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TECNOLOGICO
DE MONTERREY®
INDICE:
Introducción ......................................................................................................................................................................4
Objetivo General ..............................................................................................................................................................4
Objetivos Específicos· ...............................................................................................................................................4
Estado del arte ..................................................................................................................................................................5
Problemática .....................................................................................................................................................................5
Marco teórico .................................................................................................................................................................... 7
Parte Mecánica ............................................................................................................................................................. 7
Parte eléctrica ............................................................................................................................................................... 8
Fuente de voltaje directo .....................................................................................................................................8
Transformador ........................................................................................................................................................ 9
Rectificación de onda completa ..................................................................................................................... 1O
Capacitor ................................................................................................................................................................ 11
Regulador de voltaje .......................................................................................................................................... 12
Amplificador Operacional............................................................................................................................... 13
Filtros ....................................................................................................................................................................... 15
Parte de control ........................................................................................................................................................ 15
Obtención de la función de transferencia de un circuito..................................................................... 15
Curva de Reacción .............................................................................................................................................. 16
Sistemas de Primer Orden ............................................................................................................................... 17
Propuesta de solución ................................................................................................................................................ 19
Resultados y pruebas.................................................................................................................................................. 20
Filtros ........................................................................................................................................................................... 21
Fuente de voltaje y amplificadores de ganancia 10.................................................................................... 25
2
Instrumentación de las entradas ....................................................................................................................... 26
Tabla con circuito impreso y acondicionamiento del cableado ............................................................ 28
Funciones de transferencia .................................................................................................................................. 30
Controladores ........................................................................................................................................................... 34
Actividades en LabView ....................................................................................................................................... 37
Diagrama y Tabla de Conexiones Finales ............................................................................................................. 42
3
Introducción
En la actualidad existen diversos procesos industriales en los cuales se ven involucrados una
serie de rodillos que transportan algún material para, poder ser procesado en una maquina,
pasar de un proceso a otro, pasar de una estación de trabajo a otra o incluso para realizar sobre
los rodillos un trabajo. Ejemplos de este tipo de procesos son: la rotativas de los periódicos, las
maquinas papeleras, las laminadoras de acero, los procesos textiles, etc.
Sin embargo la falla en estos sistemas puede ocasionar grandes pérdidas económicas para las
empresas debido a paros o fallas en las líneas de producción. Lo anterior, sin contar con los
gastos que ocasiona que el material puede ser dañado, deformado, maltratado o simplemente
no tiene las especificaciones correctas.
Por esta razón es importante que dichos procesos estén perfectamente bien controlados y en
esta área pretendemos situar nuestro proyecto.
Nuestro proyecto ofrece una solución para que los alumnos de la materia de control tengan la
oportunidad de enfrentar y manejar este tipo de problemas en base a un prototipo que emula
este tipo de fenómenos para una mejor formación.
Objetivo General
Realizar la parte de eléctrica de potencia de la máquina para posteriormente diseñar el control
electrónico de la velocidad e instrumentación total de una máquina de motores acoplados. La
máquina cuente con dos motores de DC y tres rodillos para mantener una tensión adecuada en
la banda continua que hay entre los tres rodillos.
Objetivos Específicos:
• Construir una fuente fija de 50 V.
• Construir 2 amplificadores de potencia que pueden trabajar con voltajes de hasta 100 V.
• Construir 4 amplificadores, cada uno diseñado para las entradas del sistema para
trabajar en un rango de Oa 10 V.
• Construir el circuito impreso en placa.
• Diseño de un controlador PI para un motor.
• Construir y aplicar el control para la velocidad de la polea.
4
Estado del arte
La máquina de motores acoplados, que se basa en la máquina CE108 de Tecquiment Inc. (Figure
1), está diseñada para el estudio de sistemas dinámicos e ingeniería de control multivariable
usando control analógico y digital.
La máquina está diseñada para simular la clase de problema donde existe transporte de
material industrial como ocurre en procesos reales dentro de la industria tales como: imprentas,
máquinas textiles, plantas de producción de metal, etc.
La máquina consta de dos motores de DC (50 VDC/1000 RPM) que están acoplados por una
banda continua. La banda también pasa por polea que esta instrumentada para permitir la
medición de tensión y velocidad de la banda. El problema principal es lograr controlar la
velocidad y la tensión de la banda de manera desacoplada, es decir, cuando se afecte la tensión,
la velocidad no se verá afectada y viceversa.
Problemática
Anteriormente en la materia de proyectos de ingeniería un equipo integrado por mecatrónicos
desarrolló un aparato de motores acoplados (Figura 2 y 3) pero sólo realizaron la parte mecánica
y la parte de los motores del aparato, a dicho aparato le falta que se le desarrolle la parte de
electrónica de potencia para poder funcionar de manera independiente y, también, la parte de
control de la velocidad para de este modo quedar únicamente pendiente la parte de control de
la tensión.
5
Figura 2 Máquina de Transmision Acoplada
•
6
El prototipo desarrollado sólo tiene la parte mecánica, es por esto que requerimos dar a los
motores una alimentación propia. Para alimentar a los motores se ha decidido alimentarlos con
un amplificador. El amplificador recibe la señal de control y la amplifica 10 veces para de esta
manera darle a los motores una señal de voltaje directo que tiene valores entre los O y los 50
volts.
Aunado a esto, la señal de control es una señal de voltaje relativamente pequeño, pues su rango
está entre los O y los 5 volts (debido a que es el voltaje que entregan las tarjetas de adquisición
de datos), para poder desarrollar la parte de control también es importante realizar una etapa
de ganancia (en este caso de 10) para poder aplicar voltajes más grandes en los motores. La
fuente que se diseñó, trabaja entre los Oy 50 volts para poder alimentar al amplificador.
Además de las partes antes mencionadas, a la máquina le falta todo el sistema de control con la
finalidad de mantener un cierto valor deseado de la velocidad en la banda que los une.
Recordemos que la banda simula el material que se utiliza en la industria y si logramos realizar
el control de la misma, podemos aplicar estos conocimientos y estas técnicas para evitar que se
dañe el material o que se rompa, y de esta manera se evitarían pérdidas de tiempo en las líneas
de producción y costos por el material desperdiciado.
Marco teórico
La máquina que pretendemos controlar involucra varios conceptos y varias áreas de la
ingeniería, pero como ya se menciono la parte mecánica está casi terminada, por lo que nos
enfocaremos, principalmente, a explicar las partes de eléctrica y electrónica.
Parte Mecánica
Cuando se tiene una banda que pasa por dos poleas, de forma teórica se sabe que si las
velocidades angulares en las poleas son las mismas entonces en la banda el valor de la tensión
es O. Por otro lado cuando las velocidades son diferentes la banda tiende a estirarse o a
aflojarse, es decir la banda pierde o gana velocidad lineal, debido a que la tensión en la banda es
la que proporciona la velocidad de la banda. En la figura 4 se muestra el movimiento de la
banda y su efecto en la polea sub actuada en el resorte.
7
\
0
Figura 4 Diagrama de Movimientos en las poleas
Ésta máquina controla los dos motores por medio de una polea sub-actuada, esta polea esta
unida a un resorte y a su vez todo el sistema está ubicado sobre una guía para evitar que la
polea se incline.
ÍTi<_V_:_')_oc_a-si-o-na_d__a_po_r_c_l_m_o_t_or-~j ) ~
L"!:.~!Y; -~ ocasionada ,:¡or el motor -2 ]
La polea, como se observa en su diagrama de cuerpo libre, tiende a inclinarse debido a la acción
de las tensiones, es por esto que la guía tiene un acabado muy fino para evitar que la fricción
interfiera en el libre movimiento de la polea.
Esta polea es la más importante porque proporciona la información sobre la tensión en la banda.
Si la banda se encuentra floja la polea tiende a subir, por otro lado, si la polea esta estirada la
polea tiene a bajar de nivel. Tomando como referencia este fenómeno, la polea nos indica si la
banda esta muy tensionada o si la falta tensión.
Parte eléctrica
8
D3
lB4éC2
Dl
i u
: lB4002 ~al
150
l.!W!40 1
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D5 lli4002
l\4
1114002 1Sü
U.2
~31
Transformador
El transformador, tiene corno finalidad pasar la potencia derivada de una cierta corriente y un
cierto voltaje a otra potencia casi igual pero con otros valores de corriente y voltaje. En este caso
se busca bajar el voltaje. El transformador funciona bajo el principio de que una corriente
variable produce un campo magnético y de que un campo magnético variable ocasiona una
corriente. El voltaje alterno de la torna se introduce en un devanado que esta enrollado sobre un
núcleo de hierro. Corno la corriente es variable, se crea un campo magnético que se induce
sobre el núcleo de hierro en forma de flujo magnético, este núcleo está inmerso en otro
devanado que produce una nueva corriente eléctrica. La variación entre una corriente y otra
está definida por el número de espiras de cada uno de los devanados. Se ocupa un núcleo de
hierro para evitar pérdidas por corrientes parasitas y de esta manera garantizar la transmisión
casi integra de la potencia. En este caso el transformador que ocuparnos pasa del voltaje de 120
RMS de la torna normal a un voltaje de 60 volts RMS.
9
Figura í Transformador con Derivación Central ±60V
,/
10
V¡
+ +
t
V¡
Onda rectificada
(onda co"l)leta)
Capacitor
El capacitor no permite cambios bruscos de voltaje por lo que una vez que se carga, requiere de
un tiempo ('r) para poderse descargar por lo que no permite que la onda rectificada varíe. Una
vez que la señal sale del capacitor se tiene una señal casi puramente de corriente directa.
11
¡
¡ .._-·
.
..
\
. - - ...,.
Figura 4Capacitores y sus diferentes presentaciones
Regulador de voltaje
El regular, como su nombre lo indica sirve para variar el voltaje según se desee. Existen varias
formas de hacer un regulador, pero por lo general es un arreglo de resistencia en el cual una de
ellas es una resistencia variable o potenciómetro con el cual se regula el voltaje. A pesar de esto
también existen circuitos integrados que hacen las veces de regulador, como el LM317 y el
LM337.
o +-
1 ll
ADJ
--- . ----
Vour
12
ADJUSTMENT
Amplificador Operacional
Los amplificadores son dispositivos que por sus características tienen una gran cantidad de
aplicaciones pero en este caso solo lo ocuparemos su aplicación más general, es decir, para una
amplificar una señal con una ganancia con valor de 10.
Los amplificadores son circuitos amplificadores diferenciales de alta ganancia que poseen alta
impedancia de entrada y baja impedancia de salida.
13
Amplificador inversor
El circuito amplificador con ganancia constante que se utiliza más comúnmente es el
amplificador inversor. La salida se obtiene al multiplicar la entrada por una ganancia fija o
constante, establecida por la resistencia de entrada y por el resistor de retroalimentación. Una
señal de entrada se aplica a través de una resistencia a la entrada del signo negativo. Luego la
salida se conecta de regreso a la misma entrada a través de otra resistencia. La entrada con el
signo positivo se conecta a tierra. Dado que la señal se aplica en la entrada negativa, la salida
tendrá opuesta en fase a la señal de entrada. La ganancia se establece por medio de la formula
(Ecuación 1).
Amplificador no inversor
Funciona de manera similar al amplificador inversor pero su uso no es tan frecuente debido a
que no tiene una estabilidad tan buena en altas frecuencias. La conexión varia puesto que la
señal de entrada se aplica sobre la entrada no inversora y el arreglo de resistencia se conecta
desde la salida hasta la tierra y en el nodo de las resistencias se une a la entrada inversora. La
ganancia se establece con la relación (Ecuación 2).
14
Filtros
Un filtro eléctrico es un elemento que no deja pasar una determinada frecuencia o gama
de frecuencias de una señal eléctrica que pasa a través de él, pudiendo modificar tanto
su amplitud como su fase.
Existen diferentes tipos de filtros, pero los utilizados en este proyecto son los filtros
pasivos. Estos filtros a su vez se dividen en:
• Pasa-bajas: Este tipo de filtro permite el paso de las frecuencias bajas y atenúa las
altas frecuencias (Figura 17).
1O r - ,- - , - - - - - - - - - - - - . - - - - - .
ºi
......
Rechaza banda
-10~
........
~ -:W~- Pasabanda
-30r j
---40 r
1
!
-50 ¡_
i
-60 ~I_ _..___ __._1_ _..___ ___.__ _ _ ___.
10 1
101 1o:- 10· 1
1o5 106 1o7
Frecuencia (Hz)
Parte de control
15
El método que ocuparemos para la obtención de la función de transferencia será por medio de
la curva de reacción del circuito cuando se le aplica una entrada escalón.
Curva de Reacción
El método de "curva de reacción" consiste en introducir una perturbación tipo escalón o
impulso en la variable de control u(t), respecto a un punto de operación normal del proceso, y
registrar la respuesta y(t). Una vez que se tiene este registro, se procede a entonces a proponer
una función de transferencia cuya respuesta a la misma entrada usada en el proceso real,
reproduzca la salida, 'lo mejor posible'. Tal procedimiento, se ilustra en la Figura 18
.________,,> PROCESO A
u(t)
1 to
~t) ¡--;--;;==
, to 1 to
El fundamento teórico de este análisis está basado en que si tenemos una función de
transferencia (Ecuación 2)
16
,,( "\
Como conocemos la entrada U(s), podemos encontrar Y(s), por ende, y(t). Si la entrada al
sistema en prueba fuera un impulso unitario '5(1), U(s) = 1, entonces la salida está dada por la
Ecuación 3
es decir, que la curva de reacción de y(t) corresponde a g(t), por lo que G(s) se determina
directamente. En el caso de tener una entrada escalón, U(s) = 1/s, entonces la salida del sistema
está dada por la Ecuación 4.
Como nuestros motores tienen una función de transferencia de primer orden se estudiara la
obtención de funciones de primer orden.
K
G(s)=-- ... (5)
as+l
17
~ Desconocido
y(t) = K(I-e- 11 ª )... (6)
\ _ Desconocida
La ganancia K se puede calcular a partir del valor final al que tiende la variable de salida
(Ecuación 7):
18
----------------·----·-·---·····----···--
C'111Ya de rencc1ón
.... - -.... /
/ ----
/, ~
/ • ~
~
/ •1
/
I 1
a liempo.s
Propuesta de solución
Los requerimientos del sistema son los siguientes:
Corno se requieren unos amplificadores para que las entradas tengan una señal que varíe entre
los O V y los 10 V, se necesita otra fuente (ésta, mucho más pequeña y simple) que alimente a
estos nuevos amplificadores.
19
b) Para los amplificadores de potencia:
• Diseñar y simular el amplificador en TINA.
• Implantar el amplificador por medio de transistores del tipo TIP41C y TIP42C,
configurado de la forma no inversora, debido a que no tenemos problemas de altas
frecuencias y además siempre se van a ocupar voltajes positivos.
c) Para los amplificadores de las entradas:
• Diseñar y simular los amplificadores en CircuitMaker.
• Implementar dichos amplificadores por medio de circuitos integrados del tipo
LM741, con una configuración del tipo no inversora.
d) Para la obtención de las funciones de transferencia
• Implementar los filtros RC para obtener unas gráficas más nítidas del
comportamiento de los motores y la polea.
• Utilizar algún método para la obtención de una función de transferencia aproximada
de cada una de las partes del sistema.
e) Para el sistema de control.
• Diseñar unos controladores PI.
• Implantación del sistema de control de la velocidad por medio de LabView.
f) Para la placa con el circuito integrado.
• Diseño de las pistas por medio de TraxMaker
• Acondicionamiento de las entradas y salidas del circuito de tal suerte que el extenso
cableado del prototipo sea lo más sencillo posible.
Resultados y pruebas
Los resultados hasta el momento son:
20
• Demanda de amperaje de los motores, hasta 0.080 A a 50 V.
• Voltajes que entregan los motores de DC utilizados como sensores. Para el motor 1, 2 y
la polea el voltaje fluctúa entre los Oy los 600 m V , cuando el voltaje fluctúa entre los Oy
los 50 V.
• Valores de las resistencias y capacitares que se usaran en los filtros RC. Para el motor 1
y 3 las resistencias son de 47.8 KO y capacitares de 1 µF. Para el motor 2 la resistencia es
de 66.8 KO y el capacitar de también de 1 µF.
• La fuente de voltaje puede entregar hasta un máximo de ±45 V porque los reguladores
que mandamos pedir no soportan voltajes superiores.
• Funciones de transferencia de los motores y de la polea.
• Ganancias Kp y Ti.
• Diseño del control PI en LabView.
Filtros
Para el diseño de los filtros se necesitan las frecuencias de ruido de los 3 sensores. Para el motor
1 y la polea la frecuencia resultó ser de 33.33 Hz y el período de 30 ms (Figura 20 y 21) y para el
otro motor la frecuencia fue de 23.81 Hz y el periodo de 42 ms (Figura 22). Para eliminar el
ruido de los sensores se procedió a diseñar filtros pasa-bajas para cada uno de los sensores.
Los valores de las frecuencias se tienen que expresar en rad/seg y las cuales se encuentran ya en
estos valores en las Ecuaciones 9 y 10. Para obtener los valores de los capacitares y las
resistencias se utilizo la Ecuación 11, en la cual fe' se refiere a la frecuencia del ruido de los 3
sensores. Debido a que la ecuación tiene 2 incógnitas (R y C) se tiene que fijar el valor de C.
f ,tt/
,, :
-
-
'J9 · 41
-
V ..,_
"" - " -
- ·1a -t.l 79 rad ,../seg ··· /10)·
1..
1 Js-p' . 1'
RC=W ... c) J
Para nosotros C será de 1 µF. Ya que cuando usamos un capacitor de 0.47 µF se requería de
resistencias por el orden de los megas, lo que ocasionaba que el voltaje de la señal filtrada se
perdiera. Los valores de R para el motor 1 y la polea es de 47.8 KO y para el motor 2 es de 66.8
KO De la Figura 23 a la 25 se muestran los voltajes filtrados con una entrada escalón de 15 V.
21
Figura 10 Voltaje del motor I sin filtrar
22
Figura 22 Voltaje del motor 2 sin filtrar
Nótese que las señales de ruido tienen un rizo bastante peculiar, este fenómeno se debe a los imanes permanentes
que tienen los generadores que ocupamos como sensores.
23
Figura 24 Voltaje entregado por la polea filtrado con un escalón de 15V
24
Fuente de voltaje y amplificadores de ganancia 10
Una de las actividades que nos tomó más tiempo realizar fue la fuente de voltaje. El diseño se
obtuvo del Capítulo 18 del libro Boylestad, pero se tuvieron que cambiar los valores de las
resistencias que tenía esa configuración. Para obtener los valores de las resistencias se trabajó
con la Ecuación 12, poniendo como voltaje de salida 48 V, Rl de 150 O y voltaje de referencia de
1.25 V y corriente adjunta de 100 µA. Después de armar la fuente y probarla junto con un
transformador 2:1 (120 V: 60V) obtuvimos satisfactoriamente 47.7 V (Figura 26).
Cabe aclarar que al principio no contábamos con los reguladores que ocupamos al final del
proyecto, por esta razón se estuvo trabajando, en un principio, con una fuente de 30 V.
Por último, una vez que nos llegaron los reguladores que aceptan voltajes de hasta 47 V nos
dimos a la tarea de modificar nuestra fuente previa de 30 V para poder obtener voltajes mucho
más altos y de esta manera poder controlar los motores en voltajes mucho mayores.
Los cambios fueron básicamente en las resistencias que quedaron con valores de 5.6 KO para la
parte positiva y de 5 KO para la parte negativa, con esto nos entregaron voltajes de 47.8 V y de
-41.3 V respectivamente.
25
Una vez terminada la fuente de poder nos dimos a la tarea de probar el amplificador
operacional en su configuración inversora y no inversora, ambas configuraciones la usamos
para obtener una ganancia cercana a 10 pero con un valor exacto de 9.81, esta ganancia es
suficiente porque evita la saturación de la alimentación de la fuente en los transistores.
Los amplificadores que se diseñaron, se armaron con 2 TIP41C y un TIP42C porque estos
transistores son sencillos, baratos y además resisten voltajes de hasta 100 V.
~~ ------········I ~,
• <Y_.
··•····-·······
R5 8.9!<
' ..... ···············································································-·····-'\/'-l'v-
Otra razón importante del uso de transistores es la gran cantidad de corriente que pueden
entregar, cualidad muy importante porque los motores demandan una cantidad considerable
de corriente, la cual el LM675 no podía entregamos por sí solo.
26
razón para amplificar la señal de los sensores se debe a que una amplificación de cualquier
señal permite mayor resolución de la señal y por ende una mejor lectura.
Por lo tanto se ocuparon 4 circuitos integrados del tipo LM741 que son amplificadores
comerciales de uso general. Estos circuitos requieren de una alimentación con voltaje tanto
positivo y negativo porque si no se les conectan ambos voltajes tienen el mismo problema que el
LM675 y fallan cuando sólo tienen una alimentación. Por lo tanto antes de diseñar los
amplificadores teníamos que diseñar y construir otra fuente de voltaje.
El LM741 puede soportar voltajes de alimentación de ±18 V pero como la tarjeta puede recibir
hasta 10 V decidimos que la fuente satisfacía las necesidades si se tenían ±12 V. Las razones para
ocupar este voltaje es que, primero, se tiene un rango extra superior a los 10 V para evitar que el
op-amp se sature cuando se le demanden los 10 V y también porque el sistema lleva un
ventilador que evita que toda la circuitería se caliente y pueda ocasionar fallas, este ventilador
funciona precisamente con 12 V, por esto se eligió ese voltaje. La fuente que se implemento tiene
este diseño.
7815
4001
-~1-----------+IN our-1___+_L-:::;,. +15V
~ ~ j''__j j G~D j 1 lOCrnA MAX
-1+
1 l '
• 4001 lOOOuF l
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.____ ____.._ _j
1
Esta diseño se implemento y funciono un poco diferente a los esperado porque da voltajes de
13.8 V en la parte positiva y -13.5 V en la parte negativa, pero esto no nos afecta en lo más
mínimo porque los amplificadores soportan voltajes superiores sin ningún problema.
Una vez que funciono la fuente de voltaje se procedió a implementar los circuitos LM741, para
ello se tomo la determinación de asignarles una ganancia de 15 a tres de los op-amps y el cuarto
con una ganancia de 4. Los primeros tres tienen ganancia de 15 para que cuando los motores
trabajen al máximo de 50 volts y los sensores tengan 600 m V de salida, la tarjeta reciba 10 V
después de amplificarla. El cuarto op-amp tiene ganancia de 5 porque de manera natural el
sensor de posición trabaja en un rango de O a 2 V, pero se le da esta ganancia para que pueda
tener un rango de funcionamiento de Oa 10 V al igual que las otras entradas. La lectura de OV a
27
2 V por si sola podría ser suficiente para que la reciba la tarjeta de adquisición, pero corno se
dijo antes, una amplificación permite una mejor resolución de la señal. Corno ya se había
propuesto, los amplificadores están en configuración no inversora, porque no tenernos
problemas de inestabilidad por frecuencias y además porque los voltajes de entrada y de salida
siempre deben ser positivos.
Para esto se procedió en primer lugar, al diseño de las pistas por medio de TraxMaker un
programa del Circuit Maker que permite hacer este trabajo de forma ordenada y simple. El
diseño que elegimos para nuestra circuitería se muestra en la figura 29.
¿,·~.
l~ •
•
Figura 29 Diseño del circuito impreso en TraxMaker.
Una vez que se tenía el diseño, se traspaso el diseño a una placa de baquelita para poder hacer
el circuito ñsico, pero como las pistas estaban muy delgadas y hay partes del circuito que
requieren de bastante corriente se decidió ocupar el diseño como base y a partir de ahí hacer
nosotros mismos las pistas para que quedaran más gruesas y de esta manera garantizar el
perfecto funcionamiento del circuito. Cuando se termino de hacer el circuito se le soldaron
todos los componentes y se le agregaron las entradas y salidas que requiere el sistema,
quedándonos un circuito final como se muestra en la figura 30.
28
Figura 30 Placa terminada
29
Funciones de transferencia
Para determinar la función de transferencia de los motores se ocuparan los sensores que están
conectados a las flechas de los motores.
Para el Motor 1
M Pos: o.ooos
En base a la Figura 33, que muestra la gráfica del sensor conectado al motor 1, se determina que
la función de transferencia es de primer orden.
30
Figura 32 Ganancia y y( D) del motor 1
De la imagen 34 se midieron las deltas necesarias y se obtuvo que la ganancia del sistema es:
-'l .. - ... r _·
K1 =::.::..=...:...::...=O 'J (13)
::,v ii ' ·-
G1 ( s)
'·
= 0 11'-e
: .. ¡
o - ....
:t .
(15)
Para el Motor 2
31
Fi gura 33 Función del motor 2. Entrada Escalón 15 volts.
32
K: = !~~ = ~:: = 0.25333 (16)
G: ( s) = _o._2s_3_:3_ (18)
,l:4 s+1
Para la Polea
33
Figura 36 Ganancia y y( D) del motor 3
il:$ 7 1
(21)
Controladores
Para la obtención de los controladores se ocupó la siguiente metodología:
34
• Se proponen ciertas especificaciones para su comportamiento
• Se propone un controlador de acuerdo a las especificaciones
• Se obtienen los parámetros del controlador PI
• Se diseña el controlador PI
• Se simulan los controladores.
(22)
Mp=lO % y ts que sea de 3 veces nuestra constante de tiempo en este caso de 0.348 s
-r;1t/
M -e / J1-r;2
p-
-½
t; = 1+
[
;2 ]
2
In Mp
(23)
Yen base a:
(24)
(25)
Estos valores se ocuparán más adelante pero por ahora nos ocuparemos del controlador PI que
se va a diseñar.
35
:11i;:.1
FLC = ~, (26)
1-GC
(28)
Como se observa en la ecuación de la función de lazo cerrado el término en segundo grado tiene
términos que lo acompañan y al momento de igualar términos en los denominadores buscamos
que los de segundo orden tengan coeficiente de 1. Por esto se hace una simplificación
matemática para que el denominador quede de la siguiente manera:
~
Denominador !azo c,n-rc.c.o = S"" + s ('K·K~-1' K-K~
~ ) + ~-a'
.... . J.
(29)
s= + 2(.- 5911)(22.36)s
-
+ 499.96 = s= + s ,_o:R-;,-l)
e 116
+ l.72K;;
,;
(30)
El mismo procedimiento se sigue para los otros motores pero para el motor 2 las
especificaciones son:
36
Mp=lO % y ts=.372 s
+37,63
C;,ro;,:.:1:S:-o = s: + -..,,.\• 5911~) '\-7 0 .91',
)-
+ 4~7
" .6~"
_ • , ,,0.2533Kp + 1 0.2533Kp
Denominaaor,--o--1:•·..-~.:.c·
-~- - -·-
= s- +s(-----)
\ 0.12+ ,
+ - ---
0.12+Ti
: ..,..- __ , r-, ) _
s + _,_. 5911),_~0.91 s + 437.63 - s + s
_ : (0.2533Kp
Op
+ 1) + 2.0+--:;:-:;:-
7
K¡,
• - 4 J ..
37
Motor
Un ejemplo de las lecturas que se hacen con LabView son las gráficas que se obtienen de los
sensores cuando ya se le han agregado los filtros. De la Figura 39 a la 41 se muestran las gráficas
obtenidas en LabView de los sensores 1,2 y 3, respectivamente, con su respectivo filtro.
38
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Figura 411\luestra la gráfica del sensor que está conectado al motor 3
Estas imágenes no se ocuparon para calcular las funciones de transferencia debido a que
LabView tiene una alta resolución por lo que cuesta más trabajo de leer el tiempo en el cual
ocurre la constante de tiempo.
Por otro lado el programa de LabView que se ocupo para leer el voltaje de los sensores y para
mandar el voltaje a los amplificadores se puede observar en la Figura 42 .
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Corno se ve es un programa muy sencillo pero para las especificaciones del sistema es
suficiente, pues cumple con los requisitos que se piden.
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Figura 43 Muestra el programa que se implemento en LabView para el control de los motores y de la velocidad de
la polea
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Como se muestra en la figura 44, la señal de color verde es la señal de control y la señal de color
rojo es la señal que se recibe de la polea, se nota claramente que cuando mete una perturbación
en la señal de entrada, la señal de control tiende a modificarse para poder hacer que el sistema
alcance a la señal de referencia, lo que muestra que el control funciona de manera optima.
42
Figura 44 Diagram;i de conexione,; en le circuito integrado
43
Código Cable
A 2 AC transformador fuente ± 12 V
B Entrada filtro motor 1
c Entrada filtro polea
D Entrada filtro motor 2
E Salida filtro amplificada motor 1 / Entrada
O USB
F Salida filtro amplificada polea / Entrada 1
USB
G Salida filtro amplificada motor 2 / Entrada
2 USB
H y cables Tierra
negros
1 Voltaje positivo 12 V
JyK AC transformador fuente ±45 V
L Tierra transformador fuente ±45 V
M Entrada amplificador motor 1 / Salida O
USB
44
N Entrada amplificador motor 2 / Salida 1
USB
p Voltaje motor 1
Q Voltaje motor 2
Tabla 1 Relación de conexiones de las figuras 44 y 45
Conclusiones
A pesar de que el equipo con el que trabajarnos no esta tan bien terminado y sobre todo no esta
bien hecho, hemos empezado a realizar pruebas importantes para poder comprender el
funcionamiento de las poleas de la maquina.
El sistema de control de una máquina no es tan sencillo de hacer porque antes se requiere saber
las funciones de transferencia de las poleas que a su vez no son tarea fácil.
La comunicación con nuestro asesor ha sido muy buena, lo cual ha facilitado el trabajo y
además siempre se ha mostrado cooperativo con las dudas de nuestro proyecto.
Aunque los avances no han sido grandes hemos ido resolviendo problemas del funcionamiento
de la máquina porque corno ya comentarnos hemos tenido problemas para realizar las pruebas.
Trabajo futuro
• Configurar el sensor para poderlo instrumentar en la máquina.
• Añadir las partes posibles a un circuito fijo.
• Modificar el acrílico
Actividades realizadas
• Ajustar la máquina de manera que funcione correctamente en la parte mecánica
• Diseño y Construcción del filtro de cada una de las señales provenientes de las poleas
45
Referencias
• Boylestad, Robert and Louis Nashelsky. Electronic Devices and Circuit Theory.
Englewood Cliffs: Prentice Hall, 2002.
• Femández del Busto, Ricardo. Apuntes de control digital. "Identificación de sistemas".
• Ogata, Katsuhiko. Discrete-Time Control Systems. Englewood Cliffs: : Prentice-Hall,
1995.
• Ogata, Katsuhiko. Modem Control Engineering. Englewood Cliffs: Prentice Hall, 2002.
• Hayt, William. Engineering Circuit Analysis with Replacement CD-Rom. City: McGraw-
Hill Education, 2002.
• http://www.tecquip.com/TQ%20PRODUCT%20AREAS/TQCONTR0L/CE108/%21ce108
.htm
46
1bjetivo Eléctrica
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Control