UNIVERSIDAD

. TECNOLÓGICA
EMILIANO ZAPATA DEL ESTADO DE
MORELOS
DIVISIÓN ACADÉMICA DE MECÁNICA
INDUSTRIAL

ROBOT ARAÑA APAGA INCENDIOS

REPORTE DE INTEGRADORA

PRESENTA:
LIMA BAUTISTA JUAN JOSUE
GARCIA SANCHEZ DANIEL
LÓPEZ ALVAREZ CARLOS ALBERTO
ROMAN ROMERO DARIO ALEJANDRO

ASESOR ACADÉMICO
DR. JORGE SALVADOR VALDEZ MARTÍNEZ

EMILIANO ZAPATA, MOR, ABRIL DE 2022

 CONTENIDO

Índice de figuras
Índice de tablas
Agradecimientos
Resumen
Summary

CAPÍTULO 1. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO................................................8

1.1 Planteamiento del problema .........................................................................8
1.2 Objetivos........................................................................................................8
1.2.1 General ...................................................................................................9
1.2.2 Específicos .............................................................................................9
1.3 Justificación ...................................................................................................10
1.4 Alcances ........................................................................................................11
1.5 Datos generales de la empresa.....................................................................11

1.5.1 Logotipo......................................................................................................11
1.5.2 Dirección.....................................................................................................12
1.5.6 Asesor Institucional.....................................................................................13
CAPÍTULO 2. MARCO TEÓRICO.........................................................................15
2.1 Revisión Bibliográfica ....................................................................................15
2.1.1 Estado de arte.............................................................................................15
2.1.2 Arduino uno ...................................................................................................17
2.1.3 ServomotoresSG90 ......................................................................................17
2.1.4 Tarjeta WEMOS D1 MINI ...............................................................................18
2.1.5 Sensor de Flama FC-01_FL19.......................................................................18
2.1.6 Arduino uno (SW)..........................................................................................19
2.1.7 PROTEUS 8...................................................................................................20
2.1.8 CURA.............................................................................................................21
CAPÍTULO 3. DESARROLLO...............................................................................23
3.1 Planeación......................................................................................................23
3.2 Desarrollo del proyecto...................................................................................24
3.2.1 Ejecución del Proyecto.............................................................................24
3.2.1.1 Problemática inicial...............................................................................26
3.2.1.2 Propuesta de proyecto..........................................................................26
3.2.1.3 Cotización de materiales......................................................................27
3.2.1.4 Programación para el proyecto............................................................27
3.2.1.4.1 Programación en C............................................................................27
3.2.1.4.1.1 Diagrama a bloques del programa...................................................28
3.2.1.4.1.2 Programa desarrollado.....................................................................28
3.2.1.4.1.3 Simulación desarrollada...................................................................28
3.2.1.4.2 Programación para la industria 4.0 (en el teléfono inteligente)........28
3.2.1.5 Circuitos electrónicos............................................................................29
3.2.1.5.1 Simulación.........................................................................................29
3.2.1.5.2 Implementación.................................................................................30
3.2.1.6 Armado del proyecto.............................................................................30
3.2.1.6.1 Estructura para el proyecto...............................................................30
3.2.1.6.2 Primeras pruebas..............................................................................30
3.2.1.7 Instalación del proyecto........................................................................30
3.2.1.8 Pruebas finales.....................................................................................30
3.3 Entrega del proyecto.......................................................................................30
CAPÍTULO 4. RESULTADOS Y CONCLUSIONES.............................................33
4.1 Resultados......................................................................................................33
4.2 Montaje...........................................................................................................33
4.3 Apaga incendios.............................................................................................34
4.4 Conclusiones y recomendaciones..................................................................34
REFERENCIAS

ANEXOS
 ÍNDICE DE FIGURAS

Figura 1.0 Logotipo de la empresa..............................................................................12

Figura 1.1 Ubicación de la empresa............................................................................13
Figura 2.1 Desarrollo de (ReferenciaX, 2015).............................................................15
Figura 2.1.1 Arduino uno............................................................................................16
Figura 2.1.2 Servomotores.........................................................................................17
Figura 2.1.3 WEMOS D1 MINI....................................................................................18
Figura 2.1.4 Sensor de flama......................................................................................19
Figura 2.1.5 Sofware 1.................................................................................................20
Figura 2.1.6 Sofware 2.................................................................................................20
Figura 2.1.7 Sofware 3.................................................................................................21
Figura 4.1 Para agregar referencias bibliográficas......................................................30
Figura 4.2 Para agregar referencias bibliográficas (Continuación).............................30
 ÍNDICE DE TABLAS

Tabla 3.1 Diagrama de Gantt de las actividades planeadas.......................................18

Tabla 3.2 Diagrama de Gantt de las actividades planeadas y realizadas..................20
 AGRADECIMIENTOS

Agradezco a:
En primer lugar, queremos agradecer a nuestro asesor académico Jorge Salvador
Valdez Martínez quien con sus conocimientos y apoyo nos guio a través de cada una
de las etapas de este proyecto para alcanzar los resultados previamente propuestos.
También quiero agradecer a la universidad por brindarnos tanto los recursos, así
como las herramientas que fue necesaria para llevar a cabo este proyecto. No
hubiésemos podido arribar a estos resultados de no haber sido por su incondicional
ayuda.
Por último, queremos agradecer a todos nuestros compañeros y a nuestras familias,
por apoyarnos aun cuando nuestros ánimos decaían. En especial, queremos hacer
mención de nuestros padres, que siempre estuvieron ahí para darnos palabras de
apoyo y un abrazo reconfortante para renovar energías.
Muchas gracias a todos.
 RESUMEN

Este proyecto consiste en el diseño experimental e implementación de una araña

controlada vía remota que es enlazada a través de una red wi-fi que es generada por
esta misma, nuestro proyecto araña sirve para la seguridad del hogar ya que con
nuestros sensores puede detectar una flama y en ese mismo momento apagarla, en
nuestra interfaz se puede interactuar de varias maneras con la araña , ya que tiene
varias opciones como el saludar, avanzar, sentarse, sacudir, levantar parte superior,
regresar a su posición inicial, ir hacia adelante, hacia atrás y hacia los costados, etc.
Entre los campos de aplicación, se puede considerar en nuestros hogares, empresas
y fabricas industriales. El objetivo de este proyecto es mantener la seguridad en el
hogar ya que muchas veces por descuidos se ocasionan grandes accidentes que
perjudican a terceros, aplicando una araña escala que esta alerta de lo que pueda
pasar dentro del hogar.
 SUMMARY

This project consists of the experimental design and implementation of a remotely

controlled spider that is linked through a network that is generated by it, this spider is
used for home security since with our sensors it can detect a flame and in that same
When you turn it off, in our interface you can interact in various ways with the spider,
since it has sebera options such as greeting, advancing, sitting, shaking, lifting the
upper part, returning to its initial position, going forward, backward and towards the
sides etc. Among the fields of application, it can be considered in companies,
industrial factories. The objective of this project is to maintain security in the home
since many times due to carelessness, large accidents are caused that harm third
parties, applying a scale spider that is alert to what can happen inside the home.
 CAPÍTULO 1. DESCRIPCIÓN
DEL PROYECTO

1.1 Planteamiento del problema

En estos tiempos los incendios domésticos son más comunes de lo que se
piensa, los avances tecnológicos han ocasionado que los hogares estén repletos
de electrodomésticos, los cuales en muchas ocasiones son los causantes de
ellos, es por ello que tenemos que reforzar la seguridad en los hogares, es a
partir de esta problematica que decidimos atacar este problema con nuestro
prototipo de ROBOT ARAÑA APAGA INCENDIOS.

1.2 Objetivos

El presente proyecto tiene como objetivo realizar un prototipo de una araña que
pueda extinguir incendios que se producen en el hogar, la idea de implementar este
proyecto es detener lo que puede ser el inicio de un incendio ya que como seres
humanos llegamos a cometer errores además de ser muy descuidados y no nos
percatamos de ciertas cosas lo cual puede ocasionar varios desastres que perjudican
el entorno, con este proyecto se busca brindar mas seguridad en el hogar y a las
personas que se encuentren en él, se busca innovar la seguridad en el hogar.

1.2.1 General
Diseñar y realizar un Robot araña utilizando como principal control la plataforma
Arduino, el cual contará con su Arduino nano que será el cerebro de la araña y
tendrá una aplicación móvil propia que le permitirá controlarla y será capaz de
detectar el inicio de algún incendio gracias a los sensores de flama que lleva
integrado.

8
1.2.2 Específicos

Se va investigar información que nos ayudara a diseñar nuestro marco teórico

obteniendo información de diferentes fuentes confiables para tener una mejor idea de
lo que se planea hacer y se implementaran en nuestro proyecto dando mejoras en
los aspectos más vulnerables.
Se realizarán pruebas del proyecto para verificar que se cumplan con los objetivos
planteados en este reporte antes de hacer la entrega del prototipo, también se
analizara que no existan fallas que afecten a la hora de ser utilizado.
Por último, se hará la entrega del prototipo y demás artículos que nos indicaran sobre
la guía del vehículo y el correcto uso del mismo.

1.3 Justificación

Este proyecto busca reflejar el impacto de la investigación y desarrollo tecnológico en

diversas áreas como en lo económico pues fomentará la investigación a fondo de
estos temas, por lo que ayudara al mundo del hogar a reforzar la protección de las
personas y a facilitar la tarea de la seguridad en desastres que ocurren en el hogar,
es decir podremos ayudar a las amas de casa a que tengan una mejor seguridad, al
contar que este prototipo puede garantizar su funcionamiento en las situaciones que
lo requieran. En el campo laboral, aportar un nuevo enfoque al resolver un problema
que en algunas partes de la industria son normales. Con respecto a la parte
psicológica, notará a los usuarios a tener más confianza en los equipos tecnológicos
de hoy en día y sentirse más seguros.
.

9
1.4 Alcances

A través de este proyecto buscamos reforzar la seguridad y la tranquilidad de los

hogares, siendo un aliado para apagar incendios pequeños en donde los bomberos
tardarían mucho tiempo en llegar a atenderlo.

1.5 Datos generales de la empresa

Enseguida se mostrarán los datos generales de la empresa donde se estará llevando
a cabo el desarrollo del proyecto.

1.5.1 Nombre
AR HELP

1.5.2 Logotipo

Figura 1.0 logotipo

10
1.5.3 Dirección

Col. Palo escrito Universidad Tecnológica Emiliano zapata. La ubicación de la

empresa se puede observar en la Figura 1.0.

Figura 1.1 Ubicación de la empresa

1.5.4 Tamaño
Microempresa

1.5.5 Asesor Institucional

Ing. …Jorge Salvador Valdez Martínez

Puesto …Asesor técnico
Ingeniero en …Electrónica

11
 2. MARCO TEÓRICO

2.1 Revisión Bibliográfica

La historia de los robots tienen sus orígenes desde el mundo antiguo. El concepto
"moderno" empezó a ser desarrollado con el inicio de la Revolución Industrial, lo que
permitió el uso de mecánica compleja, y la introducción subsiguiente de electricidad.
Esto hizo posible que máquinas compactas y pequeñas funcionasen. A comienzos
del siglo XX, se introdujo la idea de humanoide. A día de hoy, podemos ver robots
con tamaños de un humano con la capacidad casi-humana de pensamiento y
movimiento.
Las primeras tareas que requerían de los robots modernos fueron las industrias
como robots industriales – máquinas capaces de realizar tareas de fabricación que
hicieron reducir la necesidad de humanos. El control digital de la industria robótica y
robots aplicando inteligencia artificial han estado desarrollándose desde los 2000.
Pero hace poco tiempo se empezaron a implementar estos robots para tarea de
búsqueda y rescate de personas ya que es de gran ayuda por su tamaño y eficacia.

2.1.1 Estado de arte

Para el trabajo que se va a desarrollar, se consultaron desarrollos tecnológicos afines

al trabajo que se va a desarrollar en este reporte.
La tecnología intenta también día a día poder ayudar a esta causa. En esta ocasión,
conocimos hace un año que unos científicos alemanes de la Universidad de
Magdeburg-Stendal diseñaron un robot apagafuegos en forma de araña capaz de
apagar incendios forestales.
Este artefacto guardabosques con forma de animal, llamado OLE (Off-road
Loescheinheit, en castellano Aparato de extinción todoterreno) pesa unos 100 k.,
está dotado de un sistema de extinción de incendios por agua y polvo y se guía
mediante un sistema de GPS. El robot posee la característica de identificar el fuego a

12
varios kilómetros de distancia y dirigirse automáticamente hacia él, gracias a sus
sensores térmicos e infrarrojos.

La carcasa aguanta una temperatura de hasta 1000 ºC. Sus seis patas le permiten

moverse y poder entrar en el incendio a una velocidad de 20 km/h. En este sentido,
se convierte en bicho-bola cuando detecta que las condiciones son tan extremas que
necesita protección y así salir rodando ladera abajo si hay que salir in extremis.
Los inventores del robot destacan que puede ser tremendamente útil en puntos
calientes como pueden ser campings o poblaciones rurales. Puede también ser
lanzado al centro del incendio desde el aire para que vaya apagándolo. Aunque la
autonomía que tiene no es muy elevada, también podrían ser muy útiles para dar
vueltas por el bosque y vigilar que todo esté bien. Su precio,  150.000 € por unidad.

Figura 2.1 Robot araña creados por científicos alemanes.

2.1.2 ARDUINO UNO

En la figura 2.1.1 se muestra un ARDUINO UNO, ¿Qué es? es una plataforma de
creación de electrónica de código abierto, la cual está basada en hardware y
software libre, flexible y fácil de utilizar para los creadores y desarrolladores. ¿Qué se
puede hacer con esto? Esta plataforma permite crear diferentes tipos de
13
microordenadores de una sola placa a los que la comunidad de creadores puede
darles diferentes tipos de uso. ¿Para que servirá en este proyecto? Será el cerebro
de nuestra araña ya que es nos ayudara a controlar todos los servomotores de esta.

Figura 2.1.1 ARDUINO UNO

En la tabla 2.7, se puede ver la ficha técnica de la tarjeta de ARDUINO UNO

Tabla 2.1 Ficha técnica del ARDUINO UNO.

Voltaje de operación 5V
Entradas analógicas 6
Pines digitales de 14 pines con 6 de salida PWM
I/O
Voltaje de entrada 7-12V
Memoria 32 B (0.5 KB usados para
arranque)

2.1.3 SERVOMOTORES SG90

En la figura 2.1.2 se muestra un servomotor sg90 que ayudara a los movimientos la
araña ya que estos servomotores tienen el torque necesario y justo para esta.

14
 Figura 2.1.2 Servomotor SG90

En la tabla 2.8, se puede ver la ficha técnica del servomotor SG90.

Tabla 2.2 Ficha técnica del chasis con orugas

TIPO SG90
Velocidad  0.10 sec/60° @ 4.8V
Torque 1.8 Kg-cm @ 4.8V
Voltaje de Funcionamiento 3.0-7.2V
Temperatura de Funcionamiento -30 ℃ ~ 60 ℃
Angulo de Rotación  180°
Angulo de Pulso 500-2400 µs
Longitud de cable de conector 24.5cm

15
2.1.4Tarjeta de comunicación WEMOS D1 MINI
 es un chip especialmente diseñado para las necesidades de un mundo conectado,
integra un potente microcontrolador con arquitectura de 32 bits (más potente que el
Arduino Due) y conectividad Wi-Fi. El SoM(System on Module) ESP-12E fabricado
por Ai-Thinker integra en un módulo el SoC ESP8266, memoria FLASH, cristal
oscilador y antena WiFi en PCB.

Figura 2.1.3 Tarjeta de comunicación WEMOS D1 MINI

En la tabla 2.9, se puede ver la ficha técnica de la Tarjeta de comunicación WEMOS

Tabla 2.9 Ficha técnica de la tarjeta.

Voltaje de Alimentación 5V DC
Voltaje de Entradas/Salidas 3.3V DC (No usar 5V)

Placa WeMos D1 mini

Chip conversor USB-serial CH340G
CPU Tensilica Xtensa LX3 (32 bit)
Data RAM 96KB
Pines Digitales GPIO 11 (3.3V)
Peso 6 gramos

16
2.1.5Sensor de Flama FC-01_FL
En la figura 2.1.4 se muestra el sensor de flama que ocupa un fototransistor como
elemento sensor y nos sirve para detectar la flama que se encuentre aprox. En un
rango de 80 cm.

Figura 2.1.4 Sensor de Flama FC-01_FL

En la tabla 2.1.4, se puede ver la ficha técnica del sensor de flama

Tabla 2.10 Ficha técnica del MATERIAL 4

Voltaje de alimentación 3.3 V a 5V
Longitud de onda de detección 760 nm a 1100 nm
Dimensiones 3.7 cm x 1.4 cm
No. De pines 4 pines
Detección Análoga

17
2.1.6 ARDUINO UNO
Arduino UNO
Arduino es una plataforma de hardware libre puede crear y modificar sus propias
placas a partir de una misma base y puede darle el uso que quiera libremente, de
manera que con una de estas placas se pueden crear diferentes tipos
de microordenadores, puede programar y crear las aplicaciones que quiere poner en
su placa Arduino mediante un lenguaje de programación propio (aunque se pueden
usar otros).

En la figura 2.1.5 se muestra el software Arduino Uno

Figura 2.1.5 Software 1

2.1.7 PROTEUS 8
Proteus Design Suite es software de automatización de diseño electrónico,
desarrollado por Labcenter Electronics Ltd., que consta de los dos programas
principales: Ares Advanced Routing and Editing Software (Software de Edición y
18
Ruteo Avanzado) e Isis, y los módulos VSM (  Virtual System Modeling )  (Sistema
Virtual de Modelado) y Electra.

En la figura 2.1.6 se muestra el software de Proteus 8

Figura 2.1.6 Software 2

2.1.8 CURA
Cura es el software de impresión 3D más popular del mundo. Sirve para impresiones
con unos cuantos clics, intégrelo con el software de CAD para un mejor flujo de
trabajo o aproveche las configuraciones personalizadas para conseguir un control
más completo.

Figura 2.1.7 software 3

19
 CAPÍTULO 3. DESARROLLO

3.1 Planeación

La elaboración del Diagrama de Gantt es una estrategia de utilidad para llevar a cabo
la planeación y el control de las actividades a desarrollar durante las etapas y los
avances del proyecto, respectivamente. Con esta estrategia se llevan en tiempo y
forma los avances del estudiante, con respecto al tiempo real programado conforme
a sus actividades semana tras semana. En la Tabla 3.1 se presenta el Diagrama de
Gantt de las actividades planeadas a realizar en el proyecto.

Tabla 3.3 Diagrama de Gantt de las actividades planeadas.

20
3.2 Desarrollo del proyecto

El desarrollo del presente proyecto se realizó con base en la Tabla 3.1 Diagrama de
Gantt de las actividades planeadas.
Como primer paso se llevó a cabo una lluvia de ideas para analizar cuál sería el
prototipo a realizar y posteriormente se planeó el diseño del mismo.
Se investigaron precios he información del material que se utilizó para después
implementar el mecanismo y el circuito del prototipo conforme al diseño planeado.
Después de
, circuitería, entre otros aspectos

3.2.1 Ejecución del Proyecto

En la Tabla 3.2 se presenta el Diagrama de Gantt de las actividades planeadas y

realizadas, enseguida se presenta a detalle el desarrollo de cada una de las
actividades contenidas en dicha tabla.

Tabla 3.4 Diagrama de Gantt de las actividades planeadas y realizadas.

21
Como primer paso tuvimos una pequeña lluvia de ideas en la cual propusimos
diversas ideas para el proyecto y se terminó escogiendo el robot araña apaga
incendios se diseñó, posterior a ello comenzamos a bosquejar nuestras ideas de
cómo hacerlo.
Elegimos el dibujo con diseño más atractivo a partir de un bosquejo realizado por uno
de nuestros compañeros. Aunado a eso comenzó la planificación de las actividades a
realizarse durante las próximas semanas lo cual conllevo la comparación con
proyectos similares ya patentados y en el mercado, generación de una lista de
materiales, la cotización de estos mismos y su adquisición.

3.2.1.1 Problemática inicial

La principal problemática de la cual nos percatamos fue la desconcentración o lo
descuidado que es el ser humano es por eso que implementamos este robot para
que así por un descuido que se tenga la araña pueda intervenir a tiempo y así no se
pase a mayores causando una perdida de la infraestructura o de una vida humana.

3.2.1.2 Propuesta de proyecto

Para el desarrollo de este proyecto se realizaron una serie de bosquejos del los
cuales se muestra el elegido por los integrantes a continuación.

En la figura 3.3 se puede observar uno de los bosquejos que se realizaron para llevar
a cabo este proyecto.

22
 Figura 3.3 Bosquejo elegido

3.2.1.3 Cotización de materiales

En la tabla 3.4 se puede observar los precios de los materiales utilizados

Tabla 3.4 Materiales empleados (Cotizacion).

23
3.2.1.4 Programación para el proyecto

Se realizaron una serie de programas que tienen como fin realizar las acciones y
movimientos de la araña, así como también poder controlarlo a una distancia
pertinente por medio del smartphone a través de una interfaz creada por nosotros la
cual nos permitirá monitorear los movimientos de la araña.

3.2.1.4.1 Programación en C
El programa que se creo en el lenguaje C nos permitira como primer instancia el
control de giro de los servomotores para poder realizar el movimiento de la araña, así
como también se declararon algunas variables y se agregaron librerías que nos
ayudaran a minimizar la cantidad de líneas de código y comunicarnos fácilmente con
los sensores y demás componentes del prototipo.

3.2.1.4.1.1 Programa desarrollado

24
En la figura 3.5 se puede observar la programación que se utilizó para este proyecto
en C++

Figura 3.5 Captura de pantalla del programa elaborado para el microcontrolador

Para una mejor vista de este programa, dirigirse al anexo A.

3.2.1.4.2 Programación para la industria 4.0 (en el teléfono inteligente)

La aplicación que se utilizara en el teléfono inteligente contara con diferentes botones
y comandos que nos ayudaran a manipular y a monitorear el carrito a una distancia
considerable.
En la figura 3.7 se puede observar una captura del programa utilizado en el
smartphone

25
 Figura 3.7 Captura de pantalla del programa de su aplicación

En la figura 3.8 se puede observar el panel frontal de la aplicación desarrollada

Figura 3.8 Pantalla inicial de la aplicación desarrollada

26
3.2.1.5 Circuitos electrónicos
El circuito eléctrico que se realizó cumple con los objetivos planteados al inicio del
reporte, ya que mantiene una buena conexión con los demás elementos de la araña
y que nos permite incluir mas elementos de ser posible.

3.2.1.5.1 Implementación

En la figura 3.10 se puede observar el circuito electrónico elaborado.

Figura 3.10 circuito electrónico armado.

27
3.2.1.6 Armado del proyecto
En la figura 3.11 se puede observar el armado del proyecto

Figura 3.11 armado del prototipo

28
3.2.1.6.1 Estructura para el proyecto

Figura3.12 Estructura
3.2.1.6.2 Primeras pruebas.

Figura 3.13 resistencia de las piezas

29
3.2.1.7 Pruebas finales.
En la figura 3.15 se puede observar la prueba final

Figura 3.15 prueba final del prototipo

3.3 Entrega del proyecto

La entrega de este proyecto se llevó a cabo mediante una exposición que se

realizó ante muchas personas, el cual consistía en demostrar que era capaz de
servir ante los desastres que se ocasionan en los hogares y que podría salvar
muchas vidas humanas.

30
 4. RESULTADOS Y
CONCLUSIONES

4.1 Resultados
En este capítulo se presentan las pruebas realizadas junto con los resultados
obtenidos de ellas. El procedimiento de la implementación no ha sido tan directo
como podría deducirse del Capítulo 4 “Implementación”, en donde sólo se ha
presentado un algoritmo con su correspondiente código listado en los anexos. Por el
contrario, ha sido un continuo procedimiento de implementación, de prueba y
observación del comportamiento del prototipo ante diferentes escenarios y
condiciones las que han ido perfilando los algoritmos presentados en este proyecto.
4.2 Montaje
La primera tarea experimental fue el montaje básico de los prototipos. El montaje
está bastante bien explicado en el manual original del robot araña apaga incendios.
Basándose en ese montaje básico, para cada funcionalidad se calibraron los
servomotores y se añadieron los sensores necesarios, muchas veces sin eliminar
físicamente los anteriores si éstos no molestaban ni para el montaje ni para su
programación y uso, al fin de evitar perder las configuraciones ya realizadas que se
iban a utilizar posiblemente al realizar las pruebas de las funcionalidades
combinadas.

31
4.3 Apagado de incendios
El entorno de pruebas del sistema apaga incendios requiere un poco de precaución
en caso de no llegarse a apagar el fuego tenerlo controlado y evitar un incendio
mayor. Simplemente suficiente espacio sin materiales inflamables cerca y una
pequeña zona donde no se propague. A continuación, se comentan las principales
observaciones realizadas sobre el comportamiento del prototipo, en la primera
prueba de apagado falto material apaga incendios por lo cual se optó por un tanque
más grande, además se observó una distancia de detección de flama bastante
buena. En una segunda prueba los resultados fueron satisfactorios, ya que realizo lo
que se esperaba, los sensores y los servomotores pudieron calibrarse de manera
exitosa, realizando los movimientos sin complicaciones después de colocar en las
patas de la araña material antiderrapante. El rango del control es un aproximado de 2
metros lo cual nos mantiene lo suficientemente alejados del incendio como para no
entrar en peligro.

4.4 Conclusiones y Recomendaciones

Se ha diseñado el vehículo remoto cumpliendo las especificaciones iniciales, con un
control basado en red wifi, que se controla desde un dispositivo móvil para manipular
sus movimientos y acciones, además logra fluidez en el movimiento, evitando
movimientos bruscos, y es una herramienta muy útil, que promueve la Industria 4.0,
al automatizar otra tarea más dentro del ámbito del robot.
 Al ser utilizado para el campo de aplicación propuesto, como lo es el hogar
aumenta la confianza de los usuarios y dando una sensación de seguridad, ya que
los mantendrá a salvo sin necesidad de arriesgar vidas humanas para tal tarea. Dede
ese punto de vista los potenciales compradores de este dispositivo obtendrán un
beneficio el cual es la seguridad.

32
 Como autores, se espera que este documento sea utilizado por otros
investigadores como base o apoyo para sus futuras investigaciones acerca de robots
apaga incendios.

Una mejora a futuro para el robot araña es dotarlo de total autonomía sin necesidad
de una intervención humana para su correcto funcionamiento, aumentar su agilidad
al momento de avanzar mediante la implementación de giroscopios en las 4
extremidades del prototipo además de una mejora en la programación de los
movimientos. Siendo posible con estas mejoras aplicarse a una mayor variedad de
terrenos con un poco más de imperfecciones sin que estas le afecten en su
desempeño y funcionamiento.
 La manipulación del prototipo fue extremadamente difícil por la cantidad de
servomotores a calibrar, el peso del vehículo, una mejora podría ser servomotores
con más potencia para poder levantar un tanque más pesado y poder abarcar más
área afectada por el fuego.
 Se recomienda, seguir investigando en el área, para desarrollar el máximo
potencial de los sensores de flama, sea para esta aplicación u otras nuevas.
 No se recomienda exceder la carga que puede soportar el robot, porque eso puede
dañar los servomotores, provocando un mal funcionamiento y un deterioro temprano
del prototipo.
 Investigar y proponer algoritmos y software para enlazar con lentes de realidad
aumentada en un futuro para un mejor manejo del dispositivo de parte del usuario.

33
34
 REFERENCIAS

colaboradores de Wikipedia. (2022, 22 mayo). Automatización vehicular. Wikipedia,

la enciclopedia libre. https://es.wikipedia.org/wiki/Automatizaci

%C3%B3n_vehicular

kia. (2019, 20 febrero). ¿Son los vehículos autónomos el futuro? | Kia Mexico. Kia

México. https://www.kia.com/mx/discover-kia/ask/Are-self-driving-cars-the-

future.html

Crean estudiantes prototipos de robots para búsqueda y rescate. (2018, 13

noviembre). ElMundo.Net. https://elmundo.net/tecnolog%C3%ADa/crean-

estudiantes-prototipos-de-robots-para-b%C3%BAsqueda-y-rescate

S. (2020, 9 marzo). Evolución de la Automatización Industrial. STIValtek | Advanced

Automation. https://www.valtek.es/evolucion-automatizacion-industrial/
 ANEXOS

ANEXO A. CODIGO DE PROGRAMACION

3.2.1.7.1 ANEXO B. Programación para la industria 4.0 (en el teléfono
inteligente)