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Práctica Transmisiones de tractores agrícolas

Method · May 2021

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Jose Ramón Soca Cabrera

Universidad Autónoma Chapingo
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 ÍNDICE
INTRODUCCIÓN. 2
OBJETIVOS DE LA PRÁCTICA: 7
ORIENTACIONES METODOLÓGICA Y DE ORGANIZACIÓN 8
CONTENIDO 8
1. Conocimientos previos 8
2. Caja de cambio del tractor agrícola prototipo 9
3. Características de diferentes cajas de cambios 9
4. Velocidades y torques de la caja de cambios del tractor prototipo 10
5. Transmisión mecánica sincronizada de tractor agrícola 15
6. Transmisión CVT con ramificación hidrostática – mecánica de tractores agrícolas 20
BIBLIOGRAFÍA 22

INTRODUCCIÓN.

2
El tractor agrícola constituye actualmente uno de los símbolos de identidad de la
agricultura. No existe explotación de cierta envergadura que no posea, al menos, uno de
ellos y ya forma parte característica del paisaje rural. Se puede afirmar que el tractor es
la herramienta más empleada por los agricultores hoy día para realizar diversas labores
agrícolas: preparación del suelo, siembra, labores culturales, cosecha, entre otras
muchas. Para realizar tan diversas labores los tractores deben ir equipados con sistemas
que garanticen tan amplias exigencias agrotécnicas, entre ellas está en desarrollar las
velocidades de movimientos y capacidad de arrastre requeridas para cada operación
agrícola en muy diversas condiciones de campo. En estos aspectos el sistema de
transmisión de potencia juega un importante rol.

La transmisión es el conjunto de elementos que transmiten la potencia del motor hasta

los elementos donde se utiliza, principalmente ruedas y toma de fuerza, o sea, el conjunto
de elementos que aseguran la transferencia de la potencia a los diferentes puntos de la
máquina que la utilizan.

La transmisión de un tractor agrícola está constituida por varios conjuntos, grupos o

unidades: el embrague, la caja de cambios de velocidades, la caja de transferencia, el
grupo diferencial y el grupo reductor final. Esta práctica tratará los elementos del conjunto
denominado caja de cambio de velocidades.

La caja de cambios de velocidades es el segundo elemento del sistema de transmisión

de potencia del tractor o el automóvil y se ubica entre el embrague y el diferencial. Con
la caja de cambios de velocidades se puede seleccionar la velocidad de avance
apropiada, según las condiciones de trabajo que se presenten, aprovechando con
eficiencia la potencia que entrega el motor sin que éste se sobrecargue.

Además, la caja de cambios de velocidades también varía la fuerza de tracción o torque

que llega a los órganos motrices del vehículo, lo que permite que el mismo vaya variando
la velocidad de avance progresivamente. La caja ofrece funciones auxiliares como la
marcha hacia atrás o reversa, la parada del vehículo con el motor funcionando (posición
neutral), posibilita la aplicación del freno motor y el movimiento por inercia.

La cantidad de marchas (cambios de velocidades) de los tractores agrícolas se

encuentran entre 8 y 48, debido a las muy diferentes tipos de trabajos y condiciones de
explotación a que son sometidos estos vehículos, incluso pueden llegar a tener la misma
cantidad de marchas hacia delante que hacia atrás.

Los fabricantes diseñan las cajas como un “sumatorio” de subcajas, además las carcasas
de las “subcajas” son intercambiables por lo que un mismo tractor puede equipar muchas
opciones en cuanto a la transmisión. La disposición de las “subcajas” es en serie por lo
que las posibilidades totales de una relación de transmisión (𝑖𝐶𝑉 ) dada es el producto de
las relaciones de las subcajas (principal + gamas). En la figura 1 se muestra un ejemplo
de ubicaciones de estas subcajas o unidades.

3
Por ejemplo, una transmisión común puede ser la de un tractor con un inversor de sentido
de marcha (avance, retroceso), una caja de 4 o 6 velocidades y otra caja de gamas con
3 o 4 velocidades, quedando así:

• 2 (inversor) x 4 (Marchas) x 3 (Gamas) = 12 + 12 marchas

• 2 (inversor) x 6 (Marchas) x 3 (Gamas) = 18 + 18 marchas
• 2 (inversor) x 4 (Marchas) x 4 (Gamas) = 16 + 16 marchas
• 2 (inversor) x 6 (Marchas) x 4 (Gamas) = 24 + 24 marchas.

Con esta “arquitectura” se encuentran cajas de 3, 4 o 5 gamas y 4, 5 y 6 velocidades que

dan muchas posibilidades de marchas: 12, 20, 30…, añádase las marchas de retroceso
(con o sin inversor) e incluso las “superlentas” o “creeper” y es normal llegar a tractores
de incluso 72 velocidades….

Figura 1. Ubicaciones de subcajas o unidades en la caja de cambio de velocidades en

un tractor agrícola. a) subcajas: reductor (precaja) A, principal B, gamas C; b) ubicación
en serie.

La caja más común puede ser aquella con inversor (mando mecánico, hidráulico o
electrohidráulico) con una caja de velocidades entre 4 a 6 sincronizadas y una caja de
grupos con 2 o 3 grupos (sincronizados o no), pero las posibilidades son muchas.

a) Cambio sincronizado: se puede considerar la opción más básica. Se trata de una

caja mecánica con sincronizadores.

La calidad del detalle reside en que los sincronizadores estén tanto en la caja de “grupos”
como en la caja “principal de velocidades” o incluso que el tallado de engranajes sea de
dientes rectos o helicoidales (por supuesto muchos otros parámetros de calidad hay como
es la propia calidad de fabricación de la caja y el tratamiento superficial de los engranajes,
rodamientos, etc.).

4
Una caja sincronizada significa que se engrana una pareja de engranajes sin necesidad
de detener el tractor, pero pisando el embrague es decir dejando de transmitir el par
(interrumpiendo el flujo de potencia a los órganos motrices).

b) Cambio convencional con accionamiento hidráulico (cambio manual pilotado o

cambio en movimiento (Cambio “on the move”): se trata de una caja manual a la
que se acopla un accionamiento hidráulico gestionado electrónicamente para la
selección de marchas. Se trata de un cambio manual y al conductor se le ofrece unas
palancas, levas o botones para ir “ascendiendo” o “descendiendo” de marcha. Un
avance más es que las marchas se puedan preparar con antelación para que el paso
a la relación siguiente se haga de forma suave.

Así se encuentran:

Caja Hi-Lo: En realidad se trata de un cambio bajo carga de 2 velocidades. El

“palabro” viene de la contracción de High (alto), Low (bajo). Se diferencia del cambio
sincronizado en que no busca igualar las velocidades de los engranajes que se
acoplan antes de producirse el engrane. Se diferencia del cambio bajo carga en que,
por muy breve tiempo, interrumpe la transmisión de la potencia. Para el usuario puede
parecer bajo carga porque no se pisa el embrague.

Caja Semipowershift: Caja de cambios en que no todas las marchas se cambian

bajo carga.

c) Cambio bajo carga: significa que no es necesario detener el vehículo ni pisar el

embrague y para ello se cuenta con uno de los sistemas siguientes:

• Un convertidor de par (sobre todo usadas en maquinaria de obras públicas) o

embragues de discos de accionamiento hidráulico o engranajes planetarios.

• Parejas de engranajes, en toma constante, gobernadas por un embrague de

discos de accionamiento hidráulico. Un distribuidor hidráulico gobierna el envío
de aceite a presión para embragar o desembragar. Repitiendo el sistema tantas
veces como requiera el número de velocidades se llega a una caja completa de
cambio bajo carga, pero claro está si hay muchas “marchas” entonces existe un
número muy grande de embragues de discos.

• Cambio automático con trenes epicicloidales. La solución más compacta es la

del uso de engranajes planetarios (un piñón planetario y tres engranajes satélites
unidos por una placa común -portasatélite- en una corona dentada por su parte
interior). Es una solución que ofrece muchas posibilidades de diseño y con el
atractivo de repartir el par entre un mayor número de dientes y eso en tractores
donde a menudo la transmisión de potencia se basa en mucho par y baja velocidad
de giro es muy útil. Aunque tiene más complejidad técnica es el más utilizado en
los cambios automáticos. Permite obtener varias relaciones en función de los
elementos que se acoplan en cada momento sin interrumpir el movimiento de
entrada desde el motor.
5
 • Transmisión Powershift: caja de cambios en la cual todas las marchas se
conectan bajo carga.

d) Cambio con variador continuo (CVT). Es la caja más evolucionada y la que

normalmente montan “los buques insignia” de los fabricantes. No hay posiciones fijas,
todo es variable y permite obtener un número infinito de relaciones de velocidad. Si
hasta ahora las transmisiones convencionales son “discretas”, es decir un número
finito de marchas o velocidades, la transmisión CVT es “continua” es decir número
infinito de “marchas”.

CVT significa Continuously Variable Transmission o transmisión “sin

escalonamientos” que en efecto significa infinito número de velocidades bajo carga
con variación continua. La filosofía de una CVT es la de colocar un variador continuo
en el camino de la transmisión de la potencia del motor a las ruedas y ese variador
puede ser mecánico (en el mundo del turismo es el habitual) o hidrostático (mundo
agrícola). Aunque también existen variadores mecánicos entre los tractores como por
ejemplo el VaryT de Carraro que es un variador toroidal.

La gestión se realiza con una centralita electrónica (Módulo de Control de la

Transmisión (TCM).

CVT: PLANETARIO DIVISOR O SUMADOR

Lo normal es encontrar CVT “ramificadas” es decir que tienen una rama mecánica
(relación de transmisión fija) y una rama hidráulica (relación de transmisión variable)
pero también existen CVT “no ramificadas” como por ejemplo la típica Scooter sin
marchas o el vespino y en el mundo agrícola la cosechadora o la vendimiadora). Las
CVT de los tractores agrícolas son todas “ramificadas” y además entre la rama
mecánica y la rama hidráulica existen todas las combinaciones posibles (incluso llegar
a 100 % mecánica o 100% hidráulica).

En la CVT ramificada hay dos nudos, el de entrada y el de salida (ver figura 2). En
uno de los nudos hay un planetario. La posición donde se coloque el sistema
planetario marca la gran diferencia entre las familias de CVT: planetario sumador (el
planetario está en la salida) o planetario divisor (el planetario está en la entrada).

Por planetario divisor ha optado el grupo Vario (Fendt) pero también hay un John
Deere de la serie 8030 (le denomina Autopowr IVT y que utiliza una caja con 4 modos
de funcionamiento en serie y en dos funciona como divisor, además tiene una
disposición de 4 ejes activos en contra de lo habitual que son 3 ejes.

Claas desarrolló una transmisión con planetario sumador y 5 gamas en serie, la HM-
II que equipa el Xerion, pero ahora lleva la ZF-Eccom.

6
 Figura 2. Esquemas de CVT ramificadas. Planetario divisor y sumador.

e) Inversor. El inversor es el mecanismo que permite pasar de un sentido de marcha a

otro de forma más directa a la disposición tradicional de la marcha atrás de una caja
convencional. La forma de llegar al cambio de sentido puede ser mecánico, hidráulico,
electrohidráulico, bajo carga….

• Mechanical shuttle: se trata de un inversor de mando mecánico. Se pisa el

embrague y se acciona.

• Powershuttle: la comodidad viene desde la aparición del inversor bajo carga. Un

pulsador o una palanca es suficiente para cambiar el sentido de la marcha y por
supuesto, sin pisar el embrague.

f) El software. Con la aparición de la electrónica se tiene capacidad de analizar la

situación de forma constante y decidir, de forma automática. Aparecen los programas
que gestionan las cajas.

Los fabricantes les llaman “mapas”, “estrategias” o “gestión”, pero aparte de las palabras
que se usen, lo que significa es que se gestiona de forma conjunta el motor y la
transmisión.

Los sensores captan información que el ingeniero considera crucial para decidir cómo
funcionará una caja automática. Al final todo es un tema de sensores y actuadores:
temperatura de gases de escape y del aire de admisión, revoluciones, sensores de
esfuerzo de tracción, de patinaje, de velocidad de movimiento, de gases de escape, de
economía de combustible, y otros muchos integrados por el protocolo CAN BUS; pero
además, integrados en el sistema tractor – implemento agrícola mediante el protocolo de
comunicación ISOBUS.

OBJETIVOS DE LA PRÁCTICA:

a) Comprobar y complementar los conocimientos y habilidades adquiridas en el aula (sea

física o virtual), sobre el sistema de transmisión de potencia de vehículos automotores.

7
b) Identificar y analizar el funcionamiento de los mecanismos y sistemas constructivos de
las cajas de cambios de tractores agrícolas, mediante la determinación de las
relaciones de transmisión para su utilización en el cálculo dinámico de los vehículos
automotrices.

c) Utilizar recursos tecnológicos para encontrar datos, especificaciones técnicas,

esquemas, etc. mediante la búsqueda y selección en internet y otras fuentes,
necesarios para el análisis y la interpretación resultados.

ORIENTACIONES METODOLÓGICA Y DE ORGANIZACIÓN

Esta práctica se desarrollará de manera individual en los puntos referidos al tractor

agrícola prototipo (de preferencia). No obstante, se recomienda que se reúnan en los
equipos colaborativos de Teams, intercambien conocimientos y buenas prácticas para
realizar de manera exitosa esta tarea. Pueden asesorarse, intercambiar información de
manera síncrona y asíncrona.

Cada equipo debe organizarse bajo la coordinación de uno de sus integrantes quien
distribuirá las actividades a cada integrante, coordinará las fechas y horas para trabajar
de manera síncrona y supervisará la calidad del producto (informe a entregar) según la
rúbrica, antes de que cada integrante lo suba a la “práctica” (trabajo o tarea)
correspondiente a Teams.

CONTENIDO

1. Conocimientos previos
Estudio de forma independiente el contenido sobre cajas de cambio de velocidades de
tractores agrícolas, adjuntada como recurso. Puede utilizar otros recursos impresos o
virtuales.

Algunos vínculos para profundizar en estos conocimientos son:

• Soca-Cabrera, J. R. (2021) Apunte_ Caja de cambio de velocidades de tractores

agrícolas. México: UACh – DIMA.
https://www.researchgate.net/publication/362810899_Apunte_Caja_de_cambio_
de_velocidades_de_tractores_agricolas
• Transmisión del tractor, parte I:
http://www.masquemaquina.com/2013/07/transmisiones-entenderlas-mision.html
• Transmisión del tractor, parte II:
http://www.masquemaquina.com/2013/07/transmisiones-de-tractor-
entenderlas.html
• Transmisión del tractor, parte III:
http://www.masquemaquina.com/2013/09/transmisiones-entenderlas-mision.html

8
 • Transmisión del tractor: ¿Powershift o CVT?:
http://www.masquemaquina.com/2016/07/transmision-de-tractor-que-
comprar.html
• Powershift vs zeroshift: http://www.masquemaquina.com/2016/07/powershift-
contra-zeroshift-otra.html
• Cajas de cambio de tractores: https://www.tractoresymaquinas.com/cajas-de-
cambio-tractor/
• Transmisiones CVT:
https://aulavirtual.agro.unlp.edu.ar/pluginfile.php/60673/mod_resource/content/1/
TRANSMISIONES%20CVT%20LMD%20Agrotec_2004_12_35_41.pdf

2. Caja de cambio del tractor agrícola prototipo

Busque y selecciones los datos de la caja de cambio de velocidades del tractor

prototipo.

a) Escriba las especificaciones principales.

b) Explique el funcionamiento general, incluyendo los mandos.
c) Represente en un esquema las partes componentes.

Utilice los manuales de taller, de servicio, del propietario, etc. del fabricante del tractor y
otras fuentes (web, blog, artículos científicos y de divulgación, resultados de pruebas,
etc.).

3. Características de diferentes cajas de cambios

Observa y analiza las cajas de velocidades que aparecen a continuación y contesta para
cada una:

a) Clasifícala de acuerdo con la introducción de esta guía, la que utilizaste en la

práctica 1 o tus conocimientos previos.
b) Señala las partes componentes, sus especificaciones técnicas y
características.
c) Explica el principio de funcionamiento.

A. Tractor NH: T3.75F Narrow. Transmisión Mechanical Shuttle™, 12x12 con

creeper

• http://www.cnhmexico.com.mx/
• https://assets.cnhindustrial.com/nhag/nar/es-mx/assets/pdf/agricultural-
tractors/t3f-brochure-mexico-es.pdf
• http://sitenew.arbours.com.mx/maquinaria-y-equipo/maquinaria-agricola/t3-
75f-narrow/

B. Tractor John Deere 6110E. Transmisión PowrReverser ™ 12F / 12R

9
 • https://www.deere.com.mx/es/agricultura/
• https://secure.viewer.zmags.com/publication/882cb6eb#/882cb6eb/1
• http://salesmanual.deere.com/sales/salesmanual/en_NA/tractors/2012/feature
/transmissions/5000/12_12_pr_5el.html
• https://www.deere.com/latin-
america/es/magazines/publication.html?id=c035bc2f#1

C. Tractor Case International: Farmall 100. Transmisión 8x8 sincronizada con

inversor.

• https://www.caseih.com/mexico/es-mx
• https://assets.cnhindustrial.com/caseih/mexico/mexicoassets/brochures/1_trac
tores/farmall-100a/farmall_100a_20200727-n.pdf

D. Tractor MF 5700. Transmisión: 12 x 12 SYNCHRO.

• https://www.masseyferguson.mx/#
• https://www.masseyferguson.mx/dataSheets/OE_Ficha_Tecnica_MF5700.pdf

E. Tractor Fendt 1000 Vario. Transmisión: TA 400

• https://www.fendt.com/es/tractores/1000-vario-variodrive
• https://www.fendt.com/es/geneva-assets/article/29155/608628-
fendt1000vario-1902-td-es-v3.pdf
• https://www.fendt.com/es/tractores/1000-vario-variodrive

4. Velocidades y torques de la caja de cambios del tractor prototipo

Tarea:
Realiza el cálculo de las velocidades máximas y par motor a la salida de la caja de cambio
de tu tractor prototipo (seleccionar uno de su preferencia o de lo contrario, seleccionar
uno de los anteriores propuestos)

Los pasos son los siguientes:

a) Obtener los datos del vehículo del motor y de la caja de cambios.

Potencia @ velocidad nominal (kW @ rpm):

Par máximo @ velocidad (Nm @ rpm):
Relaciones de transmisión de la caja de cambios 𝑖𝐶𝑉 , incluyendo Reductor (Hi /Lo),
Principal (1, 2, 3, 4, etc.) y Gamas (A, B, C, D, etc.) (si no encuentra las relaciones de
transmisión, seleccione las velocidades máximas de movimiento que se alcanza en
cada cambio de velocidad).

Reductor: 𝑖𝐶𝑉,𝑅

10
 Hi (alta) = R1:
Lo (baja) = R2:

Principal: 𝑖𝐶𝑉,𝑃
𝑖𝐶𝑉 (1ª velocidad) = 1:
𝑖𝐶𝑉 (2ª velocidad) = 2:
𝑖𝐶𝑉 (3ª velocidad) = 3:
𝑖𝐶𝑉 (4ª velocidad) = 4:
𝑖𝐶𝑉 (5ª velocidad) = 5:

Gamas: 𝑖𝐶𝑉,𝐺
Gama A:
Gama B:
Gama C:

Superreductor (creeper): 𝑖𝐶𝑉,𝑆

Puede utilizar la simbología que propone el propio fabricante. Ejemplo: A1, A2, A3, etc.
B1, B2, B3, etc., C1, C2, C3, etc.; 1ª, 2ª, 3ª, 4ª, … 18ª.; entre otras simbologías.

Recuerde que la mayoría de los tractores poseen inversor de marcha (F/R), pudiendo
que no tenga la misma cantidad de marcha hacia delante (F) que hacia atrás (R).

Se recomienda utilizar los resultados de pruebas de su tractor prototipo en el laboratorio

de pruebas de la Universidad de Nebraska. En la parte derecha de la hoja se encuentran
las especificaciones técnicas del tractor ensayado, incluyendo las velocidades máximas
que se alcanzan en cada marcha a régimen nominal del motor. Utilice el siguiente vínculo:
https://tractortestlab.unl.edu/test-page-nttl. Las velocidades se obtienen con las
dimensiones del neumático que se indica en la prueba. Utilice las ecuaciones estudiadas
en la práctica de “transmisiones de automóviles para determinar las relaciones de
transmisiones totales de la transmisión 𝑖𝑡𝑟,𝑖 para cada marcha 𝑖, utilizando las velocidades
de las ruedas motrices correspondientes 𝑛𝑟,𝑖 y las revoluciones nominales del motor 𝑛𝑛𝑜𝑚 .

b) Representar en un esquema la estructura general (esquema cinemático) de la caja

de cambio de velocidades, incluyendo todas las unidades que la conforman.

c) Calcular la relación de transmisión total de la caja de velocidad del tractor, 𝑖𝐶𝑉 .

Para todas las posibles combinaciones, 𝑖. Para ello se utiliza la ecuación:

𝑖𝐶𝑉,𝑖 = 𝑖𝐶𝑉,𝑅,𝑖 ∙ 𝑖𝐶𝑉,𝑃,𝑖 ∙ 𝑖𝐶𝑉,𝐺,𝑖 ∙ 𝑖𝐶𝑉,𝑆,𝑖 ; (1)

Teniendo la cantidad de dientes de los engranajes de la transmisión del tractor

prototipo se pueden calcular las relaciones de transmisión. Esto se puede lograr
utilizando los catálogos de piezas del tractor, en la parte de transmisión, entre otras
fuentes de información.

11
d) Calcular la velocidad de giro del árbol de salida de la caja de cambios 𝑛𝐶𝑉,𝑖 para
cada marcha 𝑖 a régimen nominal del motor.

Recuerde que existen dos regímenes importantes: el nominal y el de máximo par

motor o torque. En esta práctica se tomará el nominal del motor.
𝑛𝑛𝑜𝑚
𝑛𝐶𝑉,𝑖 = ; (2)
𝑖𝐶𝑉,𝑖

e) Cálculo del par motor máximo que sale de la caja de cambio (árbol de salida),
𝑀𝐶𝑉,𝑖 . Se utiliza la ecuación siguiente:
𝑇𝐶𝑉,𝑖 = 𝑀𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 ∙ 𝑖𝐶𝑉,𝑖 ; (3)

Para el caso del torque que sale por las ruedas motrices, conocido la relación total
de la transmisión 𝑖𝑡𝑟,𝑖 será:

𝑇𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎,𝑖 = 𝑀𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 ∙ 𝑖𝑡𝑟,𝑖 ;

Los valores del torque o par motor que se ponen en las ecuaciones (3) pueden ser:
a) el del régimen de máximo torque, necesarios para todos los cálculos dinámicos
de los elementos de la transmisión y para las cualidades dinámicas del vehículo,
o bien, b) el torque correspondiente al régimen nominal del motor, donde se
consiguen las velocidades máximas.

f) Registrar los resultados del cálculo en una tabla como la tabla 1. La simbología
de las marchas puede ser las mismas que utiliza el fabricante.

Tabla 1. Resultados del cálculo de la caja de cambio …

Marchas Símbolo 𝑛𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 , 𝑖𝐶𝑉,𝑃 𝑖𝐶𝑉,𝑅 𝑖𝐶𝑉,𝐺 𝑖𝐶𝑉,𝑖 𝑛𝐶𝑉,𝑖 𝑇𝐶𝑉,𝑖
fábrica −1 −1
[𝑚𝑖𝑛 ] [𝑚𝑖𝑛 ] [𝑁𝑚]
1 2 3 4 5 6 7 8 9
A1B1C1
A1B2C1
A1B3C1
A1B4C1
A1B1C2
∙∙∙
A1B1C3
∙∙∙
A2B1C1
∙∙∙
A2B2C1
∙∙∙

12
Nota: La cantidad de marchas 𝑖 debe coincidir con la cantidad de filas de la tabla 1.

La relación total de la transmisión 𝑖𝑡𝑟,𝑖 para una marcha en específico 𝑖 es el producto de

las relaciones de transmisión de la caja de velocidad 𝑖𝐶𝑉,𝑖 la relación del grupo
diferencial 𝑖𝐹,𝐷 y la relación del grupo reductor final 𝑖𝐹,𝑅𝐹 .

𝑖𝑡𝑟.𝑖 = 𝑖𝐶𝑉,𝑖 ∙ 𝑖𝐹,𝐷 ∙ 𝑖𝐹,𝑅𝐹 ; (4)

Nota: Tenga en cuenta a qué velocidad del motor corresponden las velocidades del
tractor que ha seleccionado (existen fabricantes que las ofrecen para dos valores de
velocidad del motor: a régimen de máximo torque y a régimen nominal.

Cuando no se tengan las relaciones de transmisión para cada marcha y solo se cuente
con las velocidades máximas de movimiento se procede de la siguiente manera:

g) Determinar la velocidad de rotación de las ruedas 𝑛𝑟 a partir de las velocidades

máximas de movimiento del tractor para cada marcha i.

La velocidad está dada en [km∙h-1], por lo que se debe convertir a [m∙s-1], utilizando el
factor: 3.6 km∙ ℎ-1 = 1 m∙s-1.

𝜋 ∙ 𝑛𝑟,𝑖 ∙ 𝑟𝑟𝑑
𝑉𝑚á𝑥,𝑖 = ∙ 3.6; [km∙h-1], (5)
30

Despejando
30 ∙ 𝑉𝑚á𝑥,𝑖
𝑛𝑟,𝑖 = ; [min-1], (6)
𝜋 ∙ 𝑟𝑟𝑑 ∙ 3.6

Recuerde convertir las revoluciones por segundo a revoluciones por minuto (rpm) y
registrar los valores de velocidades en un cuadro como se muestra en la tabla 2.

El radio de rodadura dinámico del tractor de referencia se determina a partir del tipo de
neumático recomendado por el fabricante y con los cuáles se calcularon las velocidades
máximas.

El radio dinámico se determina por la ecuación a partir del neumático que utiliza el tractor
seleccionado (ver especificaciones técnicas):

𝐷
𝑟𝑟𝑑 = 0.0254 ∙ ( 2 ) + 0.0254 ∙ 𝑃 ∙ 0.8; [m]. (7)

Ejemplo: el neumático 18,4 R 30 R1, posee la altura de la sección P = A (ancho de la

sección) = 18.4 pulgadas; el diámetro interno del neumático (diámetro del rin) D = 30
pulgadas. R1 – neumático agrícola motriz. El valor 0.8 - es la deformación de este tipo de
neumático de baja presión de aire por el peso del tractor que recae sobre el neumático
(depende del tipo de tractor, neumático y trabajo que realice).
13
 h) Determinar la relación de transmisión total de cada marcha 𝑖𝑡𝑟,𝑖 para cada marcha
𝑖 y situarlos en la tabla 2.
𝑛
𝑖𝑡𝑟,𝑖 = 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 ; (8)
𝑛𝑟,𝑖

Los valores obtenidos se registran en la tabla 2 de resultados.

Tabla 2. Resultados del cálculo de la caja de cambios …

Símbolo 𝑛𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 , 𝑉𝑚á𝑥 𝑉𝑚á𝑥 𝑛𝑟,𝑖 𝑖𝑡𝑟,𝑖 𝑖𝐶𝑉,𝑖 𝑛𝐶𝑉,𝑖 𝑀𝐶𝑉 𝑇𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎
fábrica [𝑚𝑖𝑛−1 ] [𝑘𝑚 ∙ ℎ−1 ] [𝑚 ∙ 𝑠 −1 ] [𝑚𝑖𝑛−1 ] [𝑚𝑖𝑛 −1 ] [𝑁𝑚] [𝑁𝑚]

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
A1B1C1
A1B2C1
A1B3C1
A1B4C1
A1B1C2
∙∙∙
A1B1C3
∙∙∙
A2B1C1
∙∙∙
A2B2C1
∙∙∙

i) Determinar las relaciones de transmisión a la salida de la caja de velocidad para

cada marcha 𝑖𝐶𝑉,𝑖 y situarlos en la tabla 2

Se utiliza la siguiente ecuación.

𝑖𝑡𝑟,𝑖
𝑖𝐶𝑉,𝑖 = ; (9)
𝑖𝐹

La transmisión final del tractor, como caso general, está compuesta por las
reducciones en el grupo diferencial 𝑖𝐹,𝐷 y el reductor final 𝑖𝐹,𝑅𝐹 .

𝑖𝐹 = 𝑖𝐹,𝐷 ∙ 𝑖𝐹,𝑅𝐹 ; (10)

En caso de no contarse con un dato real exacto para el tractor de cálculo, con
bastante aproximación estadística se puede asumir que 𝑖𝐹 se encuentra entre 16
y 20.

Los valores de las relaciones de la caja de cambio de velocidades para cada

marcha se registran en la tabla 2 de resultados (columna 7), así como los valores

14
 de la velocidad y el torque (columnas 8 y 9), según las ecuaciones (2) y (3)
respectivamente. Observe que esas velocidades se obtienen sin el superreductor.

j) Determinar la relación de reducción del superreductor 𝑖𝐶𝑉,𝑆 .

Para este cálculo se utilizan los datos del fabricante disponible. En este caso del
ejemplo de John Deere se obtienen de:

• http://salesmanual.deere.com/sales/salesmanual/en_NA/tractors/2010/feature
/transmissions/5000/12_12_creeper_speeds.html

Como se observa, se ofrecen las nuevas velocidades de movimiento del tractor

utilizando el superreductor.

Utilice la metodología explicada para una misma velocidad y obtendrá el valor de

la relación de transmisión de la unidad del superreductor (creeper).

𝑉𝑚á𝑥, 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑟𝑒𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑟

𝑖𝐶𝑉,𝑆 = ; (12)
𝑉𝑚á𝑥, 𝑐𝑜𝑛 𝑠𝑢𝑝𝑒𝑟𝑟𝑒𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑟

5. Transmisión mecánica sincronizada de tractor agrícola

1) Cálculo de una caja de cambio de velocidades sincrónica de un tractor agrícola.

A continuación, te presentamos el esquema cinemático de la transmisión del tractor

Bielorus MTZ - 80, 2WD, de 18 velocidades adelante y 4 reversas (18F - 4R) con potencia
nominal de 59 kW a 2200 min-1, con una reserva de torque del 𝐾𝑡 = 30% (a 1000 min-1.
Posee caja reductora de dos velocidades (Hi, Lo) y 8 cambios de reducción, más directa,
en la caja principal, reductor cónico diferencial y grupo reductor final de engranajes
cilíndricos, utiliza neumáticos 12.00 – 38R (figura 3).

Tarea: Calcular las velocidades máximas teóricas y los torques en las ruedas motrices a
régimen nominal del motor.

En la tabla 3 se muestran los números de los engranajes con la cantidad de dientes

correspondientes, según la figura 3. En la tabla 4 se señalan los engranajes que se
utilizan en cada marcha.

Tabla 3. Datos de los engranajes y la cantidad de dientes correspondientes.

Engranaje 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Cantidad de
dientes, Z 27 38 24 40 21 43 45 20 37 28 26 32 43 17 31 19

Engranaje 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32
Cantidad de
dientes, Z 12 41 13 69 30 35 30 34 18 47 27 25 26 38 16 63

15
Engranaje 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44
Cantidad de
dientes, Z
30 22 14 37 20 20 25 10 18 15 48 31

Figura 3. Esquema cinemático del tractor Bielorus MTZ -80. 1- embrague, 2-

reductor ATP (ATF) 540 – 1000 min-1, 3- caja de velocidad, 4- reductor cónico del
grupo diferencial, 5- diferencial de engranes cónicos, 6- reductor final. 7- frenos, 8-
polea, 9- reductor del ATP (ATF) trasero, 10- AP (ATF) lateral.

Tabla 4. Engranajes acoplados en cada marcha.

𝐄𝐧𝐠𝐫𝐚𝐧𝐞 𝐜𝐨𝐧𝐝𝐮𝐜𝐢𝐝𝐨
Marchas
𝐄𝐧𝐠𝐫𝐚𝐧𝐞 𝐜𝐨𝐧𝐝𝐮𝐜𝐭𝐨𝐫
Reductor 1 (Hi) 24
23
Reductor 2 (Lo) 22
21
I 6 12 4 7
∙ ∙ ∙
5 11 14 8
II 6 12 4 9
∙ ∙ ∙
5 11 14 10
III 13 7
∙
5 8
IV 4 7
∙
3 8
V 2 7
∙
1 8

16
 VI 13 9
∙
5 10
VII 4 9
∙
3 10
VIII 2 9
∙
1 10
Directa 1
Reversa I 8 12 16 7
∙ ∙ ∙
5 11 14 8
Reversa II 6 12 16 9
∙ ∙ ∙
5 11 14 10
Grupo final 18 20
∙
(𝑖𝐹,𝐷 ∙ 𝑖𝐹,𝑅𝐹 ) 17 19

Procedimiento
a) Determinar el torque del motor a régimen nominal, 𝑀𝑒,𝑛𝑜𝑚 .

𝑁𝑒 ∙ 30 ∙ 103
𝑀𝑒,𝑛𝑜𝑚 = , [N∙m]; (13)
𝜋∙𝑛
Donde
𝑁𝑒 − Potencia efectiva nominal, kW,
𝑛 − Velocidad angular nominal del motor, min-1.

El torque máximo que se obtiene a 1000 min-1 se calcula.

𝑀𝑒,𝑚á𝑥 = 𝑀𝑒,𝑛𝑜𝑚 ∙ 𝐾𝑡 ; (13a)

b) Relación de transmisión de pares de engranajes cilíndricos o cónicos

Π𝑍𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑜𝑠,𝑥
𝑖𝑡𝑟,𝑖 = = 𝑖𝐶𝑉,𝑖 ∙ 𝑖𝐹,𝐷 ∙ 𝑖𝐹,𝑅𝐹 ; (14)
Π𝑍𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑟𝑒𝑠,𝑥

Donde
Π𝑍𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑜𝑠,𝑥 − Producto de la cantidad de dientes de los engranajes conducidos
conectados en la unidad x, y la marcha i,
Π𝑍𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑟𝑒𝑠,𝑥 − Producto de la cantidad de dientes de los engranajes conductores
conectados en la unidad x, y la mecha i.
𝑖𝐶𝑉,𝑖 − Relación de transmisión en el grupo de la caja de velocidad (reductor,
principal y gamas),
𝑖𝐹,𝐷 ∙ 𝑖𝐹,𝑅𝐹 – Relación de transmisión en los reductores del diferencial y final del
tractor

c) Calcular las relaciones de transmisión para el reductor, la caja principal, el grupo

final (diferencial + reductor final) y total hasta el cubo de la rueda. Los resultados
situarlos en las tablas 5 y 6.

17
 Para el cálculo de la velocidad de salida 𝑛𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎,𝑥 (tabla 5) se debe tener en cuenta
el grupo (los grupos) anterior (es) por donde pasa el flujo de potencia. Ejemplo: la
entrada al grupo final del diferencial es la salida de la caja de velocidades; la
entrada a la unidad principal de la caja es la salida de la unidad reductora de la
propia caja de cambio de velocidades.

Tabla 5. Resultados de las relaciones de transmisión y velocidad angular a la

salida para cada unidad x de la transmisión del tractor Belarus MTZ – 80.
𝚷𝒁𝒄𝒐𝒏𝒅𝒖𝒄𝒊𝒅𝒐𝒔,𝒙 𝑛𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎,𝑖
Unidad 𝑖𝑡𝑟,𝑖 (unidad) [min-1]
𝚷𝒁𝒄𝒐𝒏𝒅𝒖𝒄𝒕𝒐𝒓𝒆𝒔,𝒙
I-Lo
I-Hi
II-Lo
II-Hi
III-Lo
III-Hi
IV-Lo
IV-Hi
V-Lo
V-Hi
…
D-Hi
D-Lo
…

d) Calcular la velocidad máxima teórica en las ruedas motrices nominales y el torque

correspondiente para cada marcha. Los resultados debes situarlos en la tabla 6.
𝜋 ∙ 𝑛𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 ∙ 𝑟𝑟𝑑
𝑉𝑚á𝑥,𝑖 = ∙ 3.6, [km∙h-1]; (15)
30 ∙ 𝑖𝑡𝑟,𝑖

𝜋 ∙ 𝑛𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎,𝑥 ∙ 𝑟𝑟𝑑
𝑉𝑚á𝑥,𝑖 = ∙ 3.6, [km ∙h-1]; (15.a)
30

𝑀𝑒,𝑚á𝑥,𝑖 = 𝑀𝑒,𝑚á𝑥 ∙ 𝑖𝑡𝑟,𝑖 , [Nm]; (16)

El radio dinámico de las ruedas motrices se calcula por la ecuación (7).

e) Represente en un gráfico de coordenadas rectangulares el escalonamiento de las

velocidades y torques en las ruedas motrices. Velocidades vs marchas y torques
vs marchas. Le recomiendo utilizar la aplicación Excel. Ejemplo (figura 4). En esta
figura se observa la curva de color rojo que muestra los valores de las velocidades
del tractor cuando el régimen del motor se encuentra en el máximo par motor.

18
 Tabla 6. Resultados de la velocidad máxima y toque en las ruedas motrices
para cada marcha
Relación de 𝑽𝒎á𝒙 , 𝑴𝒆,𝒎á𝒙 ,
Marcha trasmisión total [km/h]
[Nm]
𝑖𝑡𝑟,𝑖
I - Lo
I - Hi
II - Lo
II - Hi
III - Lo
III – Hi
IV - Lo
IV – Hi
V – Lo
V - Hi
VI - Lo
VI – Hi
VII - Lo
VII - Hi
VIII - Lo
VIII - Hi
Directa - Lo
Directa - Hi
Reversa I - Lo
Reversa I - Hi
Reversa II - Lo
Reversa II - Hi

Figura 4. Ejemplo del gráfico de velocidades vs marchas.

19
6. Transmisión CVT con ramificación hidrostática – mecánica de tractores agrícolas

A continuación, te presentamos el esquema cinemático de la transmisión del tractor Fendt

926 Vario, 4WD, con transmisión CVT ramificado tipo planetario divisor, con dos gamas
I y II, con potencia nominal de 260CV (191 kW) a 2250 min-1. Posee reductor diferencial
cónico y grupo reductor final de engranajes planetario y utiliza neumáticos 20.8 – 42R
(figura 5). Se asume que la cantidad de dientes de la corona es 90 y del planeta es 30
(𝑍𝑐 = 90, 𝑍𝑝 = 30) del sistema planetario divisor (ubicado a la entrada).

Tarea: Calcular el punto de bloqueo de la transmisión 𝑅𝑡𝑏 , las velocidades máximas

teóricas y los torques en las ruedas motrices a régimen nominal del motor cuando el
sistema hidrostático se encuentra en su punto de bloqueo.

a) Punto de bloqueo. El punto de bloqueo o relación de bloqueo se considera

cuando el elemento flotante del planetario (que no es entrada, ni salida) se bloquea
(no gira), en ese caso no se transmite movimiento al ramal hidrostático (motor –
bomba) y todo el movimiento pasa por la parte mecánica de la transmisión.

Figura 5. Esquema cinemático del tractor Fendt 926 Vario con transmisión CVT
ramificado planetario divisor.
Aplicando la fórmula de Willis se tiene.

20
 𝑛𝑝 ∙ 𝑍𝑝 + 𝑛𝑐 ∙ 𝑍𝑐
𝑛𝑝𝑠 = ; (17)
𝑍𝑝 + 𝑍𝑐
Sustituyendo se tiene:

𝑛𝑝 = 𝑛𝑝𝑠 (1 + 𝜆) − 𝑛𝑐 ∙ 𝜆; (18)

𝑍
𝜆 = 𝑍𝑐 ; (19)
𝑝

La relación de bloqueo para este caso es:

𝑛𝑒𝑛𝑡 𝑛𝑝𝑠
𝑅𝑡𝑏 = = ; (20)
𝑛𝑠𝑎𝑙 𝑛𝑝

b) Cálculo de las relaciones de transmisión 𝑖𝑚 , 𝑖𝑠𝑎𝑙,𝐼 , 𝑖𝑠𝑎𝑙,𝐼𝐼 , 𝑖𝐹,𝐷 , 𝑖𝐹,𝐹 y las velocidades
que aparecen en la figura 5: 𝑛0 , 𝑛𝑠𝑎𝑙,𝐼 , 𝑛𝑠𝑎𝑙,𝐼𝐼 , 𝑛𝑓𝑙𝑒𝑐ℎ𝑎,𝐼 , 𝑛𝑓𝑙𝑒𝑐ℎ𝑎,𝐼𝐼 𝑛𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎,𝐼 , 𝑛𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎,𝐼𝐼 .

c) Cálculo de las velocidades máximas en las ruedas motrices para cada gama,
𝑉𝑚á𝑥,𝐼 y 𝑉𝑚á𝑥,𝐼𝐼 .

d) Cálculo de los torques máximos que se obtienen en las ruedas motrices para
cada gama, 𝑇𝑚á𝑥,𝐼 , 𝑇𝑚á𝑥,𝐼𝐼 .
Los resultados de los cálculos de los incisos anteriores se deben situar en la tabla 5.

Tabla 5. Resultados del cálculo de parámetros cinemáticos y dinámicos del tractor

Fendt 926 vario para el régimen nominal de trabajo.
Parámetro Símbolo Valor
Velocidad de salida del tren planetario, [min ].-1 𝑛𝑝
Índice del tren planetario. 𝜆
Relación de transmisión de bloqueo 𝑅𝑡𝑏
Relación de transmisión de la parte mecánica 𝑖𝑚
Relación de salida de la gama I 𝑖𝑠𝑎𝑙,𝐼
Velocidad de salida de la unidad “Gama” I, [min-1]. 𝑛𝑠𝑎𝑙,𝐼
Velocidad de salida de la unidad “Gama” II, [min-1]. 𝑖𝑠𝑎𝑙,𝐼𝐼
Relación de salida de la gama II 𝑖𝑠𝑎𝑙,𝐼𝐼
Relación final del grupo diferencial 𝑖𝐹,𝐷
Velocidad en la flecha con “Gama” I, [min ].
-1
𝑛𝑓𝑙𝑒𝑐ℎ𝑎,𝐼
Velocidad en la flecha con “Gama” II, [min ].-1
𝑛𝑓𝑙𝑒𝑐ℎ𝑎,𝐼𝐼
Relación final del grupo reductor final 𝑖𝐹,𝐹
Velocidad en la rueda con “Gama” I, min ].-1
𝑛𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎,𝐼
Velocidad en la rueda con “Gama” II, [min ].-1
𝑛𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎,𝐼𝐼
Velocidad máxima teórica del tractor con “Gama” I, [km/h]. 𝑉𝑚á𝑥,𝐼
Velocidad máxima teórica del tractor con “Gama” II, [km/h]. 𝑉𝑚á𝑥,𝐼𝐼

21
 Torque máximo nominal en las ruedas en la “Gama” I, [Nm]. 𝑇𝑚á𝑥,𝐼
Torque máximo nominal en las ruedas en la “Gama” II, [Nm]. 𝑇𝑚á𝑥,𝐼𝐼
Realice los análisis correspondientes.

7. Suba su informe escrito a Teams en la pestaña de “trabajos” que corresponda con

esta práctica.

BIBLIOGRAFÍA

ARIAS-PAZ, M. (1977). Manual del automóvil. La Habana, Cuba: Pueblo y educación.

BREJCHA, M. F. (1978). Los cambios automáticos. España: Reverté, S.A. 378 pp.
Chudakov, M. S. (1977). Fundamentos de la teoría y el cálculo de tractores y automóviles.
Moscú, Rusia: MIR.
Nahunheimer, H. et al. (2011). Automotive transmissions. Second edition. USA: Springer.
Soca-Cabrera, J. R. et al. (1989). Estructura de tractores y automóviles. La Habana,
Cuba: ISCAH.
Stone, R. y Ball, J. K. (2004). Automotive Engineering Fundamentals. USA: SAE
international, Warrendale, Pa.

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