Universidad de Santiago de Chile Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera Elctrica

Informe N 5

Modelacin y Control PID

Integrantes: Bruno Dapueto Constanza Pea Juan Vivar Asignatura: Laboratorio de Control y Microcontroladores Profesor: Ricardo Prez Fecha experiencia: 23 de Mayo de 2011 Fecha entrega: 30 de Mayo de 2011

Indice
Introduccin ...............................................................................................................................................................3 Objetivos.....................................................................................................................................................................3 Introduccin Terica...................................................................................................................................................4 Desarrollo Experimental .............................................................................................................................................9 Conclusin ............................................................................................................................................................... 17 Anexo ....................................................................................................................................................................... 18 Bibliografa............................................................................................................................................................... 22

Introduccion
En el desarrollo de la presente experiencia se estudiarn diversos mtodos de control que se aplican al control de posicin de un motor de corriente continua. Para comenzar se obtendr el modelo del motor, el cual ser simulado utilizando la herramienta Matlab Simulink. En l se especificarn cada uno de sus bloques y su salida correspondiente. Se aplicar el modelo PID, PI-D y PD-I para poder observar y analizar sus respuestas, las cuales sern comentadas. Tambin se emplearn las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols.

Objetivos
i. Objetivo Principal: Que el alumno sea capaz de obtener y entender el modelo matemtico de una planta propuesta y adems sea capaz de aplicar control sobre ella.

ii.

Objetivos especficos de la experiencia Aplicar los conocimientos adquiridos para obtener el modelo matemtico de un sistema. Conocer y aplicar las reglas de sintonizacin de Ziegler Nichols. Aprender a manejar simulacin utilizando Matlab Simulink.

Introduccion Teorica
1. Control PID de una planta Si se puede obtener un modelo matemtico de una planta, es posible aplicar diversas tcnicas de diseo con el fin de determinar los parmetros del controlador que cumpla las especificaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo si la planta es tan complicada que no es fcil obtener su modelo matemtico, tampoco es posible un enfoque analtico para el diseo de un controlador PID. En este caso, debemos recurrir a los enfoques experimentales para la sintonizacin de los controladores PID. El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron ms reglas para sintonizar los controladores PID (lo cual significa establecer Kp, Ti y Td) con base en las respuestas escaln experimentales o basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando slo se usa la accin de control proporcional. Las reglas de Ziegler-Nichols son muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemticos de las plantas. 2. Reglas de Ziegler Nichols para sintonizar controladores PID Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, con base en las caractersticas de respuesta transitoria de una planta especifica. Tal determinacin de los parmetros de los controladores PID o de la sintonizacin de los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta. Existen dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. En ambos se pretende obtener un 25% de sobrepaso mximo en la respuesta escaln.

Figura 1. Curva de respuesta transitoria. 2.1 Primer mtodo En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en la figura 2. Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S, este mtodo no es pertinente. Tales curvas de respuesta escaln se generan experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la planta. La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la lnea c(t)=K, como se aprecia en la figura 2. En este caso, la funcin de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte del modo siguiente:

Figura 2. Curva de respuesta en forma de S.

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que aparece en la siguiente tabla.

Tabla 1. Regla de sintona de Ziegler Nichols basada en la respuesta escaln de la planta. 2.2 Segundo mtodo En el segundo mtodo, primero se fija y . Usando slo la accin de control proporcional, se incrementa desde 0 hasta un valor crtico , en donde la salida presente oscilaciones sostenidas. As, la ganancia crtica y el perodo correspondiente se determinan experimentalmente. Ziegler Nichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros , y de acuerdo con la frmula que se muestra en la tabla 2.

Figura 3. Sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional.

Figura 4. Oscilacin sostenida con perodo

Tabla 2. Regla de sintona de Ziegler Nichols basada en la ganancia crtica (Segundo mtodo)

y perodo crtico

Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar este mtodo no se puede aplicar.

, entonces

Desarrollo Experimental
Esta etapa de la experiencia consisti en representar en una simulacin computacional, usando el software Matlab Simulink, un motor DC cuya velocidad es controlada por un controlador PID, los cuales deben ser modelados de forma matemtica (el modelamiento matemtico del Motor DC se encuentra en el Anexo). Sea el siguiente diagrama de bloques, que representa al motor DC:

Figura 5. Diagrama de Bloques de un sistema de Motor DC. Teniendo los siguientes valores para los parmetros del modelo: Resistencia de Armadura (Ra) = 1.4 () Inductancia de Armadura (La) = 0.0006 (H) Coeficiente de Roce (Bm) = 0.00013 (Kg*m2) Constante electromotriz (Kb) = 0.000867 Momento de inercia (Jm) = 0.00844 (Nms) Constante de Torque (Ki) = 4.375

En la simulacin se tiene la siguiente modelacin del motor con los parmetros ya incluidos:

PID:
Para poder manejar un control de velocidad del motor ya modelado, se hace necesario incorporarle un controlador PID.

Figura 6. Sistema de lazo cerrado con controlador proporcional. Para la sintonizacin del controlador PID, se precede a utilizar el segundo mtodo de sintonizacin de Ziegler Nichols basada en la respuesta escaln. Para el modelo de la planta (motor DC) no es posible la utilizacin del primer mtodo de sintonizacin de Ziegler Nichols ya que el modelo presenta un integrador. Por lo que el motor con el controlador PID simulados quedan de la siguiente forma inicial:

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Figura 7. Simulacin Controlador PID y motor DC.

Figura 8. Bloque PID Entonces, primero se fija (se hizo Ti =5000) y . Usando slo la accin de control proporcional, se incrementa desde 0 hasta un valor crtico , en donde la salida presente oscilaciones sostenidas.

La salida registr la forma de onda con oscilaciones sostenidas para un Kcr =20.3

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Figura 9. Salida en respuesta al escaln.

Lugo de obtener la ganancia crtica Kr, y la medicin del periodo Pcr =0.07333 (seg), se procede, por medio de la siguiente tabla, a encontrar los valores a los parmetros del controlador PID para la sintonizacin.

As, para el Modelo PID: Kp= 12.18 Ti = 0.03666 Td = 9.125*10-3

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Logrando una respuesta a la salida como lo indica la figura 9:

Figura 10. Seal en la salida del motor DC para controlador PID

PI-D:
Para disminuir el sobrepaso que se produce al inicio se aplica un controlador PI-D, ya que al poner el derivador se suprime el efecto de los impulsos en la entrada tipo escaln.

Figura 11. Simulacin control PI-D y motor DC. 13

Figura 12: Bloque PI-D.

Figura 13. Seal en la salida del motor DC para controlador PI-D

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PD-I:
El sobrepaso mximo an sigue siendo considerable ya que el escaln ingresa al motor despus de la ganancia, lo que provoca que aun exista el efecto del impulso por la derivada. Para mejorar esto, se conecta la ganancia proporcional con la salida de posicin del motor, de esta forma de evitan los escalones por medio del efecto integrativo mejorando la respuesta de sobrepaso mximo.

Figura 14. Seal en la salida del motor DC para controlador PD-I

Figura 15. Bloque PD-I

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Figura 16. Seal en la salida del motor DC para controlador PD-I

Para obtener una mejor respuesta se modificarn los parmetros, quedando el siguiente controlador, donde se elimina el sobrepaso ya que el efecto del impulso de la derivada desaparece.

Figura 17. Bloque PD-I modificado.

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Figura 18. Seal en la salida del motor DC para controlador PD-I modificado.

Conclusion
En la experiencia se trabaj con el modelo matemtico de un motor de corriente continua, donde se determin su diagrama de bloques y su respectiva funcin de transferencia. Por medio del mtodo de control PID se busc su punto de sintonizacin y se logr corregir experimentalmente los parmetros del controlador para corregir la curva del motor. Se observa en el desarrollo de la experiencia que el mtodo PID, presenta un sobrepaso mayor al 25% lo cual no es muy bueno, para esto se aplican el mtodo PI-D, el cual tampoco consigue mejorar mayormente el sobrepaso. Por ltimo se aplica el mtodo PD-I donde se obtiene una salida mucho ms aceptable ya que se logra disminuir el sobrepaso a menos del 20% y an ms, al modificar los parmetros se obtiene una salida que no presenta sobrepaso, la que vendra siendo la mejor respuesta obtenida.

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Anexo
Modelamiento Matemtico del Motor DC. Para lograr obtener el modelamiento matemtico del motor DC para su posterior aplicacin de su control. Se hace necesario entender el comportamiento y funcionamiento del motor DC. La figura 5 y la figura 6 muestran los esquemas fsicos del funcionamiento de estos motores y en la Figura 7 se muestra el esquema equivalente elctrico del motor a modelar.

Figura 19. Corte lateral de la seccin transversal de un motor DC de bobina mvil

Figura 20. Seccin transversal de un motor DC de imn permanente de bobina mvil. 18

Para lograr obtener el modelamiento matemtico del motor DC (de imn permanente), es conveniente utilizar el diagrama equivalente del motor DC de excitacin separada mostrado en la figura 7.

Figura 21. Modelo de un motor DC de excitacin separada.

En la figura 7, se puede apreciar que la armadura est representada como un circuito con resistencia Ra conectada en serie con una inductancia La y a una fuente de voltaje Eb la cual representa la fuerza contraelectromotriz en la armadura cuando el motor gira. A continuacin se muestran las variables y parmetros del Motor DC:

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Es importante destacar que el control del motor de DC se aplica a los terminales de la armadura en forma de tensin aplicada Ea (t). Sea el Torque (o par) desarrollado por el motor proporcional al flujo en el entrehierro y a la corriente de armadura, se tiene la siguiente expresin:

Pero ya que el flujo magntico es constante, la expresin de torque del motor queda simplificada se esta forma:

Las ecuaciones que rigen al motor son las siguientes:

La ecuacin (1) considera que la derivada de la corriente en la armadura con respecto al tiempo es el efecto instantneo de aplicar el voltaje ea(t). En la ecuacin (2) ia(t) produce el par (torque) Tm(t). La ecuacin (3) define la fuerza contra electromotriz proporcional a la velocidad angular del rotor. La ecuacin (4) considera que el par Tm (t) produce la velocidad angular y el desplazamiento. Por lo tanto, las variables de estado son ia(t), wm(t) y

Y las ecuaciones de estado que rigen al motor DC escritas de forma matricial:

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Obteniendo as la siguiente funcin de transferencia:

Por lo que puede observarse, a partir de la funcin de transferencia, que el motor DC es en esencia un dispositivo integrador entre las variables de entrada y salida. Esto se debe a que si ea(t) es una entrada constante, el desplazamiento de salida del motor ser la salida de un integrador.

Figura 22. Diagrama de Bloques de un sistema de Motor DC.

Puede apreciarse que el motor consta de un lazo realimentado producto de que, a pesar de que un motor DC es por si mismo un sistema en lazo abierto, este lazo interconstruido realimentado es provocado por la fuerza contraelectromotriz. Fsicamente esta fuerza contraelectromotriz representa la realimentacin de la seal que es proporcional al negativo de la velocidad del motor. Por lo tanto, la fuerza contraelectromotriz es equivalente a una friccin elctrica que tiende a mejorar la estabilidad del motor y por ende la estabilidad del sistema.

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Bibliografa
Ogata, K., Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall, Tercera edicin. Kuo, B., Sistemas de Control Automatico, Pearson Prentice Hall. R. Fernndez, M. Bustos, J. Estrada , Modelacin e Identificacin de un Motor de CC. de excitacin Independiente, http://automatica.li2.uchile.cl/motorcc/modelomotor.pdf

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