ICE1514 CH4 Handout V01-Beta3

Capı́tulo 4
SE
Trabajo & Energı́a
LA
ard DE C
La 2da ley de Newton establece la relación entre la resultante de fuerzas actuando sobre una
partı́cula y la aceleración que experimenta la misma. Por otro lado, podemos integrar la aceleración
para obtener la variación de velocidad y de desplazamiento. Extensiones de la relación fuerza–
aceleración consisten en: s Z ES
a) Integrar las fuerzas en función del desplazamiento de la partı́cula1 : principio de trabajo y
energı́a.
má NT
eg
b) Integrar las fuerzas en función del tiempo de aplicación: principio de impulso y momentum.
En ambos casos, la integral se podrı́a hacer en función del tiempo: en el primer caso de la fuerza con
To PU
un diferencial desplazamiento (resultado es escalar), y en el segundo caso es la fuerza en el tiempo

(resultado es vectorial). En esta sección, nuestro estudio estará enfocado al primer caso: trabajo y
energı́a.
A
u̇
f1
OR
f2
AD
Figura 4.1:
P Partı́cula de masa m que se mueve con velocidad u̇, y sobre la cual actúa una fuerza
neta f = fi .
RR
La Figura 4.1 muestra una partı́cula de masa m sobre la cual actúan fuerzas. La 2da ley de
Newton establece que (Ecuación (3.1)):
X
BO
fi = f = m ü
Esta es una ecuación vectorial; tiene componentes asociados a cada eje del sistema de coordenadas.
Tomando el producto punto con la velocidad a ambos lados de la ecuación:
f · u̇ = m ü · u̇
du̇ m d d m
f · u̇ = m · u̇ = (u̇ · u̇) = u̇ · u̇
dt 2 dt dt 2
d m 2

f · u̇ = |u̇|
dt 2
1 En realidad, el producto de las fuerzas por el desplazamiento será la integral de la fuerza por la velocidad. La
integral de la velocidad es la variación de la posición; es decir, el desplazamiento.
v2021.01–beta3 ICE1514 (Tomás Zegard)

66 Trabajo & Energı́a
Integrando en función del tiempo entre instantes t1 y t2 :

Z t2
mh 2 2
i
f · u̇ dt = |u̇ (t2 )| − |u̇ (t1 )| (4.1)
t1 2
Rt
, donde U1→2 = U12 = t12 f · u̇ dt = es el trabajo ejercido por la resultante de las fuerzas
externas sobre la partı́cula en t1 → t2 ;
SE
2
T = m 2 |u̇| = es la energı́a cinética de la partı́cula.
h Con ello, la ivariación de energı́a
m 2 2
cinética de la partı́cula es ∆T = T2 − T1 = 2 |u̇ (t2 )| − |u̇ (t1 )| .
LA
Las unidades de trabajo (U ) y de energı́a (T ) deben ser iguales: N · m = 1 J, donde J es Joule. Lo
obtenido es una ecuación escalar (a diferencia de una ecuación para cada eje):
ard DE C
trabajo sobre la partı́cula → U12 = ∆T ← variación de energı́a cinética de la partı́cula
Una notación alternativa y equivalente a la anterior es:
T1 + U12 = T2 (4.2)
En esta última queda claro el principio de trabajo y energı́a: si a un sistema con energı́a cinética T1
s Z ES
se le aplica el trabajo U12 , terminará con energı́a cinética T2 .
En algunos textos, se utilizan las nomenclaturas W y K para trabajo y energı́a cinética, respectiva-
má NT
mente. La explicación que algunos dan es que ası́ se evita confundir: el trabajo con la posición u; y la
eg
energı́a cinética con la tensión en una cuerda T . La verdad es que el problema persiste porque: W se
puede confundir con peso W ; y la energı́a cinética K con la rigidez de un resorte k. La diferenciación
To PU
la suele dar el contexto en que se usan y si son escalares o vectores.
4.1. Trabajo hecho por fuerzas tı́picas

A
4.1.1. Trabajo hecho por una fuerza constante

OR
Cuando la fuerza f es constante en el tiempo, se puede sacar de la integral de trabajo:

Z t2 Z t2
U12 = f · u̇ dt = f · u̇ dt = f · [u (t2 ) − u (t1 )]
AD
t1 t1
U12 = f · ∆u (4.3)
RR
Es decir, el trabajo es el producto punto de la fuerza por el desplazamiento de la partı́cula.

El producto punto de la fuerza por el desplazamiento puede ser interpretado de dos formas, como
muestra la Figura 4.2:
BO
como la magnitud de la fuerza multiplicada por la componente del desplazamiento en la direc-

ción de la fuerza.
como la magnitud del desplazamiento por la componente de fuerza en la dirección del despla-
zamiento.
Lo que fue previamente explicado en la Sección 1.3.4 pero sin un contexto aplicado.
La Ecuación (4.3) es comúnmente estudiada en la educación escolar, pero sólo para movimiento
rectilı́neo (1D). Es decir, en versión escalar, donde el producto punto se transforma en una simple

4.1 Trabajo hecho por fuerzas tı́picas 67
∆u ∆u ∆u
f f f · ∆ˆu f
∆ˆu
SE
f̂
∆u · f̂
(a) (b) (c)
LA
Figura 4.2: Trabajo hecho por una fuerza constante: (a) vectores de fuerza f y de desplazamiento
ard DE C
∆u, y sus respectivos directores; (b) proyección de ∆u sobre la dirección f̂ ; y (c) proyección de f
ˆ
sobre la dirección ∆u.
multiplicación. Olvidar que se trata de un producto punto es un error frecuente en estos problemas.
Otro error común en estos problemas consiste en aplicar la Ecuación (4.3) a casos en que la fuerza
no es constante. s Z ES
4.1.2. Trabajo hecho por una fuerza central
má NT
eg
Cuando la fuerza sobre una partı́cula tiene:
a) una dirección que siempre pasa por un mismo punto fijo central,
To PU
b) magnitud que sólo depende de la distancia r entre la partı́cula y ese punto central;
se tiene entonces una fuerza central. En ese caso es conveniente utilizar coordenadas polares2 , donde
A
la velocidad está definida por (Ecuación (2.11)):
u̇ = ṙ êr + r θ̇ êθ
OR
La Figura 4.3 ilustra una fuerza central, la que actúa en la dirección −êr para ası́ siempre pasar por
un mismo punto fijo central. Los vectores base son ortogonales entre sı́, por lo que se cumple que:
AD
2
êr · êr = |êr | = 1 y êr · êθ = 0
El producto punto de la fuerza con la velocidad resulta:

h i
RR
f · u̇ = [−f (r) êr ] · ṙ êr + r θ̇ êθ = −ṙ f (r)
El trabajo de una fuerza central entre t1 → t2 es:

BO
Z t2 Z t2 Z t2
dr
U12 = f · u̇ dt = −ṙ f (r) dt = − f (r) dt
t1 t1 t1 dt
Con un cambio de variable de integración, resulta:

Z r(t2 ) Z r2
U12 = − f (r) dr = − f (r) dr
r(t1 ) r1
dϕ
Si tenemos una función ϕ (r) que es la antiderivada de f (r) tal que dr = f , entonces el trabajo es:
U12 = −ϕ (r2 ) + ϕ (r1 ) (4.4)

r f(r)
êr
SE
Figura 4.3: Fuerza central: la fuerza f (r) actúa siempre en la dirección −êr , donde el punto central
LA
está siempre en la trayectoria de la fuerza.
, donde las constantes en la función ϕ (r) no son de importancia ya que se eliminan al calcular el
ard DE C
trabajo (lo que realmente nos interesa).
La función ϕ (r) recibe el nombre de potencial. Es relevante notar que el trabajo hecho es igual
a la diferencia de potencial con distinto signo. Es decir:
U12 = − [ϕ (r2 ) − ϕ (r1 )] = −∆ϕ (4.5)
s Z ES
Esto nos será de utilidad en las secciones siguientes cuando estudiemos la relación entre trabajo
y energı́a potencial. Algunos potenciales de uso frecuente utilizan la nomenclatura V en vez de ϕ,
como se verá en las siguientes secciones.
má NT
eg
La derivación del trabajo hecho por una fuerza central parece muy teórico, pero la realidad es que
es una fuerza bastante común. Las dos fuerzas centrales que estudiaremos son: resortes y gravedad a
escala planetaria. La gravedad a escala planetaria no actúa en el sentido −k̂, sino que lo hace hacia
To PU
el centro de los astros; en el sentido −êr .

A
4.1.3. Trabajo hecho por un resorte lineal (fuerza central)

Un resorte ideal que tiene uno de sus extremos fijos, aplica una fuerza central sobre su extremo
OR
libre con f (r) conocido:

f (r) = k (r − ℓ0 )
, como ilustra la Figura 4.4. El signo es positivo ya que en la derivación anterior se asumió que f (r)
AD
apunta en el sentido −êr (ver Figura 4.3). En este caso, la función ϕ (r) es:
Z
k 2
ϕ (r) = f (r) dr = (r − ℓ0 )
2
RR
Si definimos el estiramiento del resorte como δ = r − ℓ0 , entonces:

k 2 k
ϕ (r) = (r − ℓ0 ) = δ 2
BO
2 2
Finalmente, el trabajo hecho por un resorte es:
k 2
U12 = − δ (t2 ) − δ 2 (t1 ) (4.6)
2
Debido a que un resorte (fuerza elástica) es también una fuerza central, se puede escribir en
términos de su potencial :
k 2 k 2
U12 = − δ2 − δ1 = −∆Ve (4.7)
2 2
2 En el caso 3D corresponderı́a utilizar coordenadas esféricas.

4.1 Trabajo hecho por fuerzas tı́picas 69
SE
Figura 4.4: Resorte fijo en un extremo que actúa como una fuerza central.
LA
, donde Ve = k2 δ 2 es el potencial de energı́a elástica. Esto nos será de utilidad en las secciones
siguientes cuando estudiemos la relación entre trabajo y energı́a potencial.
ard DE C
Anteriormente utilizamos ϕ en vez para hablar de la antiderivada de cualquier f (r). En el caso de la
fuerza elástica, conocemos su potencial y se suele utilizar la nomenclatura Ve .
4.1.4. Trabajo hecho por la fuerza de gravedad

s Z ES
La fuerza de gravedad es fg = −mg k̂, y con ello:
Z Z Z
t2 t2 u(t2 )
du
U12 = fg · u̇ dt = fg · dt = fg · du
má NT
t1 t1 dt u(t1 )
eg
, donde se hizo un cambio de variable de integración. El diferencial du se puede descomponer como:
To PU
Z u(t2 ) Z u(t2 ) Z u(t2 )

U12 = fg · du = −mg k̂ · î dx + ĵ dy + k̂ dz = −mg dz
u(t1 ) u(t1 ) u(t1 )
A
Finalmente, el trabajo hecho por la fuerza de gravedad es:

OR
U12 = −mg [uz (t2 ) − uz (t1 )] = −mg ∆z (4.8)

AD
∆z
mg
u z2
RR
u z1 mg
datum
BO
Figura 4.5: Trabajo de la fuerza de gravedad, donde U12 < 0 si la partı́cula gana altitud ∆z > 0.
El trabajo hecho por la fuerza de gravedad se puede escribir en términos de un potencial :
U12 = −mg [z2 − z1 ] = −∆Vg (4.9)
, donde Vg = mgz es el potencial de energı́a gravitatoria. Esto nos será de utilidad en las secciones
siguientes cuando estudiemos la relación entre trabajo y energı́a potencial.

El signo del trabajo hecho por la gravedad se puede interpretar fácilmente: una partı́cula que sube
tiene un desplazamiento ∆z > 0 que es contrario a ↓ mg, y por ende el trabajo es negativo.
Cuando la partı́cula desciende, el trabajo de la gravedad es positivo.
4.2. Fuerzas conservativas y no-conservativas
SE
Cuando el trabajo hecho sólo depende de las posiciones iniciales y finales de la partı́cula sobre la
cual actúan las fuerzas, entonces el trabajo es independiente del trayecto entre el inicio y final. Esto
es siempre cierto para las fuerzas conservativas.
LA
Cuando el trabajo hecho por una fuerza actuando sobre una partı́cula depende del trayecto (e.g.
distancia recorrida), se trata de una fuerza no-conservativa. El roce (o fricción) es un ejemplo de
ard DE C
fuerza no-conservativa; mientras más largo sea el camino recorrido, más trabajo hace la fuerza de
roce.
I
U12 u(t2)
s Z ESf3 u(t1)
II
U12
f2
má NT
eg
f1
To PU
Figura 4.6: Objeto (o partı́cula) que se desplaza por dos trayectos diferentes entre u (t1 ) → u (t2 ):
I II
si todas las fuerzas son conservativas se cumple que U12 = U12 ; mientras que basta una de ellas
I II
no-conservativas para que el trayecto importe y se tenga U12 ̸= U12 .
A
En el ejemplo de la Figura 4.6, se cumple que:

OR
I II
U12 = U12 si todas las fuerzas fi son conservativas.
I II
U12 ̸= U12 si una (o más) de las fuerzas fi es no-conservativa.
AD
4.2.1. Trabajo hecho por la fuerza de roce (fricción seca)

ˆ como muestra
RR
La fuerza de roce fr siempre actúa en contra del movimiento (en el sentido −u̇),
la Figura 4.7(a). Es decir, produce trabajo negativo (ver Ecuación (4.1)), y es igual a:
U12 = −fr s12

BO
Aquı́ llamamos s12 a la distancia recorrida entre u1 → u2 , y que no es igual al desplazamiento

∆u = u2 − u1 , como ejemplifica la Figura 4.7(b).
4.3. Conservación de energı́a

4.3.1. Relación trabajo y energı́a potencial
En el caso de las Ecuaciones (4.7) y (4.9), notamos que existe un potencial V tal que:
U12 = −∆V (4.10)

4.3 Conservación de energı́a 71
u2
Δu12
u1 s12
x
fr fr
u1 u2
SE
(a) (b)
LA
Figura 4.7: Trabajo hecho por la fuerza de roce: (a) la fuerza fr se opone al movimiento, por lo que
produce trabajo negativo; y (b) el trabajo de la fuerza de roce es a lo largo del trayecto s12 , y no
del desplazamiento ∆u12 (i.e. el camino recorrido sı́ importa).
ard DE C
Es decir, el trabajo hecho por la fuerza es igual a su variación de energı́a potencial. Cuando se
tienen fuerzas de este tipo se puede calcular el trabajo U12 usando sus potenciales: Ve para la fuerza
elástica, y Vg para la fuerza gravitatoria.
No hemos llamado al trabajo entre t1 → t2 como ∆U , ya que esto último implica que se puede
s Z ES
siempre calcular como una diferencia de valores.
Se puede calcular el trabajo como una diferencia de valores, pero sólo para fuerzas con potenciales.
En los potenciales para el resorte y gravedad (Ecuaciones (4.6) y (4.8)), notamos que ambos tienen
má NT
un signo negativo que los antecede. Además, la derivación general de trabajo escrito por un potencial
eg
(Ecuación (4.5)) también lo tiene. El signo negativo explica que U12 = −∆V : el trabajo es el opuesto
a la diferencia de energı́a potencial.
To PU
4.3.2. Ecuación de energı́a utilizando potenciales

A
Utilizando la energı́a potencial elástica Ve y gravitatoria Vg para representar el trabajo de estas

fuerzas, podemos expandir la expresión del trabajo de la Ecuación 4.2:
OR
⋆
−∆V +U12
z}|{
T1 + U12 = T2
⋆
T1 − (V2 − V1 ) + U12 = T2 (4.11)
AD
⋆
V1 + T1 + U12 = V2 + T2 (4.12)
RR
, donde V1 = Vg1 + Ve1 = energı́a potencial total en el instante t1 ;

T1 = energı́a cinética en el instante t1 ;
⋆
U12 = trabajo hecho por las fuerzas que no tienen potenciales entre t1 → t2 . En nuestro
caso, eso corresponde a fuerzas externas y fuerzas no-conservativas.
BO
4.3.3. Energı́a mecánica total

Cuando todas las fuerzas que actúan son conservativas y pueden ser descritas por sus respectivos
potenciales, entonces de la Ecuación (4.2) se tiene que:
U12 = ∆T
−∆V = ∆T (4.13)
V1 − V2 = T2 − T1 (4.14)
V (t1 ) + T (t1 ) = V (t2 ) + T (t2 ) (4.15)

Es decir, cuando todas las fuerzas son conservativas se cumple:
V (t) + T (t) = constante (4.16)
, donde V (t) + T (t) es la energı́a (mecánica) total. Las fuerzas conservativas de uso común y para
las cuales tenemos expresiones de su energı́a potencial son: el resorte y la gravedad (elástica y
gravitatoria).
SE
LA
4.4. Resumen: trabajo y energı́a
Hay dos formas equivalentes de aplicar la ecuación de trabajo y energı́a; las Ecuaciones (4.2) y
ard DE C
(4.12) que se muestran a continuación:
⋆
T1 + U12 = T2 V1 + T1 + U12 = V2 + T2
2
, donde T1 , T2 = energı́a cinética en los instantes t1 y t2 , respectivamente, e igual a T = m
2 |u̇| ;
U12 = trabajo hecho por las fuerzas entre t1 → t2 ;
s Z ES
V1 , V2 = energı́a potencial de las fuerzas para las cuales conocemos su potencial (tam-
bién llamado ϕ) en los instantes t1 y t2 , respectivamente;
⋆
U12 = trabajo hecho por las fuerzas que no tienen potenciales entre t1 → t2 , i.e., fuerzas
má NT
externas y fuerzas no-conservativas.
eg
Las fuerzas constante, elástica, gravitatoria, y de roce, tienen expresiones de trabajo conocidas:
To PU
constante: U12 = f · ∆u
k 2
δ1 − δ22
A
elástica: U12 =
2
gravitatoria: U12 = −mg ∆z
OR
roce: U12 = −fr s12
El trabajo hecho por otro tipo de fuerzas, debe calcularse con la expresión general:
AD
Z t2
U12 = f · u̇ dt
t1
RR
Las fuerzas que tienen potenciales, relacionan su trabajo con la energı́a potencial según:
BO
U12 = −∆V
Los potenciales de las fuerzas elástica y gravitatoria son:
k 2
elástica: Ve = δ
2
gravitatoria: Vg = mg z

4.4 Resumen: trabajo y energı́a 73
Ejemplo
Un péndulo de masa m se suelta en θ = 60◦ desde el reposo (θ̇0 = 0) como

muestra la Figura. Determine la tensión en la cuerda en función de θ.
El primer paso consiste en hacer un DCL del péndulo, el que se muestra en
la Figura al costado. Aplicando la 2da ley de Newton:
θ = 60°

SE
m
−T êr + mg (cos θ êr − sin θ êθ ) = m −ℓ θ̇2 êr + ℓ θ̈ êθ
La ecuación en êr entrega la tensión:
T êθ
LA
2
T = mg cos θ + m ℓ θ̇
Llamando t1 al instante en que se suelta la masa; las condiciones iniciales son: êr
ard DE C
θ (t1 ) = 60◦ |v (t1 )| = 0 mg
Por otro lado, para cualquier instante t2 , se tiene que:

2
|v (t2 )| = ℓ2 θ̇2
La tensión en la cuerda no hace trabajo. Esto es porque la tensión apunta en la dirección −êr ,
s Z ES
mientras que el vector de velocidad es tangente a la trayectoria y perpendicular a êr , con lo que:
Z t2
T · u̇ dt = 0 60°
má NT
z0
eg
t1
Es decir, sólo la fuerza de gravedad hace trabajo, y es igual a: t1

θ
To PU
U12 = −mg ∆z = −mg (z2 − z1 ) t2 Δz

U12 = −mg [(z0 − ℓ cos θ) − (z0 − ℓ cos 60◦ )]
U12 = mg ℓ (cos θ − cos 60◦ )
A
mg
Utilizando el principio de trabajo y energı́a:
OR
U12 = ∆T

1 1
mg ℓ cos θ − = m ℓ2 θ̇2 − 0
2 2
AD

1
m ℓ θ̇2 = 2mg cos θ −
2
RR
Reemplazando este valor en la ecuación de la tensión:

1
T = mg cos θ + 2mg cos θ − = mg (3 cos θ − 1)
2
BO
El valor máximo de tensión en la cuerda es Tmax = 2mg ocurre cuando θ = 0.

Nota: La ecuación en el sentido êθ es igual a (−g sin θ = ℓ θ̈), y sirve para obtener la posición del péndulo
en el tiempo θ (t). Esto se estudiará en detalle en futuras secciones.

Ejemplo
Basado en McGill & King 4th ed, Example 2.11

Un bloque de peso W = mg = 100 N desliza por una super- v0 = 3 m/s g = 10 m/s2
ficie con coeficiente de roce (estático y dinámico) µ = 0,3 y 50 cm
velocidad inicial v0 = 3 m/s. El resorte es ideal y se encuentra
inicialmente en reposo. Considere que g = 10 m/s2 . Determine K = 360 N/m
SE
la fuerza máxima que se produce en el resorte.
3 α
El primer paso consiste en hacer un DCL del bloque mientras
desciende por la rampa, el que se muestra en la Figura al cos- 4
LA
tado. Aplicando la 2da ley de Newton en el sentido y ′ se tiene:
mg α
X y
fy = m üy
ard DE C
N − mg cos α = (m) (0)
fr = 0.3N fe
N = mg cos α = (100) (4/5) = 80 N
x
Con ello, la fuerza de roce es: N
fr = 0,3 N = (0,3) (80) = 24 N
s Z ES
La fuerza máxima en el resorte ocurre cuando está en el punto máximo de compresión. Es decir,
cuando el bloque tiene velocidad cero y el resorte se ha comprimido en δ. Con ello, las velocidades
inicial y final son:
má NT
|v (t1 )| = v0 |v (t2 )| = 0
eg
La variación de energı́a cinética es:
To PU
1 h 2 2
i 1
∆T = m |v (t2 )| − |v (t1 )| = − m v02
2 2
El cálculo del trabajo U12 se hace analizando cada fuerza por separado:
A
a) fuerza normal N : no hace trabajo porque el movimiento es perpendicular a ella.

OR
b) fuerza de roce fr : hace trabajo negativo por una distancia igual a 50 cm + δ. Es decir, el trabajo
de la fuerza de roce es U12 = − (24 N) (0,5 + δ).
c) peso W : hace trabajo positivo e igual a U12 = −100 ∆z, con ∆z = − 53 (0,5 + δ).
AD
d) resorte fe : inicialmente se encuentra con δ = 0 hasta el momento

h de contacto.
i Luego se comprime
2 2
hasta llegar a δ en el instante t2 . El trabajo es U12 = − 2 (−δ) − (0) = − k2 δ 2 .
k
RR
Utilizando el principio de trabajo y energı́a para determinar el valor de δ:

U12 = ∆T

3 360 2 1
− (24) (0,5 + δ) + (100) (0,5 + δ) − δ = − (10) 32
BO
5 2 2
−180 δ 2 + 36 δ + 63 = 0
20 δ 2 − 4 δ − 7 = 0
√
4± 16 + 560 1±6
→ δ= =
40 10
En nuestro caso, sólo la raı́z positiva tiene significado fı́sico: el resorte se comprime a δ = 0,7 m. La
fuerza máxima que ejerce el resorte es:
(fe )max = k δ = (360) (0,7) = 252 N

Ejemplo
Basado en McGill & King 4th ed, Example 2.12

mg α
Continuando el ejemplo anterior, encuentre la siguiente posición y
en que el bloque se encuentra detenido.
El primer paso consiste en hacer un DCL del bloque. El resorte fr = 0.3N fe
se encuentra en su estado de compresión máxima y el bloque
SE
x
se moverá hacia arriba por el plano inclinado. Debido a ello, la
fuerza de roce actúa en el sentido opuesto (siempre se opone al N
movimiento o al intento de movimiento).
LA
La sumatoria de fuerzas en el sentido del plano inclinado, considerando como positivo hacia abajo
del plano, es:
X
ard DE C
3
fx′ = W sin α − fe + fr = (100) − 252 + 24 = −168 N
5
El signo negativo indica que hay un desbalance hacia arriba del plano inclinado. Es decir, el bloque
no está en equilibrio y comenzará a subir por el plano inclinado.
Las velocidades inicial (máxima compresión del resorte) y final (nuevamente detenido) son cero: la
variación de energı́a cinética es ∆T = 0.
s Z ES
Supuesto 1: El bloque regresa una distancia s menor a δ por lo que el resorte quedará comprimido
δ − s. En ese caso, los trabajos de las fuerzas son:
má NT
a) fuerza normal N : no hace trabajo.
eg
b) fuerza de roce fr : hace trabajo negativo por una distancia igual a s, y con ello U12 = −24 s.
To PU
c) peso W : hace trabajo negativo U12 = −100 ∆z, con ∆z = 53 s.

h i
2 2
d) resorte fe : reduce su compresión desde δ a δ − s. El trabajo es U12 = − k2 (−δ + s) − (−δ) .
A
Utilizando el principio de trabajo y energı́a para determinar el valor de s:

U12 = ∆T

OR
3 360 h i
2 2
− (24) (s) + (100) (−s) − (−δ + s) − (−δ) = 0
5 2
180 s2 − 168 s = 0
AD
15 s2 − 14 s = 0
La primera solución es s1 = 0; condición con el resorte en compresión máxima. La segunda solución
14
es s2 = 15 y es el segundo punto en que se detiene el bloque. El problema es que como s2 > δ, el
RR
bloque en realidad se despega del resorte: el supuesto está errado.
Supuesto 2: El bloque regresa una distancia s mayor a δ por lo que el resorte quedará en reposo y
BO
el bloque se despegará del mismo. En ese caso, los trabajos serán iguales al caso anterior excepto
por el resorte, el cual terminará con δ = 0 (condición de reposo). Utilizando el principio de trabajo
y energı́a para determinar el valor de s:
U12 = ∆T
h i
3 360 2 2
− (24) (s) + (100) (−s) − (0) − (−δ) = 0
5 2
441
84 s − =0
5
20 s − 21 = 0

21
Finalmente, el bloque sube desde la posición de máxima compresión s = 20 m, que medido desde la
posición de reposo del resorte es:
21 7 7
s−δ = − = = 0,35 m
20 10 20
Es decir, el bloque que inicialmente comenzó a 0,5 m del resorte y con velocidad inicial v0 = 3 m/s,
SE
choca con el resorte y vuelve a subir hasta detenerse a una distancia de 0,35 m del mismo.
LA
ard DE C
Sugerido
Resuelva los dos problemas anteriores usando potenciales Vg y Ve para la fuerza de gravedad y
resorte, respectivamente. Notar que para el cálculo de Vg , puede fijar z = 0 en cualquier altura.
s Z ES
má NT
eg
Ejemplo
To PU
Lim Yung-Kuo Problems and Solutions on Mechanics, Pro-

M
blem 1007
Un bloque de masa M desliza por un tobogán sin
A
roce desde una altura h, comenzando su carrera

desde el reposo (v0 = 0). Las secciones curvas del h c
tobogán tienen radio R. Para cierta altura h, la
OR
masa dejará de estar en contacto con el tobogán. R 30°

b R
Determine el punto en el tobogán donde la masa
deja de hacer contacto, y la altura mı́nima hmin 30°
para que ocurra. a
AD
Haremos dos DCL, uno para cada tramo curso, para ası́ comprender mejor lo que ocurre. En cada
tramo curvo definimos θ1 y θ2 , respectivamente, para indicar la posición del bloque dentro de la
RR
curva. Para describir una trayectoria circular, es necesario tener una aceleración radial igual a ür =
−R θ̇2 = −vθ/R.
2
En el primer tramo curvo, utilizando la 2da ley de Newton

BO
en la dirección radial êr :

Mg
X êr
fr = m ür θ1
2 b
v
M g sin θ1 − N1 = M − θ
R
N1
vθ2 a
N1 = M g sin θ1 +
R
La normal es positiva para todo θ1 posible (notar que 30◦ < θ1 < 180◦ ) y para cualquier velocidad
mayor a cero. Debido a ello, la masa se mantiene pegada a la pista en todo el primer tramo.

En el segundo tramo curvo, utilizando la 2da ley de Newton Mg

en la dirección radial êr : c
X
fr = m ür
2 N2
v b
−M g sin θ2 + N2 = M − θ θ2 êr R
R
SE

v2
N2 = M g sin θ2 − θ
R
Si la rapidez vθ es considerablemente grande, la normal deberá ser negativa. Es decir, la pista debe
LA
“tirar” o “jalar” del bloque para que se mantenga en la pista: ¡imposible!
La contribución del peso, el término positivo de N2 , será mı́nimo en el punto (b); i.e. cuando
θ2 = 30◦ . Intuitivamente, se puede deducir que la rapidez vθ es máxima para ese tramo curvo en ese
ard DE C
punto (algo que se confirmará a continuación). Es decir, la masa perderá contacto con la pista (i.e.
N2 < 0) en el punto (b).
La rapidez en el punto (b) depende de la altura inicial del bloque. Utilizando el principio de trabajo
y energı́a para una posición cualquiera del segundo tramo curvo, se tiene que:
U12 = ∆T
s Z ES 1  2
 
−M g ∆z = M v − v02 
2 |{z}
má NT
0
eg
Tomando como datum (z = 0) el punto más bajo del tobogán, entonces ∆z = R sin θ2 − h, y con
ello:
To PU
1
−M g (R sin θ2 − h) = − M v 2
2
p
A
v = 2g (h − R sin θ2 )
El resultado anterior confirma que el punto de máxima velocidad del segundo tramo curvo coincide
OR
con el punto (b), donde θ2 = 30◦ . Es decir:

p
(vθ )b = v (θ2 = 30◦ ) = g (2h − R)
AD
La altura mı́nima hmin es la que resulta en una fuerza normal N2 = 0:

1 g (2h − R) 1 h
N2 = M g − = Mg −2 +1
RR
2 R 2 R

Mg h
N2 = 3−4
2 R
BO
Es decir, la masa se despega de la pista si es liberado desde una altura h tal que:
3
h > hmin = R
4

Sugerido
Basado en Meriam 7th ed, Problem 3/129

Una bola de masa m se suelta desde la posición A
con velocidad 3 m/s. En el punto más bajo de su = 1.2 m
trayectoria, la cuerda que lo sujeta golpea un pin z0
(o clavija) que se encuentra en B. La bola continua 0.8 m 60◦ A
SE
su trayectoria pasando luego por el punto C. Se
pide determinar:
C B 3 m/s
a) La rapidez vc de la bola cuando pasa por el
LA
punto C.
b) La razón entre las velocidades angulares ωC/ωA .
ard DE C
Nota: Trate de resolver el problema utilizando conservación de energı́a, i.e. V1 + T1 = V2 + T2 .
√
.s/m 595,3 = 9 + g4,0 = Cv se C ne dadicolev aL
595,3
,s/dar 889,8 = 4,0 = Cω y s/dar 5,2 = 23,1 = Aω nos C y A sotnup sol ne seralugna sedadicolev saL
.etnemavitcepser
s Z ES
.595,3 = Aω/Cω se seralugna sedadicolev sal ertne n zóar al ,riced sE
má NT
Ejemplo
eg
En el sistema de la Figura, el resorte tiene una rigidez k = 200 N/m
y se encuentra unido al colları́n. Las masas del colları́n y contrapeso
To PU
son mA = 60 kg y mB = 1100 kg, respectivamente. Considere la

aceleración de la gravedad como g = 10 m/s2 . Inicialmente, el sistema
del resorte y colları́n se encuentran en equilibrio y reposo (sin la
A
masa B). El sistema comienza a moverse tras colgar la masa B. zA

Determine las velocidades de A y B una vez que B ha caı́do 1 m. zB
A
OR
Inicialmente, el resorte se encuentra comprimido una distancia:

WA mA g B
δ1 = =
k k
AD
Para los cuerpos A y B, consideraremos como datum (z = 0) las posiciones iniciales, i.e., zA = zB = 0
en el instante en que se cuelga la masa B. Es decir, el colları́n tiene comprimido el resorte δ1
cuando zA = 0. Como no hay fuerzas adicionales actuando sobre el sistema y ambas fuerzas tienen
RR
potenciales: se conservará la energı́a total del sistema. Evaluando cada fuerza en los estados inicial
t1 y de interés t2 , se tiene:
1. Energı́a potencial elástica (resorte):
BO
k 2 k mA g 2
Inicial: (Ve )1 = δ1 =
2 2 k
k 2 k mA g 2
Interés: (Ve )2 = (zA − δ1 ) = zA −
2 2 k
2. Energı́a potencial gravitatoria:
Inicial: (Vg )1 = (Vg )A1 + (Vg )B1 = 0

Interés: (Vg )2 = (Vg )A2 + (Vg )B2 = mA g zA + mB g zB

4.5 Potencia 79
3. Energı́a cinética:
Inicial: T1 = (T1 )A + (T1 )B = 0

1 2 1 2
Interés: T2 = (T2 )A + (T2 )B = mA (vA ) + mB (vB )
2 2
Luego, por conservación de energı́a, se tiene que:
SE
V1 + T1 = V2 + T2
k m A g 2
1 2 1 2 k m A g 2
LA
= mA (vA ) + mB (vB ) + mA g zA + mB g zB + zA −
2 k 2 2 2 k
Utilizando la ligadura del sistema de poleas, se obtienen las siguientes relaciones:
ard DE C
zA = −2 zB vA = −2 vB
Se puede resolver para la velocidad vB si reemplazamos zB = −1 m, zA = 2 m, y vA = −2 vB , en la

ecuación de conservación de energı́a:
2 2
200 60 · 10 60 2 110 2 200 60 · 10
= (−2 vB ) + (vB ) + (60) (10) (2) + (110) (10) (2) + 2−
2 200
2
900 = 120 vB
2
2
+ 55 vB
s Z ES2
+ 1200 − 1100 + 100
2 200
2
4 = vB
má NT
eg
Se tienen dos soluciones vB = ±2 m/s, pero como sabemos que B baja (mientras que A sube), la
velocidad negativa es la de interés. Es decir, cuando zB = −1 m, las velocidades de la masa y colları́n
To PU
son:
vB = −2 m/s vA = 4 m/s
A
Nota: La masa B continuará descendiendo pero el resorte hará que desacelere hasta detenerla y hacerla
regresar. La solución vB = 2 m/s es válida: será la velocidad que tendrá la masa B en zB = −1 m luego
OR
de llegar a su punto más bajo y comenzar a subir. El sistema oscilará infinitamente ya que la energı́a se
conserva. Los osciladores serán estudiados en detalle en las próximas secciones.
AD
4.5. Potencia
Un motor pequeño puede hacer mucho trabajo si tiene el tiempo suficiente. Un motor poderoso
RR
puede hacer el mismo trabajo en menor tiempo. La capacidad de una máquina de hacer trabajo (o
entregar energı́a) en un periodo de tiempo es potencia:
Z
d
P = f · u̇ dt
BO
dt
Es decir, la potencia es un escalar definido como:
P = f · u̇ (4.17)
La unidad de potencia más común es el Watt:
N·m J
= =W
s s
En el área de motores, se usa también la unidad de caballo de fuerza, cuya nomenclatura es hp:
746 W = 1 hp

Adquirido el concepto de potencia, la relación inversa cobra sentido fı́sico: el trabajo es toda la
potencia entregada entre t1 → t2 :
Z t2 Z t2
U12 = f · u̇ dt = P (t) dt
t1 t1
4.5.1. Eficiencia
SE
La razón entre la potencia que entrega una máquina y la potencia que se le suministra es la
eficiencia mecánica:
Poutput
em =
LA
Pinput
, donde Poutput = es la potencia de salida;
Pinput = es la potencia de entrada (suministrada).
ard DE C
Toda máquina con partes móviles va a tener pérdidas de energı́a producto del roce, el cual disipa
energı́a por medio de calor y sonido. Como la energı́a no se puede crear, menos aún en el interior de
una máquina, la eficiencia es siempre menor a 1. Es decir:
Poutput
em = <1 (4.18)
Pinput
s Z ES
Además de la eficiencia mecánica (em ); existe la eficiencia eléctrica (ee ), y la eficiencia térmica (et ).
Con ello, la eficiencia total (e) es:
e = em ee et (4.19)
má NT
eg
Ejemplo
To PU
Meriam 7th ed, Problem 3/119 B

A 110 m vB = 100 km/h
Un automóvil de 1700 kg de masa comienza des- vA = 0
de el reposo en A y acelera uniformemente cuesta 55 m
A
arriba alcanzando 100 km/h en el punto B. Se pide 6

determinar: α 100
OR
a) La fuerza requerida fm .
b) La potencia requerida en el punto B.
c) La potencia requerida en el punto C (punto medio entre A y B).
AD
El primer paso consiste en hacer un DCL del automóvil. N

fm u, u,
˙ ü
Luego, la velocidad en el punto B es:
RR
α
250 m
vB = 100 km/h
= /s = 27,778 /s
m mg
9
Con el DCL se puede ver que si la aceleración del vehı́culo es constante, es porque fm es constante.
BO
La diferencia de altura entre los puntos A y B es:

6
∆z = 110 sin α = (110) √ = 6,5882 m
1002 + 62
Luego, utilizando el principio de trabajo y energı́a:
UAB = ∆T
1
−mg ∆z + fm 110 = m 27,7782 − 0
2
fm = 6961,2 N

4.5 Potencia 81
, donde la fuerza normal no hizo trabajo porque es ortogonal al vector de velocidad. Con ello, la
potencia en el punto B es:
PB = vB fm = (27,778) (6961,2) = 193367 W

PB = 193,37 kW (259 hp)
SE
Habiéndo calculado fm , es sencillo determinar la velocidad en C utilizando el principio de trabajo
y energı́a. La diferencia de altura entre los puntos A y C es:

6
LA
∆z = 55 sin α = (55) √ = 3,2941 m
1002 + 62
Con ello, la velocidad en el punto C se obtiene de:
ard DE C
UAC = ∆T
1 2

−mg ∆z + fm 55 = m vC −0
2
1 2
327932,1 = m vC
2
Finalmente, la potencia en C es:

s Z ES vC = 19,64 m/s
má NT
PC = vC fm = (19,64) (6961,2) = 136718 W
eg
PC = 136,72 kW (183 hp)
To PU
Nota: Alternativamente, para determinar la fuerza fm se podrı́a haber buscado la aceleración necesaria para
tener vB = 100 km/h; obteniéndose a = 3,5073 m/s2 . Este procedimiento es igualmente válido, pero requiere
un desarrollo más extenso, y probablemente requiere calcular los tiempos tA = 7,92 s y tB = 5,6 s.
A
OR
AD
Ejemplo
Meriam 9th ed, Problem 3/96

Un motor en A eleva un cilindro de masa m2 = 300 kg de
RR
la Figura a velocidad constante e igual a 2 m/s. El multı́me-

tro en B registra una entrada de 2,2 kW al motor. Deter-
mine la eficiencia combinada e (eléctrica y mecánica) del
BO
sistema.
El primer paso consiste en hacer DCLs para cada uno de 100 Kg
los cilindros del sistema. Si el cilindro mayor de 300 kg se
300 Kg
mueve a velocidad constante, entonces el cilindro menor
de 100 kg también lo hará. El sistema de poleas introduce B A
una ligadura entre los cilindros: si el cilindro mayor de 2 m/s
300 kg sube a 2 m/s, entonces el cilindro menor de 100 kg
bajará a 4 m/s. La velocidad con que el cilindro menor des-
ciende es la misma velocidad con la que el motor enrolla
su cuerda (o consume cuerda).

T1 T1
T1
300 Kg 2 m/s 100 Kg 4 m/s
m2g T2 m1 g
SE
Utilizando la 2da ley de Newton con el cilindro mayor de 300 kg, y ya que la aceleración es nula
(velocidad constate):
LA
2 T1 − 300 g = |{z}
m z̈
| {z }
mg 0
T1 = 150 g
ard DE C
Formulando la 2da ley de Newton para el cilindro menor:
T1 − T2 − 100 g = |{z}
m z̈
| {z }
mg 0
T2 = 50 g
s Z ES
Es decir, el motor tira de la cuerda con tensión (fuerza) igual a T2 = 50 g, y a una velocidad de 4 m/s.
Es decir, la potencia que entrega el motor es:
má NT
eg
P = f · u̇ = (50 g) (4) = 200 g = 1962 W
Finalmente, la eficiencia (combinada) del motor es:

To PU
Poutput 200 g 1962

e= = = = 0,8918
Pinput 2200 2200
A
OR
AD
Ejemplo
RR
Basado en Hibbeler 14th ed, Problem 14–51

M
El motor en M sube una caja de elevador la cual tiene masa mc = 400 kg.
El motor ejerce una fuerza constante de 2000 N en el cable. La eficiencia
BO
total del motor es e = 0,65. Los cables y poleas son ideales, y no hay roce en
las poleas ni apoyos laterales del elevador. El motor pone en movimiento al
elevador el cual se encontraba inicialmente en reposo. Determine la potencia
que se debe suministrar al motor cuando el elevador ha subido 5 m. Exprese
su resultado en caballos de fuerza.
El primer paso consiste en hacer un DCL de la caja del elevador. El DCL
incluye la polea para ası́ determinar que la fuerza sobre la caja del elevador
es igual a 3 T1 (si se hace un DCL de la polea aislada se obtiene el mismo
resultado).

4.5 Potencia 83
Las fuerzas normales (N1 y N2 ) ejercidas por las paredes laterales no produ-
cen trabajo al ser ortogonales al movimiento. Las fuerzas T1 y de gravedad T T T
m g = 400 g son ambas constantes, y su trabajo es sencillo de calcular.
Utilizando el principio de trabajo y energı́a para un desplazamiento de 5 m
hacia arriba: vC
U12 = ∆T
SE
1 N1 N2
(3 T − mg) (∆u) = m vc2 − 0
2
10380 = 200 vc2
LA
400 g
vc = 7,204 m/s
La potencia que requiere el motor se puede determinar de dos maneras: (a) en la caja del elevador;
ard DE C
y (b) en la salida del motor.
Método 1: potencia en la caja del elevador.

El motor ejerce sobre la caja del elevador una fuerza total de 3 T = 6000 N, al mismo tiempo que la
eleva a vc = 7,204 m/s. Es decir, la potencia que ejerce el motor es:
Poutput = 3 T vc = 43,225 kW = 57,94 hp

s Z ES
Método 2: potencia en la salida del motor.
má NT
El motor sobre el cable una fuerza T = 2000 N, al mismo tiempo que recoge (o consume) el cable
eg
con velocidad vm = 3 vc = 21,612 m/s. Es decir, la potencia que ejerce el motor es:
Poutput = T vm = 43,225 kW = 57,94 hp

To PU
Finalmente, si la eficiencia del motor es e = 0,65, la potencia que se requiere suministrar es:
A
Poutput
e=
Pinput
OR
57,94
Pinput = = 89,14 hp
0,65
AD
Nota: En el cálculo de la potencia no se considera el peso mg ya que esa fuerza no la ejerce el motor.
RR
BO

ICE1514 CH4 Handout V01-Beta3

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Capı́tulo 4

un diferencial desplazamiento (resultado es escalar), y en el segundo caso es la fuerza en el tiempo

integral de la velocidad es la variación de la posición; es decir, el desplazamiento.

v2021.01–beta3 ICE1514 (Tomás Zegard)

Integrando en función del tiempo entre instantes t1 y t2 :

Una notación alternativa y equivalente a la anterior es:

la suele dar el contexto en que se usan y si son escalares o vectores.

4.1. Trabajo hecho por fuerzas tı́picas

4.1.1. Trabajo hecho por una fuerza constante

Cuando la fuerza f es constante en el tiempo, se puede sacar de la integral de trabajo:

Es decir, el trabajo es el producto punto de la fuerza por el desplazamiento de la partı́cula.

como la magnitud de la fuerza multiplicada por la componente del desplazamiento en la direc-

v2021.01–beta3 ICE1514 (Tomás Zegard)

la velocidad está definida por (Ecuación (2.11)):

El producto punto de la fuerza con la velocidad resulta:

f · u̇ = [−f (r) êr ] · ṙ êr + r θ̇ êθ = −ṙ f (r)

El trabajo de una fuerza central entre t1 → t2 es:

Con un cambio de variable de integración, resulta:

U12 = −ϕ (r2 ) + ϕ (r1 ) (4.4)

v2021.01–beta3 ICE1514 (Tomás Zegard)

U12 = − [ϕ (r2 ) − ϕ (r1 )] = −∆ϕ (4.5)

el centro de los astros; en el sentido −êr .

4.1.3. Trabajo hecho por un resorte lineal (fuerza central)

libre con f (r) conocido:

Si definimos el estiramiento del resorte como δ = r − ℓ0 , entonces:

v2021.01–beta3 ICE1514 (Tomás Zegard)

4.1.4. Trabajo hecho por la fuerza de gravedad

Z u(t2 ) Z u(t2 )   Z u(t2 )

Finalmente, el trabajo hecho por la fuerza de gravedad es:

U12 = −mg [uz (t2 ) − uz (t1 )] = −mg ∆z (4.8)

El trabajo hecho por la fuerza de gravedad se puede escribir en términos de un potencial :

U12 = −mg [z2 − z1 ] = −∆Vg (4.9)

v2021.01–beta3 ICE1514 (Tomás Zegard)

4.2. Fuerzas conservativas y no-conservativas

En el ejemplo de la Figura 4.6, se cumple que:

4.2.1. Trabajo hecho por la fuerza de roce (fricción seca)

U12 = −fr s12

Aquı́ llamamos s12 a la distancia recorrida entre u1 → u2 , y que no es igual al desplazamiento

4.3. Conservación de energı́a

U12 = −∆V (4.10)

v2021.01–beta3 ICE1514 (Tomás Zegard)

4.3.2. Ecuación de energı́a utilizando potenciales

Utilizando la energı́a potencial elástica Ve y gravitatoria Vg para representar el trabajo de estas

, donde V1 = Vg1 + Ve1 = energı́a potencial total en el instante t1 ;

4.3.3. Energı́a mecánica total

v2021.01–beta3 ICE1514 (Tomás Zegard)

Es decir, cuando todas las fuerzas son conservativas se cumple:

V (t) + T (t) = constante (4.16)

roce: U12 = −fr s12

Los potenciales de las fuerzas elástica y gravitatoria son:

v2021.01–beta3 ICE1514 (Tomás Zegard)

Un péndulo de masa m se suelta en θ = 60◦ desde el reposo (θ̇0 = 0) como

Llamando t1 al instante en que se suelta la masa; las condiciones iniciales son: êr

Por otro lado, para cualquier instante t2 , se tiene que:

Es decir, sólo la fuerza de gravedad hace trabajo, y es igual a: t1

U12 = −mg ∆z = −mg (z2 − z1 ) t2 Δz

Reemplazando este valor en la ecuación de la tensión:

El valor máximo de tensión en la cuerda es Tmax = 2mg ocurre cuando θ = 0.

v2021.01–beta3 ICE1514 (Tomás Zegard)

Basado en McGill & King 4th ed, Example 2.11

a) fuerza normal N : no hace trabajo porque el movimiento es perpendicular a ella.

d) resorte fe : inicialmente se encuentra con δ = 0 hasta el momento

Utilizando el principio de trabajo y energı́a para determinar el valor de δ:

Z u(t2 ) Z u(t2 ) Z u(t2 )