Escuela de Posgrado

Introducción
Maestría en Ingeniería Civil Ecuación de equilibrio dinámico:
𝑚 𝑢̈ 𝑡 + 𝑐 𝑢̇ 𝑡 + 𝑘 𝑢 𝑡 = 𝑝(𝑡) _ _ _(𝑖)

La respuesta de un sistema elástico de “N” modos de vibración:

Dinámica de Estructuras
Semestre 2020-2 𝑢 𝑡 = ɸ 𝑞 𝑡 _ _ _(𝑖𝑖)

Vibración forzada de sistemas

Forma de vibración Respuesta en el tiempo
de VGDL del oscilador equivalente
Gustavo Loa Canales de 1GDL

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… …
Usando (𝑖𝑖) en la ecuación (𝑖): Se puede simplificar a la composición de N problemas de 1GDL:
𝑞 𝑡
𝑚 ɸ 𝑞̈ 𝑡 + 𝑐 ɸ 𝑞̇ 𝑡 +𝑘 ɸ 𝑞 𝑡 = 𝑝(𝑡) 𝑃 (𝑡)
_ _ _(𝑖𝑖𝑖) 𝑀 𝑞̈ 𝑡 + 𝐶 𝑞̇ 𝑡 + 𝐾 𝑞 𝑡 = 𝑃 (𝑡) _ _ _(𝑣)
𝑀

Premultiplicamos (𝑖𝑖𝑖) por ɸ y aplicamos los conceptos de ortogonalidad: Frecuencia circular de vibración de cada
𝐾 ,𝐶 modo 𝜔 :
ɸ 𝑚 ɸ 𝑞̈ 𝑡 + ɸ 𝑐 ɸ 𝑞̇ 𝑡 + ɸ 𝑘ɸ 𝑞 𝑡 =ɸ 𝑝(𝑡) _ _ _(𝑖𝑣) 𝐾 =𝜔 𝑀
Además, definimos la razón de
𝑀 𝐶 𝐾 𝑃 (𝑡) amortiguamiento ξ de cada modo:
Masa Amortiguamiento Rigidez Carga 𝐶 𝐶
Generalizada Generalizado Generalizada Generalizada ξ = =
𝐶 , 2𝑀 𝜔
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 … …
Dividiendo (𝑣) entre 𝑀 : La respuesta de sistemas de VGDL se establece mediante superposición
modal. Primer se calculan las respuestas 𝑞 𝑡 para cada modo “n” y luego:
𝑀 𝐶 𝐾 𝑃 (𝑡)
𝑞̈ 𝑡 + 𝑞̇ 𝑡 + 𝑞 𝑡 =
𝑀 𝑀 𝑀 𝑀
𝑢 𝑡 = 𝑢 (𝑡) = 𝑢 𝑡 + 𝑢 𝑡 + 𝑢 𝑡 + ⋯ + 𝑢 𝑡
𝑞 𝑡
𝑃 (𝑡) La ecuación de movimiento para cada modo
𝑀 de vibración se puede simplificar a:
𝑃 (𝑡)
𝜔 ,ξ 𝑞̈ 𝑡 + 2𝜔 ξ 𝑞̇ 𝑡 + 𝜔 𝑞 𝑡 = _ _ _(𝑣𝑖)
𝑀

𝑢 𝑡 = ɸ 𝑞 (𝑡) = ɸ 𝑞 𝑡 + ɸ 𝑞 𝑡 + ɸ 𝑞 𝑡 + ⋯ + ɸ 𝑞 𝑡

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Método de Superposición Modal en el Tiempo …

(1) Obtendremos los modos (periodos y formas de vibración) de una (2) Encontraremos la respuesta de cada oscilador equivalente con periodos
estructura resolviendo el problema de valores propios. Como ejemplo veamos iguales a los modos de vibración.
el caso traslacional de una estructura de 3 niveles. 𝑃 (𝑡)
𝑞̈ 𝑡 + 2𝜔 ξ 𝑞̇ 𝑡 + 𝜔 𝑞 𝑡 =
𝑀
𝑞 𝑡 𝑞 𝑡 𝑞 𝑡
𝑃 (𝑡) 𝑃 (𝑡) 𝑃 (𝑡)
𝑀 𝑀 𝑀

𝜔 ,ξ 𝜔 ,ξ 𝜔 ,ξ
Estructura Modo 1 Modo 2 Modo 3
𝑇 ,ɸ 𝑇 ,ɸ 𝑇 ,ɸ

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 … …
(3) Por superposición modal obtenemos la respuesta de la estructura: (4) Se obtienen otras respuestas de interés: aceleraciones

Modo 1 Modo 2 Modo 3 Estructura Modo 1 Modo 2 Modo 3 Estructura

ɸ 𝑞 𝑡 + ɸ 𝑞 𝑡 + ɸ 𝑞 𝑡 = 𝑢 𝑡 ɸ 𝑞̈ (𝑡) + ɸ 𝑞̈ (𝑡) + ɸ 𝑞̈ (𝑡) = 𝑢̈ 𝑡

𝑢 𝑡 + 𝑢 𝑡 + 𝑢 𝑡 = 𝑢 𝑡 𝑢̈ 𝑡 + 𝑢̈ 𝑡 + 𝑢̈ 𝑡 = 𝑢̈ 𝑡
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… Ejemplo
(4) Se obtienen otras respuestas de interés: fuerzas internas A la estructura mostrada de 4 niveles, se le aplica una fuerza escalonada en el
último piso. Se tienen como datos la matriz de rigidez y masas de la
estructura. Considere amortiguamiento nulo.
400 𝑡𝑜𝑛

Modo 1 Modo 2 Modo 3 Estructura

𝑘𝑢 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 𝑓𝑠 𝑡
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 … (a) Modos de vibración
Matriz de masas: Se resuelve el problema de valores propios: 𝑘ɸ=𝜔 𝑚ɸ
120.3495 0 0 0
𝑀= 0 119.7063 0 0 𝑡𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑔 /𝑚
0 0 119.7063 0 Matlab: [modos, w2] = eig(k,m);
0 0 0 93.5469

Matriz de rigidez: 14977.2 −116725.0 34478.8 −4450.7

−116725.0 187194.4 −115211.1 22117.3
𝐾= 𝑡𝑜𝑛 /𝑚
34478.8 −115211.1 156266.6 −70666.2
−4450.7 22117.3 −70666.2 52590.9

Determine:
(a) Los modos de vibración
(b) Las respuestas de desplazamiento cuando se aplica una
carga lateral mostrada.
(c) La historia de fuerza cortante y momento flector.
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… (b) Respuesta de desplazamientos

Modos de vibración: Ahora resolveremos la respuesta de los osciladores equivalentes:
𝑀 𝑞̈ 𝑡 + 𝐶 𝑞̇
𝑡 + 𝐾 𝑞 𝑡 = 𝑃 (𝑡)
𝑃 (𝑡)
𝑞̈ 𝑡 + 2𝜔 ξ 𝑞̇ 𝑡 + 𝜔 𝑞 𝑡 =
𝑀
𝑞 𝑡 𝑀 = ɸ 𝑚 ɸ = 252.67 𝑡𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑔 /𝑚
𝑃 (𝑡)
𝑀 𝐾 = 𝜔 𝑀 = 8661.7 𝑡𝑜𝑛/𝑚

𝑇 = 1.0731 𝑠𝑒𝑔. 𝑇 = 0.3295 𝑠𝑒𝑔. 𝑇 = 0.1787 𝑠𝑒𝑔. 𝑇 = 0.1140 𝑠𝑒𝑔.

𝑃 = ɸ 𝑝 𝑡 = 400 𝑡𝑜𝑛
𝜔 = 5.8549 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔 = 19.0687 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔 = 35.1902 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔 = 55.1327 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔
0.3472 −0.8733 1.1349 −1.9346 252.67 𝑞̈ 𝑡 + 8661.7 𝑞 𝑡 = 400
ɸ = 0.6557 ɸ = −0.8125 ɸ = −0.3487 ɸ = 2.8757 𝑞 𝑡 = 4.618 1 − cos 5.8549𝑡 𝑐𝑚
0.8822 0.0636 −1.0757 −2.2577
1 1 1 1

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 … …
𝑞 𝑡 𝑞 𝑡 𝑞 𝑡 𝑞 𝑡
𝑃 (𝑡) 𝑃 (𝑡) 𝑃 (𝑡) 𝑃 (𝑡)
𝑀 𝑀 𝑀 𝑀

𝜔 𝜔 𝜔 𝜔

𝑀 = 252.67 𝑡𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑔 /𝑚 𝑀 = 264.83 𝑡𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑔 /𝑚 𝑀 = 401.62 𝑡𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑔 /𝑚 𝑀 = 2144.08 𝑡𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑔 /𝑚
𝐾 = 8661.7 𝑡𝑜𝑛/𝑚 𝐾 = 96300 𝑡𝑜𝑛/𝑚 𝐾 = 497349 𝑡𝑜𝑛/𝑚 𝐾 = 6517191 𝑡𝑜𝑛/𝑚
𝑃 = 400 𝑡𝑜𝑛 𝑃 = 400 𝑡𝑜𝑛 𝑃 = 400 𝑡𝑜𝑛 𝑃 = 400 𝑡𝑜𝑛
𝑞 𝑡 𝑞 𝑡 𝑞 𝑡 𝑞 𝑡
= 4.618 1 − cos 5.8549𝑡 𝑐𝑚 = 0.4154 1 − cos 19.0687𝑡 𝑐𝑚 = 0.0804 1 − cos 35.1902𝑡 𝑐𝑚 = 0.0061 1 − cos 55.1327𝑡 𝑐𝑚
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… …
Respuestas de los osciladores equivalentes: La respuesta de la estructura será una superposición de las formas de
vibración y las respuestas de los osciladores equivalente:
𝑢 𝑡
0.3472
= 0.6557 4.618 1 − cos 5.8549𝑡 𝑐𝑚
0.8822
1
−0.8733
+ −0.8125 0.4154 1 − cos 19.0687𝑡 𝑐𝑚
0.0636
1
1.1349
+ −0.3487 0.0804 1 − cos 35.1902𝑡 𝑐𝑚
−1.0757
1
−1.9346
+ 2.8757 0.0061 1 − cos 55.1327𝑡 𝑐𝑚
−2.2577
1
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 … …
Respuesta desplazamientos: Respuesta máxima de desplazamientos de los pisos:

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