la unidad de accionamiento.
Observar la fecha de inicio en la etiqueta del inyector de grasa.
Medida
1. Retirar la placa de la cubierta. Desatornillar el generador de gas con una llave de
21 mm. Depositar todo el generador en un sistema de reciclaje para baterías de zinc-
aire, si existe.
2. Atornillar la boquilla del llenaodr en la tubería.
Mantenimiento

Mantenimiento
Ajustes
1.6 Ajustes
1.6.1 Juego de engrane
Observar que un juego negativo conduce a una sobrecarga de la caja de engranajes y de los
cojinetes del rodillo de soporte, incluyendo la superficie en el soporte de la cremallera.
El juego entre la cremallera y el engranaje puede ajustarse en esta unidad, aunque

se ha ajustado antes de la entrega y no debe ser necesario ningún otro ajuste durante
la instalación. Sin embargo, tras varios años o si la precisión del repetidor ha
excedido de ± 0,15 mm, será necesario ajustar el juego.
Ajustar del modo siguiente:
Medida
1. Identificar las piezas 1, 2 y 3 tal y como se muestran en la figura Pág. 3 - 9.
2. Desatornillar las tuercas, piezas 1 y 2.
3. Desatornillar la tuerca, pieza 2.
4. Girar la tuerca, pieza 3, hacia la derecha para reducir el juego entre la cremallera y el
rodillo de soporte.
5. Utilizar un calibre de espesor para comprobar que el juego no es inferior a 0,1 mm.
6. Tras el ajuste, las tuercas, piezas A y B, deberán volver a apretarse.
7. Comprobar el juego tras el reapriete.
Mantenimiento

Mantenimiento
Ajustes eléctricos
1.7 Ajustes eléctricos
1.7.1 Dirección de la señal del resolucionador
Comprobar si es necesario de acuerdo al manual de producto del equipo de control

IRC5.
1.7.2 Desfase del resolucionador en el modo de conmutación.
Cuando sea necesario ajustar el desfase del resolucionador en el modo de

conmutación con la siguiente herramienta especial: Brazo de conmutador
6808 0011-LT.
• Retirar la cubierta de protección sobre la unidad de alimentación de retorno.
• Retirar la unidad de alimentación de retorno del eje del motor.
• Colocar el brazo del conmutador 6808 0011-LT en el eje.
Mantenimiento

Mantenimiento
Desfase del resolucionador en el modo de conmutación.
Mantenimiento

Recambios
IRBT 2002S/1402S
2 Recambios
2.1 IRBT 2002S/1402S
7, 8, 9 1
3, 5
Figura 1 IRBT 2002S/1402S
Elemento Cantidad Nº de art. Descripción Notas

1 1 3HXD 0100-102 Equipo de accionamiento Ver Pág. 3 - 10
2 1 2321 0848-8 Cremallera L=1.000
3 2 6399 0003-376 Rascador de goma
4 1 2185 0441-1 Elemento de bola
5 1 2213 1923-4 Rodillo de leva
6 1 5373 193-1 Interruptor de límite Opción
7 1 3HXD 0100-89 Caja de medición en serie
8 1 3HAC 16831-1 Unidad de la batería
Mantenimiento
9 1 3HAC 022286-001 Tarjeta de medición en serie

Recambios
Unidad de accionamiento
2.1.1 Unidad de accionamiento
Figura 2 Unidad de accionamiento IRBT 2002S/1402S

1 1 3HXD 1000-112 Medio motor
2 1 2334 0001-14 Engranaje
3 1 2154 381-6 Casquillo ETP-25/34-27
4 1 2321 0849-7 Engranaje
5 4 9ADA 183-39 Tornillo de sombrerete de M8×35
cabeza hueca
6 4 9ADA 267-7 Tuerca hexagonal M8
Mantenimiento

Recambios
Accesorios para sistema automático de lubricación
2.2 Accesorios para sistema automático de lubricación
3 4
Figura 3 Opciones

1 1 6399 0003-596 Boquilla del llenador
2 1 6399 0003-597 Abrazadera
3 1 6399 0003-594 Inyector de grasa
4 1 6399 0003-595 Unidad de accionamiento de gas
Mantenimiento

Recambios
Accesorios para sistema automático de lubricación
Mantenimiento

3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005

3hea800968-005 Ra

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Manual de producto

3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005

© 2005 ABB Automation Technologies AB

ABB Automation Technologies AB

Instalación y manejo Ficha 2:

3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005 i

3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005 Especificación i

Especificación ii 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005

Toda la información del robot puede encontrarse en la documentación del robot.

El robot debe equiparse con el hardware y el software para un 7º eje incorporado.

El Track Motion está compuesto de una unidad de accionamiento, un carro y

Figura 1 Track Motion 2002S/1402S

3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005 1-1

El Track Motion realiza movimientos programados y controlados desde la unidad

La longitud del Track Motion puede especificarse en intervalos de 1 m, desde 1 m

El Track Motion está disponible para su montaje en techo o en suelo.

La posición de calibración del Track Motion se encuentra en el diseño estándar en

1-2 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005

3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005 1-3

ABB Automation Fabricado en

Figura 2 Placas de identificación en el Track Motion 2002S/1402S

1.2.1 Disco de parámetros

Ejemplo de etiqueta en el disco de parámetros:

Figura 3 Etiqueta en disco de parámetros

1-4 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005

1.2.2 Términos y conceptos

En la tabla siguiente se muestra una lista de términos y conceptos utilizados en la

3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005 1-5

1-6 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005

Consejo El símbolo Consejo, hace referencia a una instrucción que

3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005 1-7

2.2 Seguridad durante el desembalaje y manipulación

Leer detenidamente las instrucciones de seguridad antes de desembalar e instalar el

2.3 Seguridad durante la instalación mecánica

Ajuste del nivel

La separación entre los pernos de nivelación y el borde superior de las placas de la

2.4 Seguridad duante el montaje del soporte de cables y el manipulador

Montaje del manipulador

Antes de elevar el manipulador, ver siempre la documentación del mismo.

2.5 Seguridad durante la instalación eléctrica

Cableado del robot

1-8 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005

2.6 Seguridad durante la puesta en servicio

Asegurarse de que no haya personas en el Track Motion cuando el carro esté en

Control de la zona de trabajo

2.7 Seguridad durante el mantenimiento mecánico

Usar solamente inyectores de grasa con un suministro para 3 meses o inferior.

3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005 1-9

1-10 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005

3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005 1-11

3.1.1 Precisión en el posicionamiento IRBT 2002S

Este diagrama se aplica a puntos definidos de estacionario a estacionario:

Figura 4 Precisión en el posicionamiento IRBT 2002S

3.2 IRBT 1402S

1-12 3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005

3.2.1 Precisión en el posicionamiento IRBT 1402S

Este diagrama se aplica a puntos definidos de estacionario a estacionario:

Figura 5 Precisión en el posicionamiento IRBT 1402S

3HEA 800 968-005 Rev. A, Noviembre de 2005 1-13

3.3.1 Montaje en suelo

Figura 6 IRBT 2002S/1402S, montaje en suelo

3.3.2 Sección transversal, montaje en suelo

Figura 7 Sección transversal, montaje en suelo